修正齒隙的電動機控制裝置製造方法
2023-10-06 09:07:14 2
修正齒隙的電動機控制裝置製造方法
【專利摘要】本發明提供一種修正齒隙的電動機控制裝置。電動機控制裝置（10）包含：計算第一位置檢測部檢測的可動部的第一位置檢測值與第二位置檢測部檢測的被驅動部的第二位置檢測值之間的偏差的偏差計算部（31）；判定使可動部從任意的初始位置向第一驅動方向和第二驅動方向移動時，可動部與被驅動部是否發生了結合的判定部（32）；在判定出可動部與被驅動部發生了結合時，將偏差計算部計算出的偏差作為初始偏差與第一驅動方向或者第二驅動方向相關聯地進行保存的保存部（33）；計算齒隙的齒隙修正量的修正量計算部（34），其中，修正量計算部根據偏差計算部針對可動部和被驅動部各自的當前位置計算出的偏差和初始偏差，來計算齒隙修正量。
【專利說明】修正齒隙的電動機控制裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及修正齒隙的電動機控制裝置。
【背景技術】
[0002]工具機、工業機械中的進給軸和工業用機器人的臂等的軸(機械可動部)與伺服電動機相連接。伺服電動機的旋轉通過滾珠螺杆等變換為工作檯等的直線運動，或者伺服電動機的傳導速度通過減速機發生減速。
[0003]在這些滾珠螺杆或減速機中，存在這種情況，即，在向某位置的正方向的停止位置與負方向的停止位置之間存在差。一般地，這樣的差被稱為齒隙，並成為了使位置精度降低的原因。
[0004]圖1OA至圖1OC是用於說明齒隙的圖。在圖1OA中，表示了通過未圖示的電動機進行移動的可動部WA、和通過可動部WA被驅動的被驅動部WB。可動部WA在其兩端具有凸出部Al、A2，被驅動部WB在其中央具有凸起部B。因此，例如，可動部WA向右方向移動時，可動部WA的一方的凸出部Al的內側端與被驅動部WB的凸起部B的一端進行結合。由此，可動部WA和被驅動部WB —體地沿右方向移動。
[0005]此外，在可動部WA發生反轉從右方向改為向左方向移動的情況下，如圖1OB所表示，可動部WA向左方向移動。並且，如圖1OC所表示的，當可動部WA另一方的凸出部A2的內側端與被驅動部WB的凸起部B的另一端結合時，可動部WA和被驅動部WB—體地向左方向移動。
[0006]在這樣反轉時，在可動部WA與被驅動部WB結合之前，需要僅移動稱為齒隙的預定的移動量。在圖1OA和圖1OC中，表示了齒隙C，齒隙C可能成為使位置精度降低的原因。
[0007]因此，生成了針對齒隙C的修正量，在反轉時將該修正量與電動機的位置指令相力口。在日本專利第3389417號公報中公開了如下技術，即預先求出各進給軸在反轉前的進給速度與對直至進行反轉之前的移動量的修正量的關係，並根據該關係，求取修正量。此夕卜，日本專利第3703664號公報中公開了根據反轉後的經過時間變更修正量的技術。
[0008]此外，圖11是用於說明齒隙的其他的圖。圖11中示出了可動部WA的兩個凸出部A1、A2未與被驅動部WB的凸起部B的一端結合的初始位置。當使可動部WA從這樣的初始位置向左方向移動時，可動部WA僅移動比齒隙C短的距離Cl，來與被驅動部WB的凸起部B的另一端結合(參照圖10C)。在齒隙比較大的情況下容易發生這樣的現象。
[0009]但是，在成為這樣的情況之前，如果將對應於齒隙C的修正量與電動機的位置指令相加，則修正量會變得過大。為了避免修正量變得過剩，也可以生成比齒隙C小的預定修正量。然而，修正量變得過小時，也會出現反轉時的修正量不足的情況。
【發明內容】
[0010]鑑於這樣的情況而提出本發明，其目的在於，提供一種電動機控制裝置，該電動機控制裝置在從初始位置的移動量比齒隙更小的情況下，也能生成最佳的修正量。[0011]為了實現上述目的，根據第I個發明，提供了一種電動機控制裝置，其對由電動機驅動的可動部與由該可動部驅動的被驅動部之間的齒隙進行修正，具備:檢測所述可動部的位置的第一位置檢測部；檢測所述被驅動部的位置的第二位置檢測部；計算所述第一位置檢測部檢測出的第一位置檢測值與所述第二位置檢測部檢測出的第二位置檢測值之間的偏差的偏差計算部；判定使所述可動部從任意的初始位置向第一驅動方向和與該第一驅動方向相反的第二驅動方向移動時，所述可動部是否已與所述被驅動部結合的判定部；在通過所述判定部判定出所述可動部已與所述被驅動部結合時，將所述偏差計算部計算出的所述偏差作為初始偏差與所述第一驅動方向或者所述第二驅動方向相關聯地進行保存的保存部；以及計算所述齒隙的齒隙修正量的修正量計算部，其中，所述修正量計算部根據所述偏差計算部針對所述可動部和所述被驅動部各自的當前位置計算出的偏差、與所述保存部保存的所述初始偏差，計算所述齒隙修正量。
[0012]根據第2個發明，在第I個發明中，所述判定部，在所述可動部向所述第一驅動方向或者所述第二驅動方向移動了所述齒隙以上時，判定所述可動部已與所述被驅動部結
口 ο
[0013]根據第3個發明，在第2個發明中，所述判定部，在所述可動部已以恆定速度移動時，判定所述可動部已與所述被驅動部結合。
[0014]根據第4個發明，在第I個發明中，還具備:生成所述被驅動部的位置指令值的位置指令生成部；根據所述位置指令值與所述第一位置檢測值之間的第一位置偏差、所述位置指令值與所述第二位置檢測值之間的第二位置偏差，來生成速度指令值的速度指令生成部。
[0015]根據第5個發明，在第4個發明中，所述速度指令生成部，將從所述第二位置偏差減去所述第一位置偏差所得的值通過低通濾波器後的值，與所述第一位置偏差相加，來生成速度指令。
[0016]根據第6個發明，在第4個發明中，所述保存部還保存在所述第一驅動方向和所述第二驅動方向上的速度指令值，在當前的速度指令值比被保存的速度指令值小的情況下，將所述當前的速度指令值作為新的速度指令值進行保存。
[0017]根據第7個發明，在第I個發明中，所述修正量計算部將所述齒隙的修正量限制在齒隙量以下。
[0018]從附圖所表示的本發明的典型實施方式的詳細說明中，能夠進一步明了本發明的這些目的、特徵和優點，以及其他的目的、特徵和優點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]圖1是根據本發明的第一實施方式的電動機控制裝置的功能框圖。
[0020]圖2是表示本發明的電動機控制裝置的動作的流程圖。
[0021]圖3是判定可動部與被驅動部是否已結合的第一流程圖。
[0022]圖4A是初始位置處的可動部和被驅動部的側面圖。
[0023]圖4B是可動部的一方的凸出部與被驅動部結合時的與圖4A同樣的側面圖。
[0024]圖4C是可動部的另一方的凸出部與被驅動部結合時的與圖4A同樣的側面圖。
[0025]圖5是判定可動部與被驅動部是否已結合的第二流程圖。[0026]圖6是判定可動部與被驅動部是否已結合的第三流程圖。
[0027]圖7是根據本發明的第二實施方式的電動機控制裝置的功能框圖。
[0028]圖8是判定可動部與被驅動部是否已結合的其他的流程圖。
[0029]圖9是判定可動部與被驅動部是否已結合的另外其他的流程圖。
[0030]圖1OA是用於說明齒隙的第一圖。
[0031]圖1OB是用於說明齒隙的第二圖。
[0032]圖1OC是用於說明齒隙的第三圖。
[0033]圖11是用於說明齒隙的其他的圖。
【具體實施方式】
[0034]以下，參照附圖來說明本發明的實施方式。在以下的附圖中，對同樣的部件附帶同樣的參考標號。為了易於理解，這些附圖適當地改變了比例。
[0035]圖1是根據本發明的第一實施方式的電動機控制裝置的功能框圖。如圖1所示，具有凸出部A1、A2的可動部WA通過螺杆安裝於電動機M的輸出軸。並且，具備凸起部B的被驅動部WB配置為可以與可動部WA結合。
[0036]如參照圖1OA所說明的那樣，在可動部WA與被驅動部WB之間存在齒隙C。利用三維測定器等測定可動部WA的移動距離並將其與電動機M的移動量相比較來測定它們的差，由此來求出齒隙C。或者，可以通過測定象限變換時生成的，所謂的象限凸起，求出齒隙C。
[0037]如圖1所示，檢測可動部WA的位置的第一位置檢測部11，例如編碼器，安裝於電動機M中。該第一位置檢測部11能夠通過公知的方法檢測可動部WA的速度。此外，檢測被驅動部WB的位置的第二位置檢測部12配置為與被驅動部WB鄰接。
[0038]電動機控制裝置10主要包含，周期性地生成可動部WA的位置指令值CP的位置指令生成部20、生成可動部WA的速度指令的速度指令生成部24、生成電動機M的轉矩指令的轉矩指令生成部26。
[0039]此外，電動機控制裝置10還包含，計算第一位置檢測部11檢測出的第一位置檢測值DPl與第二位置檢測部12檢測出的第二位置檢測部DP2之間的偏差ΛΡ的偏差計算部31。此外，電動機控制裝置10還包含，判定在使可動部WA從任意的初始位置向第一驅動方向和與該第一驅動方向相反的第二驅動方向移動時可動部WA是否與被驅動部WB結合的判定部32。
[0040]此外，電動機控制裝置10還包含，在通過判定部32判定可動部WA與被驅動部WB結合時，將偏差計算部31所計算出的偏差ΛΡ作為初始偏差ΛΡ0與第一驅動方向或者第二驅動方向相關聯地進行保存的保存部33。此外，保存部33還能夠保存速度等其他要素。此外，電動機控制裝置10包含計算用於消除齒隙的齒隙修正量的修正量計算部34。
[0041]圖2是表示本發明的電動機控制裝置的動作的流程圖。圖2所表示的內容是在每個預定的控制周期重複進行的內容。以下，參照圖1和圖2來說明本發明的電動機控制裝置的動作。
[0042]首先，在圖2的步驟SI I中，位置指令生成部20生成位置指令值CP。接著，在步驟S12、S13中，第一位置檢測部11和第二位置檢測部12分別檢測可動部WA的第一位置檢測值DPl和被驅動部WB的第二位置檢測部DP2。[0043]如圖1所示，從由位置指令生成部20生成的位置指令值CP中，通過減法運算器21減去由第一位置檢測部11檢測出的第一位置檢測值DP1，生成第一位置偏差ΛΡ1。此外，如從圖1中可知，使第一位置檢測值DPl乘以變換係數30。
[0044]此外，通過減法運算器27從位置指令值CP中減去由第二位置檢測部12檢測出的第二位置檢測值DP2，來生成第二位置偏差ΛΡ2。在減法運算器28中，將第一位置偏差Λ Pl從第二位置偏差Λ Ρ2中減去，通過低通濾波器29而輸入至加法運算器23。這裡，使用低通濾波器29的理由是，位置偏差的變化大時，利用來自第一位置檢測部的位置檢測值來對位置進行控制，由此可穩定地移動可動部；在位置偏差的變化小時，利用來自第二位置檢測部的位置檢測值來對位置進行控制，由此可提高被可動部的位置的精度。
[0045]通過加法運算器23相加而得的第一位置偏差ΛPl和第二位置偏差ΛΡ2被輸入至速度指令生成部24，來生成速度指令值CV。在減法運算器25中，從速度指令值CV減去通過第一位置檢測部11檢測出的速度檢測值DV，來計算速度偏差AV。接著，轉矩指令生成部26根據速度偏差Λ V來生成轉矩指令值，並輸入至電動機M中。此外，生成的速度指令值CV和速度檢測值DV依次被保存在保存部33中。
[0046]如從圖1可知，在本發明中，將從第二位置偏差ΛΡ2中減去第一位置偏差ΛΡ1而得的值被輸入至偏差計算部31。在該值中，實際上排除了位置指令值CP。因此，偏差計算部31能夠容易地計算第一位置檢測值DPl與第二位置檢測值DP2之間的偏差ΛΡ (步驟S14)。或者，可以直接將第一位置偏差ΛΡ1與第二位置偏差ΛΡ2輸入至偏差計算部31，生成偏差ΔΡ。
[0047]之後，如步驟S15中所示，判定部32判定可動部WA與被驅動部WB是否結合。圖3是判定可動部與被驅動部是否結合的第一流程圖。此外，圖4Α是初始位置中可動部和被驅動部的側面圖。此外，圖4Β和圖4C是可動部的凸出部與被驅動部結合時的與圖4Α同樣的側面圖。以下，一邊參照圖3至圖4C，一邊針對可動部WA與被驅動部WB是否結合的判定進行說明。
[0048]圖4Α所表示的初始狀態是一個例示。在圖4Α中，被驅動部WB的凸起部B存在於可動部WA的兩個凸起部Al、Α2之間的某位置。被驅動部WB的凸起部B可以位於可動部WA的兩個凸起部Al、Α2之間的任意位置。此外，在圖4Α至圖4C中，以左方向為第一驅動方向，同時以右方向為第二驅動方向。例如，第一驅動方向為正方向，第二驅動方向為反方向。
[0049]此外，在可動部為滾珠螺杆且與被驅動部的螺母相結合的情況下，可動部WA是與電動機M的輸出軸相連接的螺杆N，凸起部Al、Α2相當於滾珠螺杆的螺紋牙。可動部為螺母且被驅動部為滾珠螺杆的情況下，凸起部Α1、Α2相當於螺母的螺紋牙。此外，電動機M通過來自位置指令生成部20的位置指令值而進行適當反轉，可動部WA沿著第一驅動方向和第二驅動方向適當移動。
[0050]在圖3的步驟S21中，判定通過第一位置檢測部11檢測的第一位置檢測值DPl在可動部WA的第一驅動方向上的移動量的絕對值是否為齒隙C以上。此外，第一位置檢測值DPI的移動量當方向發生反轉時(從第一驅動方向向第二驅動方向變換時，或者從第二驅動方向向第一驅動方向變換時)被清零，成為僅在向同一方向移動過程中進行累計的移動量。在判定為「是」的情況下，則判定可動部WA的凸出部Α2與被驅動部WB的凸起部B結合(參照圖4 (b))。並且，在步驟S24中，將第一驅動方向上的偏差ΛΡ作為初始偏差ΛΡΟ附帶符號保存在保存部33中。
[0051]此外，在步驟S21中判定為「否」的情況下，進入步驟S25，判定通過第一位置檢測部11檢測的可動部WA的第二驅動方向上的第一位置檢測值DPl的絕對值是否為齒隙C以上。此外，第一位置檢測值DPl的移動量當方向發生反轉時(從第一驅動方向向第二驅動方向變換時，或者從第二驅動方向向第一驅動方向變換時)被清零，成為僅在向同一方向的移動過程中進行累計的移動量。在判定為「是」的情況下，則判定可動部WA的凸出部Al與被驅動部WB的凸起部B結合(參照圖4C)。並且，在步驟S28中，將第二驅動方向上的偏差ΛΡ作為初始偏差ΛΡΟ附帶符號保存在保存部33中。 [0052]此外，在可動部WA從如圖4Α所示的初始位置發生移動的情況下，圖3的步驟S24中的偏差ΛΡ相當於距離L2。同樣地，圖3的步驟S28中的偏差ΛΡ相當於距離LI。
[0053]此外，從圖4Α可知，如果可動部WA在第一驅動方向僅移動距離L2，則可動部WA的凸出部Α2與被驅動部WB的凸起部B結合。然而，在初始位置處被驅動部WB的凸起部B位於可動部WA的兩個突出部Al、Α2之間的何處是不明的。因此，本發明中，在僅移動齒隙C(=L1+L2)時，判斷為可動部WA與被驅動部WB結合。
[0054]但是，也存在第一驅動方向上的初始偏差ΛΡ0、第二驅動方向上的初始偏差ΛΡ一經保存之後則不被更新的情況，以及在滿足通過第一位置檢測部11檢測的可動部WA的第一驅動方向上的第一位置檢測值DPl的移動量的絕對值為齒隙C以上的條件時被更新的情況。
[0055]圖8是判定可動部與被驅動部是否結合的其他的流程圖，是與圖3同樣的圖。如圖8所示，在一經保存之後則不被更新的情況下，設定表示初始偏差已經保存的位，只要設定了位，則不進行更新(步驟S21a、S25a)。如圖8的步驟S24'、S28'所示，位優選分別在第一驅動方向和第二驅動方向進行準備。
[0056]再次參照圖2，在步驟S16中，判定當前所要求的驅動方向中作為初始偏差Λ PO的偏差△ P是否被保存在保存部33中。在未保存的情況下，進入步驟S17。在該情況下，表示過去被驅動部WB的凸起部B與可動部WA的要求的驅動方向的凸出部Al或者Α2無結合，所需要的齒隙不清楚。因此，修正量計算部34將齒隙修正量設定為零。
[0057]與此相對，在偏差Λ P保存在保存部33中的情況下，進入步驟S18。在該情況下，表示在過去所要求的驅動方向上被驅動部WB的凸起部B與可動部WA的凸出部Α1、Α2中的任意一方結合，向驅動方向的所需要的齒隙是清楚的。在步驟S18中，修正量計算部34設定為:齒隙修正量=所要求的驅動方向中初始偏差ΛΡ0-當前的偏差ΛΡ。
[0058]這裡，參照圖1，通過修正量計算部34生成的齒隙修正量在加法運算器22中與第一位置偏差ΛΡ1進行加法運算。並且，加法運算後的值通過加法運算器23被供給至速度指令生成部24，來生成速度指令值CV(步驟S19)，最終，在轉矩指令生成部26中，生成轉矩指令值。
[0059]這樣，在本發明中，根據當前的可動部WA的位置與被驅動部WB的位置之間的Λ P，以及保存在保存部33中的初始偏差ΛΡ0，來計算齒隙修正量。因此，可以生成根據當前的可動部WA的位置和被驅動部WB的位置的最適當的齒隙修正量。
[0060]但是，圖3中根據第一位置檢測值DPl的絕對值判定可動部WA與被驅動部WB的結合。但是，也可以根據其他要素來判定可動部WA與被驅動部WB的結合。
[0061]圖5是判定可動部與被驅動部是否結合的第二流程圖。在圖5表示的步驟中，省略了對參照圖3說明的同樣的步驟的再次說明。
[0062]在圖5中，在步驟S21中判定為「是」時，進入步驟S22。在步驟S22中，根據連續的多個速度指令值CV或者速度檢測值DV，來計算第一或第二驅動方向上的加速度A。該計算由判定部32進行。並且，將加速度A的絕對值與預定的閾值相比較。該預定的閾值是零或者接近於零的正值。在加速度A的絕對值為預定的閾值以下的情況下，進入步驟S24。
[0063]同樣地，在步驟S25中判定為「是」時，進入步驟S26。並且，將計算出的第一或者第二驅動方向上的加速度A的絕對值與上述的預定閾值相比較。在加速度A的絕對值為預定的閾值以下的情況下，進入步驟S28。
[0064]在步驟S22和步驟S26中加速度A的絕對值為預定的閾值以下的情況下，能夠判斷為可動部WA大概地以恆定速度進行移動，基本上不會發生加速或者減速。在這樣的情況下，能夠判斷不會由於加速或者減速使可動部WA的移動軸(螺杆N)發生變形。
[0065]並且，在步驟S22和步驟S26中加速度A的絕對值為預定的閾值以下的情況下，分別進入步驟S24和步驟S28，將偏差Λ P作為初始偏差Λ PO進行保存。在根據這樣的初始偏差ΛΡ0來生成齒隙修正量的情況下，能夠求出不會受到加速或者減速的影響的準確的齒隙修正量。
[0066]在該情況下，與上 述同樣地，存在初始偏差不被更新的情況和被更新的情況。圖9是判定可動部與被驅動部是否結合的另外其他的流程圖，是與圖5同樣的圖。如圖9所示，設定表示初始偏差已經保存的位，在已設定位的情況下不進行更新(步驟S21a、S25a)。此外，如步驟S24'、S28'所示，位優選針對第一驅動方向和第二驅動方向的每一個進行準備。
[0067]此外，也可以根據另外其他的要素來判定可動部WA與被驅動部WB的結合。圖6是判定可動部與被驅動部是否結合的第三流程圖。在圖6所表示的步驟中，省略了對參照圖3或者圖5說明的同樣的步驟的再次說明。
[0068]在圖6中，在步驟S22中判定為「是」的情況下，進入步驟S23。在步驟S23中，判定第一驅動方向中的偏差Λ P是否保存在保存部33中。此外，在步驟S23中，將保存部33中保存的速度的絕對值與當前的速度的絕對值相比較。這裡，所保存的速度和當前的速度可以是速度指令值CV或者速度檢測值DV的任意一個。但是，使同種類的速度相互間進行比較，例如所保存的速度指令值CV與當前的速度指令值CV。
[0069]並且，在第一驅動方向中的偏差Λ P被保存在保存部33中的情況下，或者，在保存部33中所保存的速度的絕對值比當前的速度的絕對值更大的情況下，進入步驟S24'。在步驟S24'中，將第一驅動方向中的偏差ΛΡ作為初始偏差ΛΡ0進行保存。此外，在步驟S24/中，將當前的速度保存在保存部33中。
[0070]同樣地，在圖6中，在步驟S26中判定為「是」時進入步驟S27。並且在將第二驅動方向中的偏差△ P被保存在保存部33中的情況下，或者，在保存部33中所保存的速度的絕對值比當前的速度的絕對值更大的情況下，進入步驟S28'。並且，在步驟S28'中，將第二驅動方向中的偏差△ P作為初始偏差△ PO進行保存的同時，將當前的速度保存在保存部33中。[0071]在步驟S23和步驟S27中判定為「是」的情況下，可動部WA的當前的速度比所保存的速度更小。如此，在可動部WA的速度小的情況下，螺杆N的變形也小。因此，在圖6所示的流程圖中，採用了考慮螺杆N的變形更小的速度。並且，根據通過步驟S24'或者步驟S28'保存的初始偏差來生成齒隙修正量時，則求出不會受螺杆N的變形的影響的準確的齒隙修正量。
[0072]此外，修正量計算部34生成的齒隙修正量不會變得比齒隙C更大。因此，假設在修正量計算部34生成了比齒隙C更大的齒隙修正量的情況下，優選修正量計算部34將生成的齒隙修正量限制為齒隙以下的值。由此，能夠防止計算出非常大的齒隙修正量。
[0073]此外，圖7是根據本發明的第二實施方式的電動機控制裝置的功能框圖。在圖7中，將來自第一位置檢測部11的第一位置檢測值DPl和來自第二位置檢測部12的第二位置檢測值DP2直接地輸入至偏差計算部31中。並且，與上述同樣地，將通過修正量計算部34生成的齒隙修正量，在加法運算器22中與速度指令值CV進行相加。在該情況下，也可以使齒隙修正量乘以合適的變換係數。明顯的是，在這樣的情況下，也可以得到與上述同樣的效果。
[0074]在第一個發明中，根據當前的可動部的位置與被驅動部的位置之間的偏差、初始偏差，計算齒隙修正量。因此，能夠生成與當前的可動部的位置和被驅動部的位置對應的最佳的齒隙修正量。
[0075]在第二個發明中，在可動部移動了齒隙以上時，判定為可動部與被驅動部發生了結合，因此，能夠更準確地判定可動部與被驅動部發生了結合。
[0076]在可動部以恆定速度進行移動時，基本上沒有加速或者減速的影響。因此，在第三個發明中，不會由於加速或減速導致可動部的移動軸發生變形，並能夠準確地求取齒隙修正量。
[0077]在第四個發明中，使用檢測可動部的位置的第一位置檢測部與檢測被驅動部的位置的第二位置檢測部的雙方的位置檢測值來生成速度指令值，由此，在可動部與被驅動部之間的齒隙大的情況下，也能夠生成難以發生振動的速度指令值。
[0078]在第五個發明中，使用所述第一位置偏差和所述第二位置偏差的雙方的偏差來生成速度指令值，由此，在位置偏差的變化大時，利用來自第一位置檢測部的位置檢測值對位置進行控制，由此能夠使可動部穩定地移動；當位置偏差的變化小時，利用來自第二位置檢測部的位置檢測值對位置進行控制，由此能夠提高被驅動部的位置的精度。
[0079]可動部的速度越小，可動部的移動軸的變形變得越小。因此，在第六個發明中，通過採用使可動部的移動軸的變形更小的速度，能夠更準確地求取齒隙修正量。
[0080]在第七個發明中，齒隙修正量不會變大至齒隙以上。通過將齒隙修正量限制為齒隙以下的值，能夠防止計算出非常大的齒隙修正量。
[0081]雖然使用典型的實施方式對本發明進行了說明，但是，本領域技術人員應當能夠理解，在不脫離本發明的範圍的情況下，能夠進行上述變更和各種其他的變更、省略、添加。
【權利要求】
1.一種電動機控制裝置，對由電動機驅動的可動部與由該可動部驅動的被驅動部之間的齒隙進行修正，所述電動機控制裝置的特徵在於， 具備: 檢測所述可動部的位置的第一位置檢測部(11)； 檢測所述被驅動部的位置的第二位置檢測部(12); 計算所述第一位置檢測部檢測出的第一位置檢測值與所述第二位置檢測部檢測出的第二位置檢測值之間的偏差的偏差計算部(31)； 判定使所述可動部從任意的初始位置向第一驅動方向和與該第一驅動方向相反的第二驅動方向移動時，所述可動部是否已與所述被驅動部結合的判定部(32)； 在通過所述判定部判定出所述可動部已與所述被驅動部結合時，將所述偏差計算部計算出的所述偏差作為初始偏差與所述第一驅動方向或者所述第二驅動方向相關聯地進行保存的保存部(33);以及 計算所述齒隙的齒隙修正量的修正量計算部(34)， 其中，所述修正量計算部根據所述偏差計算部針對所述可動部和所述被驅動部各自的當前位置計算出的偏差、與所述保存部保存的所述初始偏差，來計算所述齒隙修正量。
2.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特徵在於， 所述判定部，在所述可動部向所述第一驅動方向或者所述第二驅動方向移動了所述齒隙以上時，判定所述可動部已與所述被驅動部結合。
3.根據權利要求2所述的電動機控制裝置，其特徵在於， 所述判定部，在所述可動部已以恆定速度移動時，判定所述可動部已與所述被驅動部結合 ?
4.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特徵在於， 還具備: 生成所述被驅動部的位置指令值的位置指令生成部(20);以及根據所述位置指令值與所述第一位置檢測值之間的第一位置偏差、所述位置指令值與所述第二位置檢測值之間的第二位置偏差，來生成速度指令值的速度指令生成部(24)。
5.根據權利要求4所述的電動機控制裝置，其特徵在於， 所述速度指令生成部，將所述第二位置偏差與所述第一位置偏差的差通過低通濾波器(29 )而得的值與所述第一位置偏差相加，來生成速度指令。
6.根據權利要求4所述的電動機控制裝置，其特徵在於， 所述保存部還保存在所述第一驅動方向和所述第二驅動方向上的速度指令值，在當前的速度指令值小於被保存的速度指令值的情況下，將所述當前的速度指令值作為新的速度指令值進行保存。
7.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特徵在於， 所述修正量計算部將所述齒隙修正量限制在齒隙量以下。
【文檔編號】G05B19/404GK103676779SQ201310398015
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月4日 優先權日:2012年9月5日
【發明者】巖下平輔, 高山賢一, 豬飼聰史 申請人:發那科株式會社