液壓驅動裝置的製作方法

2023-10-26 05:49:07 1

本發明涉及一種液壓驅動裝置。更詳細而言，本發明涉及工程機械等中的用於通過液壓來驅動負荷的裝置。

背景技術：

以往，作為工程機械等中的用於驅動負荷的裝置，一般已知有包括連接於該負荷的液壓致動器、噴出用於使該液壓致動器動作的工作油的液壓泵、介於該液壓泵與所述液壓致動器之間的控制閥的裝置。該控制閥進行從所述液壓泵向所述液壓致動器的工作油的供給排出控制。該裝置是以所謂的開迴路為基礎，收容在箱內的工作油被所述液壓泵吸入並通過所述控制閥供給至所述液壓致動器，從該液壓致動器排出的工作油通過所述控制閥而返回到所述箱內。

相對於該開迴路式的裝置，專利文獻1中公開了所謂的閉迴路型的液壓驅動裝置。該裝置包括容量可變型的液壓泵和液壓致動器。該液壓泵和液壓致動器以構成閉迴路的方式被連接，從該液壓泵噴出的工作油在該閉迴路內循環並使所述液壓致動器動作。在該裝置中，由於通過液壓泵的容量及轉速的調節來控制所述液壓致動器的速度，因此，不需要如上所述的控制閥。因此，具有消除因該控制閥的壓力損失導致的動力損失而能夠實現節能化的優點。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利公開公報特開2013-117098號

技術實現要素：

本發明所要解決的問題

在液壓驅動裝置之中，例如使設置在起重機的液壓絞車或液壓挖掘機的動臂和鬥杆動作的裝置那樣，有的要求使負荷向重力作用於該負荷的方向即下降方向動作。在進行此種下降方向的驅動時，重要的問題是：向降下的負荷及連接於該負荷的液壓致動器施加適當的制動力而將該下降方向的速度控制為適合的速度，並將該負荷所具有的動能以及位能高效率地回收、即再生。

但實際情況是，沒有提供任何在用此種所謂的閉迴路式的裝置驅動此種被要求下降方向的驅動的液壓致動器的情況下，一邊適當控制該下降方向的速度，一邊將該負荷所具有的動能和位能高效率地回收的技術。

在所述專利文獻1中，公開了以所述液壓致動器為容量可變型的液壓馬達為前提，通過調節該容量可變液壓馬達的容量，來控制制動轉矩的技術。但是，該技術取決於該液壓馬達所具有的容量可變功能，因此，在該液壓致動器為液壓缸或固定容量型液壓泵那樣不具有容量可變功能的情況下不成立。

本發明鑑於此種情況，其目的在於提供一種液壓驅動裝置，能夠使用液壓致動器將負荷向與重力作用於該負荷的方向相同的方向驅動，且不管所述液壓致動器有無容量可變功能，也能控制所述下降方向的速度並高效率地進行能量的再生。

用於解決問題的手段

本發明人想到了採用蓄能器來作為進行所述再生的機構，該蓄能器貯存當降下驅動時在閉迴路中從液壓致動器返回到液壓泵的工作油的一部分。而且，本發明人還想到了能夠通過調整從該閉迴路導入到該蓄能器的工作油的流量來控制所述液壓致動器的下降方向的速度，進而控制負荷的速度的點。即，想到了通過使用所述蓄能器，能夠以簡單的結構實現降下驅動時的有效的再生和速度控制雙方。

本發明基於此種觀點而作出。本發明的液壓驅動裝置用於通過液壓使負荷動作，其包括：液壓致動器，與所述負荷連接，以使該負荷動作的方式進行工作；液壓泵，能噴出工作油並使其噴出流量變化，所述液壓泵與所述液壓致動器連接，以便構成使從該液壓泵噴出的工作油供給至所述液壓致動器，且使從該液壓致動器排出的工作油返回到所述液壓泵的吸入側的閉迴路；驅動源，驅動該液壓泵，使該液壓泵噴出工作油；加油迴路，在所述閉迴路內的壓力低於預先設定的設定壓的情況下，向該閉迴路補充工作油；蓄能器，與所述閉迴路連接，以便在所述液壓致動器工作進行降下驅動時，能夠接收從該液壓致動器排出的工作油，其中，所述降下驅動使所述負荷向包含重力作用於所述負荷的方向的成分的下降方向動作；蓄能器流量調節器，介於所述閉迴路與所述蓄能器之間，使從該閉迴路向該蓄能器的工作油的流量變化；再生致動器，通過利用所述蓄能器貯存的工作油的能量而被驅動，從而將該能量轉換為動力；再生切換閥，介於所述蓄能器與所述再生致動器之間，可在容許工作油的供給的位置和遮斷工作油的供給的位置之間切換，其中，工作油的供給是指從所述蓄能器向所述再生致動器供給工作油；泵控制部，在所述降下驅動時，將所述液壓泵的噴出流量限制在預先設定的再生用流量；以及速度控制部，在所述降下驅動時，以使所述液壓致動器的工作速度接近目標速度的方式操作所述蓄能器流量調節器。

根據該裝置，當降下驅動時、即讓液壓致動器向使負荷向下降方向動作的方向工作時，泵噴出速度控制部將液壓泵的噴出流量限制為預先設定的再生用流量。另一方面，從液壓致動器排出的工作油通過蓄能器流量調節器而被導入蓄能器，從而剩餘的工作油被貯存在該蓄能器。而且，速度控制部將所述蓄能器流量調節器操作為使液壓致動器的下降方向的工作速度接近目標速度，從而液壓致動器的工作速度進而負荷的下降方向的速度適當地被控制。並且，當工作油被蓄能器接收後，再生切換閥適當打開而蓄能器內的工作油被供給至再生致動器。據此，再生致動器將工作油所具有的能量轉換為動力，能夠回收、即再生降下驅動時的負荷的動能及位能。

所述速度控制部例如優選：所述速度控制部以使蓄能器導入流量接近目標導入流量的方式操作所述蓄能器流量調節器，其中，所述蓄能器導入流量是從所述液壓致動器導入到所述蓄能器的工作油的流量，所述目標導入流量是作為對應於所述目標速度的所述排出工作油的流量的目標排出流量與所述液壓泵的與所述再生用容量相對應的泵吸收容量之差。據此，即使不實際檢測從液壓致動器排出的工作油的流量，也能將該工作油的流量控制為與所述目標速度相對應的流量。

更具體而言，所述液壓驅動裝置優選還包括：排出壓檢測器，檢測從向所述下降方向工作的液壓致動器排出的排出工作油的壓力、即排出壓；以及蓄能器壓檢測器，檢測被導入到所述蓄能器的工作油的壓力、即蓄能器壓，其中，所述速度控制部以使根據所述排出壓與所述蓄能器壓之差而求出的所述蓄能器導入流量接近所述目標導入流量的方式操作所述流量調節部。該裝置以檢測排出工作油的壓力及蓄能器壓的這一簡單的結構，就能進行使降下驅動時的液壓致動器的工作速度接近目標速度的控制。

或者，在所述蓄能器流量調節器包括：可變節流部，具有可變的開口面積；以及流量調節閥，以使該可變節流部的上遊側壓力與下遊側壓力之差、即前後差壓保持恆定的方式進行開閉動作的情況下，優選所述速度控制部以使所述可變節流部的前後差壓變成相當於所述目標導入流量的前後差壓的方式操作該可變節流部。據此，也可在不進行排出壓及蓄能器壓的檢測的情況下進行適當的速度控制。

另一方面，關於從所述蓄能器向所述再生致動器的工作油的供給，優選還包括：再生控制部，進行所述再生切換閥的開閉操作，以便在需要所述再生致動器生成的動力時，容許從所述蓄能器向所述再生致動器供給工作油。

具體而言，優選：所述再生致動器與所述驅動源連接，以便能夠輔助該驅動源對所述液壓泵的驅動，所述再生控制部，在所述液壓致動器向使所述負荷沿提升方向動作的方向工作的提升驅動時使所述再生切換閥開閥，從而容許從所述蓄能器向所述再生致動器供給工作油，其中，所述提升方向是抗拒作用於所述負荷的重力的方向。根據該裝置，能夠利用降下驅動時回收到蓄能器的能量，在提升驅動時輔助驅動液壓泵的驅動源，其中，所述降下驅動使負荷向下降方向、即不抗拒作用於負荷的重力的方向動作，所述提升驅動抗拒重力而使負荷動作。據此，能夠實現再生能量的合理的有效利用。

再生動力的有效利用並不限定於輔助所述液壓泵的驅動。例如，所述驅動源還與所述液壓泵以外的另外的液壓設備連接，除了驅動該液壓泵以外還驅動該另外的液壓設備的情況下，也可為：所述再生控制部，在被要求該另外的液壓設備的驅動力時使所述再生切換閥開閥，以容許從所述蓄能器向所述再生致動器供給工作油。根據該裝置，通過將再生動力也利用於另外的液壓設備的驅動，從而能夠延長再生致動器的工作時間、即將貯存在蓄能器的能量轉換為動力的時間。這使得在使用比較小型的致動器來作為再生致動器的情況下也能有效地用完貯存在蓄能器的能量。

在本發明中，降下驅動時從液壓致動器排出的工作油的釋放目的地並不限定於蓄能器。例如，降下驅動時從液壓致動器排出的工作油也可以釋放到蓄能器和包含液壓致動器及液壓泵的閉迴路以外的另外的再生液壓迴路雙方。具體而言，所述液壓驅動裝置優選還包括：再生流量調節器，介於所述閉迴路與所述再生液壓迴路之間，使從該閉迴路向該再生液壓迴路供給的工作油的流量、即再生流量變化，所述速度控制部以在所述降下驅動時使所述液壓致動器的工作速度接近所述目標速度的方式，操作所述蓄能器流量調節器及所述再生流量調節器。

在該裝置中，能夠將降下驅動時從液壓致動器排出的工作油的一部分除了釋放到蓄能器以外還釋放到另外的再生液壓迴路，因此，相應地能夠減少在降下驅動時使液壓致動器的工作速度接近目標速度所需的蓄能器導入流量、即被導入到蓄能器的工作油的流量，據此，能夠減少蓄能器的必要容量。

此時，所述液壓驅動裝置優選還包括：壓力檢測部，生成關於排出壓和導入部位壓中的哪一壓力大的信息，其中，所述排出壓是在所述降下驅動時從所述液壓致動器排出的排出工作油的壓力，所述導入部位壓是在所述再生液壓迴路中，通過所述再生流量調節器被導入到所述再生液壓迴路的那部分工作油的壓力，所述速度控制部，僅在所述排出壓高於所述導入部位壓的情況下，容許工作油在所述再生流量調節器中的流通。這更可靠地防止在排出壓低於導入部位壓的情況下工作油從再生液壓迴路逆流到閉迴路的情況。

在所述再生液壓迴路包括：再生側液壓泵，由噴出工作油並能使其噴出流量變化的液壓泵構成；以及再生側液壓致動器，被該再生側液壓泵噴出的工作油而驅動的情況下，所述液壓驅動裝置優選還包括再生側泵控制部，使所述再生側液壓泵的噴出流量減少與所述再生流量調節器調節的所述再生流量或針對該再生流量設定的目標再生流量相對應的量。該再生側泵控制部進行的控制不管再生流量的有無及大小，也能使被供給到再生側液壓致動器的工作油的總流量穩定。

發明的效果

如上所述，根據本發明，提供一種液壓驅動裝置，能夠使用液壓致動器將負荷向與重力作用於該負荷的方向相同的方向驅動，且不管所述液壓致動器有無容量可變功能，也能控制所述下降方向的速度並高效率地進行能量的再生。

附圖說明

圖1是表示本發明的第一實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

圖2是表示第一實施方式所涉及的液壓驅動裝置中的控制器的功能結構的框圖。

圖3是表示第一實施方式所涉及的控制器進行的運算控制動作的流程圖。

圖4是表示本發明的第二實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

圖5是表示本發明的第三實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

圖6是表示本發明的第四實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

圖7是表示第四實施方式所涉及的液壓驅動裝置中的控制器的功能結構的框圖。

圖8是表示第四實施方式所涉及的控制器進行的運算控制動作的流程圖。

圖9是表示本發明的第五實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

圖10是表示本發明的第六實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

圖11是表示本發明的第七實施方式所涉及的液壓驅動裝置的迴路圖。

具體實施方式

參照附圖說明本發明的優選的實施方式。

圖1表示本發明的第一實施方式所涉及的液壓驅動裝置。該裝置是用於通過液壓使負荷2動作的裝置，包括作為液壓致動器的液壓缸10、用於向液壓缸10供給工作油的液壓泵20、輔助液壓泵24、用於驅動這些液壓泵20、24的驅動源26、加油迴路30、再生迴路40、多個壓力傳感器51、52、53、操作裝置56以及控制器60。

液壓缸10連接於負荷2以使負荷2動作。該液壓缸10例如是使液壓挖掘機的動臂起伏的動臂缸，此時，該動臂相當於負荷2。液壓缸10的用途並不限定於此，廣泛包含使負荷2向包含重力作用於負荷2的方向的成分的下降方向、即下方向或斜下方向動作的用途。此外，本發明所涉及的液壓致動器並不限定於液壓缸10，例如也可為液壓馬達。該液壓馬達使用於起重機的液壓絞車的絞車捲筒的驅動的情況下，該液壓絞車的吊載相當於負荷2。

圖1所示的液壓缸10具有缸主體12、被裝於該缸主體12內的活塞14以及連接於該活塞14的杆16，杆16的前端連接於負荷2。活塞14將缸主體12內的空間劃分為杆16所處的一側的杆側室17和其相反側的頭側室18。

該實施方式所涉及的液壓缸10以杆16向上延伸的姿勢被配置。因此，液壓缸10通過接收向頭側室18的工作油的供給從杆側室17排出工作油而伸長，使負荷2向抗拒作用於負荷2的重力的方向、即提升方向動作。反之，液壓缸10通過接收向杆側室17的工作油的供給從頭側室18排出工作油而收縮，使負荷2向與重力作用於負荷2的方向相同的下降方向動作。該液壓缸10的朝向也可相反。

液壓泵20通過由驅動源26驅動而噴出工作油，並供給至液壓缸10。而且，該液壓泵20能夠切換其旋轉方向以及變更噴出流量。具體而言，該實施方式所涉及的液壓泵20由能夠在正反兩方向上變更傾角的方式的容量可變型液壓泵形成。

該液壓泵20連接於液壓缸10，以構成向液壓缸10供給從液壓泵20噴出的工作油，且將從該液壓缸10排出的工作油返送至液壓泵20的吸入側的閉迴路4。具體而言，該液壓泵20具有分別兼作噴出埠和吸入埠的第一埠21及第二埠22。第一埠21經由第一配管5連接於液壓缸10的杆側室17，第二埠22經由第二配管6連接於液壓缸10的頭側室18。

液壓泵20的旋轉方向能夠在第一方向和第二方向之間切換，第一方向是液壓泵20從第一埠21噴出工作油並從第二埠22吸入工作油的方向，第二方向是從第二埠22噴出工作油並從第一埠21吸入工作油的方向。所述第一方向是使液壓缸10收縮來使負荷2向下降方向移動的旋轉方向，所述第二方向是使液壓缸10伸長來使負荷2向提升方向移動的旋轉方向。

在閉迴路4連接第一洩壓閥(relief valve)7及第二洩壓閥8。第一洩壓閥7介於第一配管5與箱之間，當第一配管5內的壓力成為設定壓以上時打開。同樣，第二洩壓閥8介於第二配管6與箱之間，當第二配管6內的壓力成為設定壓以上時打開。

輔助液壓泵24例如由容量可變型液壓泵形成。輔助液壓泵24經由防止逆流用的止回閥23而連接於第二配管6，當液壓缸10伸長時、即作為提升方向的驅動時的提升驅動時，對第二配管6進行相當於杆側室17與頭側室18的面積之差的工作油的補充。杆側室17的面積與頭側室18的面積相比小對應於杆16的面積的量。因此，為了在維持閉迴路4中的工作油的良好的循環的情況下使液壓缸10伸長，需要使從液壓泵20向液壓缸10的頭側室18供給的工作油的量與從液壓缸10的杆側室17返回到液壓泵20的工作油的量相比，增加相當於所述面積之差的量。輔助液壓泵24在提升驅動時被驅動源26驅動而對第二配管6進行工作油的補充。

該輔助液壓泵24在本發明中並不是必需的。例如，當連接於負荷的液壓致動器為液壓馬達時，也可省略輔助液壓泵24。

驅動源26生成用於驅動液壓泵20及輔助液壓泵24雙方的動力。具體而言，驅動源26的輸出軸連接於各液壓泵20、24的輸入軸。該驅動源26可為接收燃料的供給來生成動力的發動機，也可為接收電力的供給而工作的電動機。在後者的情況下，由於可通過調節電動機的轉速來控制液壓泵20的噴出流量，因此，液壓泵20並不一定需要為容量可變型。即，此時，液壓泵20也可為容量固定型。

加油迴路30在閉迴路4內的壓力低於預先規定的設定壓的情況下向閉迴路補充工作油。具體而言，第一配管5及第二配管6中的任一個中的工作油的壓力下降至所述設定壓以下的情況下，加油迴路30對該配管進行工作油的補充。加油迴路30包含加油泵32、加油配管34、第一止回閥35、第二止回閥36及洩壓閥38來作為用於補充工作油的裝置。

加油泵32由液壓泵形成，與液壓泵20、24同樣地接收來自驅動源26的動力的供給而噴出工作油，並通過加油配管34而將工作油供給至第一配管5或第二配管6。加油配管34在中途分支，以連接加油泵32的噴出口和第一配管5及第二配管6。第一止回閥35及第二止回閥36被設置在加油配管34中分別向第一配管5及第二配管6分支的部分，阻止從第一配管5及第二配管6向加油泵32的逆流。

洩壓閥38如下地工作：僅在第一配管5及第二配管6的任一個中的工作油的壓力成為所述設定壓以下的情況下，容許從加油泵32向該設定壓以下的配管供給工作油。具體而言，洩壓閥38介於加油配管34與箱之間，當其輸入壓為所述設定壓以上時打開，通過將加油泵32噴出的工作油釋放到箱內而阻止向閉迴路4補充工作油。另一方面，洩壓閥38當所述輸入壓低於所述設定壓時閉閥而容許從所述加油泵32向第一配管5或第二配管6補充工作油。

再生迴路40是用於在液壓缸10以使負荷2向下降方向動作的方式工作的降下驅動時進行負荷2所具有的位能或動能的再生，並且，控制負荷2的下降方向的速度的迴路。具體而言，該再生迴路40包含蓄能器42、蓄壓閥44、再生馬達46以及再生切換閥48。

蓄能器42經由蓄壓閥44與第二配管6連接，以便在降下驅動時接收從液壓缸10的頭側室18排出到第二配管6的工作油的一部分並貯存。

蓄壓閥44介於第二配管6與蓄能器42之間，用於調節從第二配管6向蓄能器42的工作油的流量，相當於本發明所涉及的蓄能器流量調節器。該實施方式所涉及的蓄壓閥44是具有先導埠44a的先導式的切換閥，以對應於被輸入到先導埠44a的先導壓的開度開閥，容許工作油以對應於該開度的流量從第二配管6向蓄能器42流入。先導埠44a經由電磁比例閥45連接於未圖示的先導液壓源。電磁比例閥45通過以對應於從控制器60輸入的流量指令信號的開度開閥，從而使從先導液壓源輸入到先導埠44a的先導壓的大小變化。此外，在蓄壓閥44與第二配管6之間設有阻止從蓄能器42向第二配管6的工作油的逆流的止回閥41。

再生馬達46是通過利用被貯存在蓄能器42的工作油的能量而被驅動，從而將該能量轉換為動力的再生致動器，與蓄壓閥44並列地連接於蓄能器42。詳細而言，再生馬達46被設置在從蓄能器42經由蓄壓閥44以外的另外的路徑而到達箱的配管的中途。再生馬達46利用從蓄能器42供給的工作油的能量而被旋轉驅動，並將該工作油排出到箱內。而且，在該實施方式中，再生馬達46與液壓泵20、24一起連接於驅動源26，對於液壓泵20、24的驅動，能夠利用再生馬達46生成的動力來輔助驅動源26。

再生切換閥48介於蓄能器42與再生馬達46之間，在容許從蓄能器42向再生馬達46的工作油的供給的位置和遮斷的位置之間切換。該實施方式所涉及的再生切換閥48是具有先導埠48a的切換閥，以對應於被輸入到先導埠48a的先導壓的開度開閥，並容許以對應於該開度的流量從蓄能器42向再生馬達46供給工作油。先導埠48a經由電磁比例閥49而連接於先導液壓源。電磁比例閥49通過以對應於從控制器60輸入的再生指令信號的開度開閥，從而使從先導液壓源向先導埠48a輸入的先導壓的大小變化。此外，在再生切換閥48與再生馬達46之間設有阻止從再生馬達46向蓄能器42的逆流的止回閥47。

再生切換閥48也可為不具有所述的流量調節功能的簡單的切換閥，例如也可為電磁切換閥。再生馬達46的驅動速度可通過再生切換閥48的流量調節來控制，但是，在再生馬達46為圖1所示的容量可變型液壓馬達的情況下，也可通過操作其容量來進行控制。

壓力傳感器51、52、53檢測各自被設置的位置的工作油的壓力，並將其轉換為作為電氣信號的壓力檢測信號。具體而言，壓力傳感器51檢測第一配管5內的工作油的壓力P1，壓力傳感器52檢測第二配管6內的工作油的壓力P2。該第二配管6內的壓力P2相當於降下驅動時從液壓缸10的頭側室18排出的工作油的壓力、即「排出壓」。即，壓力傳感器52相當於「排出壓檢測器」。壓力傳感器53用於檢測被導入到蓄能器42的工作油的壓力Pa，該壓力相當於「蓄能器壓」。即，壓力傳感器53相當於本發明中所述的「蓄能器壓檢測器」。

操作裝置56包括操作部件57，例如操作杆，生成對應於該操作部件57的操作方向及操作量的電氣信號、即操作信號。根據操作部件57的操作方向指定液壓泵20的旋轉方向即液壓缸10的工作方向，根據操作部件57的操作量指定液壓缸10的工作速度。在該實施方式中，根據操作部件57的操作而被指定的速度為液壓缸10的目標速度。

壓力傳感器51、52、53生成的壓力檢測信號及操作裝置56生成的操作信號均被輸入到控制器60。控制器60例如由微電腦形成，基於壓力檢測信號及操作信號的輸入進行各種控制。

具體而言，該實施方式所涉及的控制器60具備圖2所示的泵控制部62、速度控制部64以及再生控制部66來作為其主要功能。

泵控制部62根據裝置的運轉狀態使各液壓泵20、24的容量變化。具體而言，泵控制部62向分別附設在液壓泵20、24的調節器輸出容量指令信號來使液壓泵20、24的傾角變化。泵控制部62基於從操作裝置56輸入的操作信號，決定液壓泵20的旋轉方向及容量，向液壓泵20指令對應於該旋轉方向及容量的液壓泵20的傾角。

泵控制部62還具有降下驅動時將液壓泵20的噴出流量限制為預先設定的再生用流量的功能，以便在降下驅動時進行有效的再生。具體而言，泵控制部62具有將液壓泵20的容量降低至預先設定的再生用容量qp的功能。該再生用容量qp例如優選液壓泵20的最低容量或接近該最低容量的容量。液壓泵20為容量固定型液壓泵且驅動源26為電動機的情況下，泵控制部62在降下驅動時進行將電動機的轉速限制為預先設定的再生用轉速的控制即可。

速度控制部64在提升驅動時使蓄壓閥44閉閥來阻止從第二配管6向蓄能器42流入工作油。另一方面，速度控制部64在降下驅動時蓄壓閥44開閥，並使蓄壓閥44的開度變化，以便使液壓缸10的工作速度即收縮速度接近目標速度。該目標速度在該實施方式中為如上所述地通過操作裝置56的操作部件57的操作而被指定的速度，但也可為其以外的速度，例如預先被設定的速度。具體而言，速度控制部64向連接於蓄壓閥44的電磁比例閥45輸入流量指令信號，使從電磁比例閥45向蓄壓閥44輸入對應於該流量指令信號的先導壓。據此，速度控制部64調節蓄壓閥44的工作油的流量、即從第二配管6流入蓄能器42的工作油的流量。液壓缸10的收縮速度的控制的具體方法將在後面詳述。

再生控制部66通過對再生切換閥48進行開閉操作，進行從蓄能器42向再生馬達46的工作油的供給的控制、即將貯存在蓄能器42的工作油的能量轉換為動力的再生動作的控制。具體而言，再生控制部66向連接於再生切換閥48的電磁比例閥49輸入再生指令信號，使從電磁比例閥49向再生切換閥48輸入對應於該再生指令信號的先導壓。據此，再生控制部66調節再生切換閥48中的工作油的流量、即從蓄能器42向再生馬達46供給的工作油的流量。

接著，一起參照圖3的流程圖來說明控制器60實際進行的運算控制動作及伴隨於此的裝置的作用。

首先，在操作裝置56的操作部件57被操作為指令以使負荷2向下降方向動作的驅動的情況下(在步驟S1為是)，泵控制部62將指令信號輸入於液壓泵20的調節器，以使輔助液壓泵24停止，並使液壓泵20向與下降方向對應的方向即第一方向旋轉(步驟S2)。換言之，該第一方向是使液壓缸10向收縮方向工作的旋轉方向。即，第一方向是從液壓泵20的第一埠21通過第一配管5而向液壓缸10的杆側室17供給工作油並將液壓缸10的頭側室18內的工作油通過第二配管6而返送到液壓泵20的第二埠22的方向。

由此，液壓缸10向包含重力作用於負荷2的方向的成分的下降方向即收縮方向工作，因此，與作用於負荷2的重力相對應，頭側室18的壓力變高而杆側室17的壓力變低。據此，從頭側室18排出高壓的工作油。

在該降下驅動時，再生控制部66使再生切換閥48閉閥來遮斷從蓄能器42向再生馬達46的工作油的供給(步驟S3)，泵控制部62將液壓泵20的容量降低至再生用容量qp，以便能夠進行再生(步驟S4)。另一方面，速度控制部64使蓄壓閥44開閥，容許從第二配管6向蓄能器42流入工作油、即容許蓄能器42的蓄壓，並調節該流入的工作油的流量。據此，速度控制部64進行使液壓缸10的下降方向的工作速度即收縮速度V接近通過操作部件57的操作而被指定的目標速度Vr的控制(步驟S5)。

作為該控制的具體的方法，速度控制部64以使蓄能器導入流量Qa接近目標導入流量Qar的方式，使作為蓄能器流量調節器的蓄壓閥44的開度變化。蓄能器導入流量Qa是根據作為壓力傳感器52檢測的排出壓的排出工作油的壓力(第二配管6內的壓力)P2與壓力傳感器53檢測的蓄能器壓Pa之差而求出的工作油的流量、即從液壓缸10被導入蓄能器42的工作油的流量。目標導入流量Qar是作為對應於目標速度Vr的排出工作油的流量的目標排出流量Qhr與對應於液壓泵20的再生用容量qp的泵吸收流量Qp之差、即Qar＝Qhr-Qp。速度控制部64如此地基於排出壓P2及蓄能器壓Pa此種簡單的信息，能夠進行降下驅動時的液壓缸10的速度控制。

該控制的原理如下所述。現設液壓缸10的頭側室18的面積為Ah，則對應於目標速度Vr的從頭側室18的排出工作油的流量、即目標排出流量Qhr表示為Qhr＝Ah×Vr。另一方面，設液壓泵20的轉速為Np，則對應於再生用容量qp的液壓泵20的吸收流量Qp表示為Qp＝qp×Np。因此，如果以Qh＞Qp＝qp×Np的方式設定再生用容量qp，則能夠進行降下驅動時的能量的再生。

此時，實際的排出工作油(從液壓缸10的頭側室18排出的工作油)的流量Qh與作為流過蓄壓閥44的工作油的流量、即從第二配管6流入蓄能器42的工作油的流量的蓄能器導入流量Qa之間的關係為Qa＝Qh-Qp。因此，如果以使蓄壓閥44中的流量Qa接近目標導入流量Qar＝Qhr-Qp的方式調節蓄能器導入流量Qa，就能使實際的液壓缸10的工作速度接近目標速度Vr、即能夠進行速度控制。

另一方面，設蓄壓閥44的開口面積為Ar、流量係數為Cv，則蓄壓閥44中的流量Qa根據壓力傳感器52、53分別檢測出的排出壓(第二配管6內的壓力)P2及蓄能器壓Pa，並基於下式而求出。

由此，蓄能器導入流量Qa根據排出壓P2及蓄能器壓Pa並基於所述(1)式而求出。速度控制部64通過執行以使該蓄能器導入流量Qa接近目標導入流量Qar的方式操作開口面積Ar(即、向電磁比例閥45輸入流量指令信號)的反饋控制，能夠適當地控制液壓缸10的下降方向的工作速度。或者，速度控制部64通過以滿足基於所述的(1)式導出的下一個(2)式的方式基於排出壓P2及蓄能器壓Pa操作開口面積Ar，從而能夠適當地控制液壓缸10的下降方向的工作速度。

另一方面，在操作裝置56的操作部件57被操作為指令使負荷2向提升方向動作的驅動的情況下(在步驟S1為否)，泵控制部62輸入指令，以使輔助液壓泵24工作，並使液壓泵20沿與提升方向相對應的第二方向旋轉(步驟S6)。換言之，該第二方向是使液壓缸10沿伸長方向工作的旋轉方向。即，第二方向是從液壓泵20的第二埠22通過第二配管6而向液壓缸10的頭側室18供給工作油，並將液壓缸10的杆側室17內的工作油通過第一配管5而返送至液壓泵20的第一埠21的方向。

由此，由於使液壓缸10向抗拒作用於負荷2的重力的提升方向即伸長方向工作，因此，其驅動需要較大的動力。此外，為了向第二配管6補充相當於頭側室18與杆側室17的面積差的工作油，需要使輔助液壓泵24工作。

在該提升驅動時，速度控制部64使蓄壓閥44閉閥來阻止從第二配管6向蓄能器42的工作油的流入(步驟S7)，泵控制部62根據運轉狀態控制液壓泵20的容量(步驟S8)。另一方面，再生控制部66使再生切換閥48打開來容許從蓄能器42向再生馬達46供給工作油(步驟S9)。據此，再生馬達46將該工作油的能量轉換為動力，用該動力而對液壓泵20、24的驅動進行驅動源26的輔助。據此，確保用於沿提升方向驅動液壓缸10所需的動力，並且，能夠有效利用降下驅動時回收的能量。

在本發明中，再生致動器生成的動力的有效利用並不限定於液壓泵20、24的驅動。例如，第一實施方式所涉及的再生馬達46也可連接於驅動源26以外的另外的驅動源。或者，驅動源26也可以連接於液壓泵20、24以外的另外的液壓設備而驅動該液壓設備的情況下，再生動力被使用為針對該液壓設備的驅動而輔助驅動源26。此時，再生控制部66優選在要求所述另外的液壓設備的驅動力時，以容許從蓄能器42向再生馬達46供給工作油的方式使再生切換閥48打開。

將該例作為第二實施方式而示於圖4。該第二實施方式所涉及的裝置包括第一實施方式所涉及的裝置的全部構成要素，且驅動源26除了連接於液壓泵20、24以外還連接於用於驅動另外的液壓缸10A的另外的液壓泵20A及輔助液壓泵24A。

如圖4所示，液壓缸10A與閉迴路4的液壓缸10一樣具有缸主體12、活塞14及杆16。杆16以向上的姿勢被配置，杆16的前端連接於負荷2A。因此，液壓缸10A通過其伸長而抗拒負荷2A的自重使負荷2A上升(提升驅動狀態)，反之通過其收縮而沿負荷2A的自重的方向使負荷2A下降(降下驅動狀態)。

液壓泵20A與液壓泵20一樣以與液壓缸10A構成閉迴路4A的方式連接於液壓缸10A。輔助液壓泵24A在液壓缸10A伸長時向閉迴路4A補充工作油。具體而言，閉迴路4A與閉迴路4一樣包括分別相當於第一配管5、第二配管6、第一洩壓閥7及第二洩壓閥8的第一配管5A、第二配管6A、第一洩壓閥7A及第二洩壓閥8A。此外，加油迴路30包括：以連接加油泵32的噴出口與第一配管5A及第二配管6A的方式在中途分支的加油配管34A；以及被設置在該加油配管34中分別向第一配管5A及第二配管6A分支為的部分的第一止回閥35A及第二止回閥36A。

在該第二實施方式中，控制器60的再生控制部除了液壓缸10的提升驅動時以外，還在液壓泵20A的驅動需要較大的動力的液壓缸10A的提升驅動時打開再生切換閥48，以容許從蓄能器42向再生馬達46供給工作油為佳。據此，能夠延長再生馬達46的工作時間、即將蓄能器42貯存的能量轉換為動力的時間，在使用比較小型的馬達來作為再生馬達46的情況下，能夠有效地用完被貯存在蓄能器42的能量。

本發明所涉及的蓄能器流量調節器是其本身具有流量調節功能的部件，例如也可為能夠以實現控制器60的速度控制部64指令的流量的方式進行自控的部件。將該例作為第三實施方式而示於圖5中。

在此所示的裝置包括蓄能器流量調節器70來代替圖1所示的裝置的蓄壓閥44。該蓄能器流量調節器70具有可變節流部(variable aperture restrictor)71和流量調節閥72。

可變節流部71由具有先導埠71a的液壓先導式的流量控制閥形成，以實現對應於被輸入到先導埠71a的先導壓的開口面積的方式進行開閉動作。在先導埠71a經由電磁比例閥75而連接有未圖示的先導液壓源。控制器60的速度控制部64通過向電磁比例閥75輸入流量指令限號，從而將對應於該流量指令信號的先導壓輸入於先導埠71a。

流量調節閥72以將作為可變節流部71的上遊側壓力與下遊側壓力之差的前後差壓、即對應於流過該可變節流部71的工作油的流量的差壓始終保持為恆定的設定差壓的方式進行開閉動作。具體而言，該流量調節閥72具有互相位於相反側的一對先導埠，向各先導埠分別輸入可變節流部71的上遊側壓力及下遊側壓力來作為先導壓，流量調節閥72以對應於該差的開度打開。因此，流量調節閥72的開度根據可變節流部71的開度和該可變節流部71中的工作油的流量而被決定。

根據該蓄能器流量調節器70，以使根據可變節流部71的開度及該可變節流部內的工作油的流量而變化的可變節流部71的前後差壓成為被決定的設定差壓的方式，流量調節閥72的開度自動地被調節。因此，控制器60的速度控制部64以將對應於目標導入流量Qar(＝Qhr-Qp)的流量指令信號輸入於電磁比例閥75這一簡單的操作，就能進行使液壓缸10的排出工作油的流量接近對應於目標速度Vr的目標排出流量Qhr的控制。因此，不需要圖1所示的壓力傳感器52、53、即排出壓檢測器及蓄能器壓檢測器。

本發明所涉及的速度控制部或者也可以直接檢測排出工作油的流量，並以使該流量接近對應於目標速度Vr的流量的方式操作蓄能器流量調節器。也就是說，本發明所涉及的速度控制部也可使蓄能器流量調節器中的蓄能器流量變化。

在本發明中，降下驅動時從液壓致動器排出的工作油的釋放地並不限定於蓄能器。例如，降下驅動時從液壓致動器排出的工作油也可釋放到蓄能器和包含液壓致動器及液壓泵的所述閉迴路以外的另外的再生液壓迴路，例如圖4所示的閉迴路4A雙方。將該具體例作為第四實施方式而示於圖6中。

在圖6所示的裝置，相當於再生液壓迴路的閉迴路4A中，液壓泵20A及液壓缸10A分別相當於再生側液壓泵及再生側液壓致動器。而且，該裝置除了包括圖4所示的裝置的構成要素以外還包括再生用配管80、止回閥82、再生流量調節閥84及壓力傳感器86。

再生用配管80以連接閉迴路4中的第二配管6或與其連通的輔助液壓泵24的噴出側配管和閉迴路4A中的第二配管6A、即用於在提升驅動時從液壓泵20A向液壓缸10A的頭側室供給工作油的配管的方式連接於這些配管。

再生流量調節閥84相當於再生流量調節器，以介於閉迴路4與再生液壓迴路即閉迴路4A之間，在該實施方式中介於止回閥82與閉迴路4A之間的方式設置在再生用配管80的中途。該實施方式所涉及的再生流量調節閥84是具有先導埠84a的先導式的切換閥，以對應於被輸入到先導埠84a的先導壓的開度打開，容許工作油以對應於該開度的流量從閉迴路4的第二配管6向閉迴路4A的第二配管6A流入。先導埠84a經由電磁比例閥85連接於先導液壓源。電磁比例閥85通過以對應於從控制器60輸入的再生流量指令信號的開度打開，從而使從先導液壓源向先導埠84a輸入的先導壓的大小變化。止回閥82介於再生流量調節閥84與閉迴路4的第二配管6之間，阻止工作油從作為再生液壓迴路的閉迴路4A向第二配管6逆流。

壓力傳感器86被設置在能夠檢測出閉迴路4中通過再生用配管80被導入工作油的部位的壓力即導入部位壓P3的位置，例如圖6所示地被設置在再生用配管80中的再生流量調節閥84的下遊側的位置。壓力傳感器86生成對應於導入部位壓P3的電氣信號即壓力檢測信號，並輸入於控制器60。該壓力傳感器86與壓力傳感器52協作而構成壓力檢測部，生成關於排出壓(降下驅動時從液壓缸10的頭側室18排出的工作油的壓力)P2和導入部位壓P3中哪個壓力高的信息。

另一方面，圖6所示的控制器60除了包括圖2所示的泵控制部62、速度控制部4及再生控制部66以外還包括圖7所示的再生泵控制部68。

該實施方式所涉及的控制器60的速度控制部64如圖6所示地除了連接於電磁比例閥45以外還連接於電磁比例閥85。速度控制部64通過電磁比例閥85進行再生流量調節閥84的開閉操作，從而控制再生流量即從閉迴路4供給到閉迴路4A的工作油的流量。具體而言，速度控制部64在閉迴路4的降下驅動時，代替圖3所示的步驟S5的動作，如下地進行圖8所示的步驟S51～S53的動作。

步驟S51：速度控制部64進行再生液壓迴路即閉迴路4A的運轉狀態是否滿足預先規定的再生條件的判定。該實施方式所涉及的再生條件如下所述，滿足下述條件I和條件II雙方時認為滿足再生條件。

I)閉迴路4A處於提升驅動狀態。即，閉迴路4A處於由液壓泵20A通過第二配管6A向液壓缸10A的頭側室供給工作油從而使液壓缸10A伸長，並使其杆的前端的負荷2A抗拒其自重而上升的狀態。該條件根據再生液壓迴路的具體結構而適當設定。例如，在再生液壓迴路為使負荷沿水平方向動作的迴路的情況下，作為再生條件而設定不管其負荷的移動方向如何再生液壓迴路處於驅動狀態的情況。

II)壓力傳感器52檢測出的排出壓(即降下驅動時從液壓缸10的頭側室18排出的工作油的壓力)P2高於壓力傳感器86檢測出的導入部位壓P3。也就是說，工作油能從閉迴路4流向閉迴路4A。當存在止回閥82時，也可省略該條件II，但是如果考慮該條件II，則更可靠地防止從閉迴路4A向閉迴路4的工作油的逆流。

步驟S52：在不滿足所述再生調件的情況下(在步驟S51為否)，速度控制部64進行與圖3所示的步驟S5同等的速度控制。即，速度控制部64使再生流量調節閥84閉閥而只讓蓄壓閥44打開，以使降下驅動時的液壓缸10的工作速度(在該實施方式中為收縮速度)接近目標速度的方式進行蓄壓閥44的開度的調節。

步驟S53：在滿足所述再生條件的情況下(在步驟S51為是)，速度控制部64除了使蓄壓閥44打開以外還使再生流量調節閥84打開，容許從閉迴路4通過再生用配管80而向閉迴路4A供給工作油。而且，速度控制部64進行蓄壓閥44及再生流量調節閥84雙方的開度的調節，以使降下驅動時的液壓缸10的工作速度(在該實施方式中為收縮速度)接近目標速度。

基於兩個閥44、84的開度的調節的降下驅動速度的控制例如可通過固定其中一個閥的開度而只讓另一個閥的開度變化而進行。但是，從減少蓄能器42的必要容量的觀點出發，速度控制部64優選進行例如以下的運算控制動作。

ⅰ)與第一實施方式一樣，速度控制部64例如基於通過操作部件57的操作而被指定的液壓缸10的目標速度Vr和液壓缸10的頭側面積Ah，計算目標排出流量Qhr＝Ah×Vr。

ⅱ)速度控制部64決定目標再生流量Qgr、即通過再生流量調節閥84從閉迴路4供給到閉迴路4A的工作油的流量的目標值。該目標再生流量Qgr的最大值，也就是說，作為能夠再生的流量的最大值的最大再生流量Qgmax如下述式(3)所示地被決定。即，最大再生流量Qgmax從再生流量調節閥84的最大容許流量Qvmax、來自液壓缸10的實際的排出流量Qh、以及當再生流量Qg為0時也就是說再生流量調節閥84閉閥時為了進行提升驅動而要求輔助液壓泵24的噴出流量Qap之中選擇高值而被決定。

Qgmax＝Max{Qvmax，Qh，Qap}(3)

在此，最大容許流量Qvmax是再生流量調節閥84的開度最大時能夠通過再生流量調節閥84的工作油的流量的最大值，如設再生流量調節閥84的流量係數為Cvg、最大開口面積為Agmax，則用下式(4)表示。

目標再生流量Qgr可在最大再生流量Qgmax以下的範圍內任意設定，但是，如果將目標再生流量Qgr設定為接近最大再生流量Qgmax的值，即在該容許範圍內儘可能設定為大的值，則能夠提高蓄能器42的必要容量的減少效果。

基於如上所述地被決定的目標再生流量Qgr，可根據下述式(5)決定再生流量調節閥84的開度Agr。

在設定了大於0的目標再生流量Qgr時，想要不管該目標再生流量Qgr如何使液壓缸10的工作速度(降下速度)接近目標速度Vr，則需要不管通過再生流量調節閥84的再生如何，使從液壓缸10的排出流量Qh接近對應於目標速度Vr的目標排出流量Qhr。為此，將蓄壓閥44的開度調節為使蓄壓閥44中的流量Qa接近再生用的目標導入流量Qagr＝Qhr-Qp-Qgr即可。此處的Qp與第一實施方式一樣是相當於在步驟S4設定的再生用容量的泵流量。

另一方面，再生泵控制部68進行使再生側液壓泵例如輔助液壓泵24A的噴出流量減少與目標再生流量Qgr相對應的量的控制(步驟S54)。具體而言，設輔助液壓泵24A的轉速為Nap時，將輔助液壓泵24A的容量qapg設定為通過下式(6)而賦予的容量。

qapg＝(Qap-Qgr)/Nap(6)

該控制不管再生流量的有無及大小，能夠在提升驅動時使供給到作為再生側液壓致動器的液壓缸10A的工作油的總流量穩定。據此，能夠將液壓缸10的與基於負荷2的自重而上升的液壓缸10的排出側的壓力相對應的能量高效地利用於作為再生側液壓致動器的液壓缸10A的提升方向的驅動。而且，據此能夠防止因向液壓缸10的頭側室的工作油供給流量和來自杆側室的工作油排出流量的不均衡導致的氣蝕或壓力上升。

另外，再生泵控制部68也可以進行代替輔助液壓泵24A的噴出流量而使液壓泵20A的噴出流量減少與目標再生流量相對應的量的控制。此外，在能夠檢測出實際的再生流量的情況下，也可進行使液壓泵20A或輔助液壓泵24A的噴出流量減少與該再生流量對應的量的控制。

另一方面，在第四實施方式中，當進行閉迴路4中的提升驅動指令時(在步驟S1為否)，速度控制部64除了使蓄壓閥44閉閥以外還讓再生流量調節閥84閉閥(步驟S7A)，除此以外，進行與第一實施方式一樣的控制(步驟S6、S8、S9)。

在圖6所示的裝置中，作為液壓致動器的液壓缸10及作為再生側液壓致動器的液壓缸10A均以向上的姿勢、即伴隨液壓缸10、10A的伸長使連接於它們的負荷2、2A抗拒其自重而上升的姿勢而被配置。但是，液壓缸10、10A的姿勢也可以不相同。例如，作為第五實施方式，如圖9所示，作為再生側液壓致動器的液壓缸10A也可以向下的姿勢、即液壓缸10A的杆16從活塞14向下延伸，基於液壓缸10A的收縮進行使負荷2A抗拒其自重而上升的提升驅動的姿勢被配置。此時，用於提升驅動的從液壓泵20A、24A向液壓缸10A的工作油的供給通過連接於液壓缸10A的杆側室17的第一配管5A而進行，因此，再生用配管80優選連接於第一配管5A。

此外，再生液壓迴路並不限定於如閉迴路4A那樣的閉迴路，也就是說並不限定於再生側液壓泵噴出的工作油在再生側液壓泵與再生側液壓致動器之間循環的迴路。再生液壓迴路也可為開迴路、即再生側液壓泵吸入箱內的工作油並噴出，從再生側液壓致動器排出的工作油返回到箱內的迴路。

將該例作為第六實施方式而示於圖10中。該第六實施方式所涉及的裝置具備開迴路4B來作為再生液壓迴路。該開迴路4B包括作為再生側液壓泵的液壓泵20B、作為再生側液壓致動器的液壓缸10B、介於液壓泵20B與液壓缸10B之間的控制閥90。

液壓缸10B與圖9所示的液壓缸10A一樣以杆16向上的姿勢被配置，在杆16的前端連接有負荷2B。因此，液壓缸10B通過其伸長使負荷2B抗拒其自重而上升，通過其收縮而使負荷2B向其自重方向下降。

控制閥90由三位液壓切換閥形成，具有中立位置、提升驅動位置以及降下驅動位置。控制閥90在中立位置遮斷液壓泵20B與液壓缸10B之間。控制閥90在提升驅動位置使液壓泵20B噴出的工作油通過第一配管5B而供給至液壓缸10B的杆側室17來使液壓缸10B伸長，並且，將從液壓缸10B的頭側室18向第二配管6B排出的工作油引導至箱內。控制閥90在降下驅動位置使液壓泵20B噴出的工作油通過第二配管6B供給至液壓缸10B的頭側室18來使液壓缸10B收縮，並使從液壓缸10B的杆側室17向第一配管5B排出的工作油引導至箱內。

由此，在開迴路4B中，再生用配管80連接於為了提升驅動而進行工作油的供給的配管即第一配管5B。通過該結構，即使在再生液壓迴路為開迴路4B的情況下，也能將閉迴路4的降下驅動時從液壓缸10排出的高壓的工作油的能量使用於開迴路4B中的提升驅動、即能夠進行有效的再生。

在本發明中，並不排除在上述的液壓迴路的基礎上還附加另外的迴路。將該例作為第七實施方式而示於圖11中。該圖11所示的裝置除了具備圖6所示的閉迴路4及閉迴路4A以外還包括閉迴路4C。該閉迴路4C包括與閉迴路4A中的液壓泵20A、24A及液壓缸10A一樣的液壓泵20C、24C及液壓缸10C，液壓泵20C、24C連接於與液壓泵20、24、20A、20B、24A及24B共同的驅動源26。

在該實施方式中，閉迴路4中的再生切換閥48優選在對連接於驅動源26的液壓泵20、24、20A、24A、20C及24C中的至少其中之一的驅動而需要輔助驅動源26時打開。

本發明並不限定於所述實施方式，只要不脫離其主旨的範圍，可適當組合所述實施方式的要素或進行各種變更。尤其在本次公開的實施方式中，未明示公開的事項，例如動作條件及測定條件、各種參數、結構物的尺寸、重量、體積等不脫離本領域技術人員通常實施的範圍，採用了只要是本領域技術人員就能容易想到的值。

本申請基於2014年8月1日提出的日本專利申請(特願2014-157865號)以及2014年11月20日提出的日本專利申請(特願2014-235334號)，其內容作為參照而被導入本發明中。

符號說明

2、2A、2B、2C 負荷

4 閉迴路

4A 閉迴路(液壓再生迴路)

4B 開迴路(液壓再生迴路)

10 液壓缸(液壓致動器)

10A、10B 液壓缸(再生側液壓致動器)

20 液壓泵

20A、20B 液壓泵(再生側液壓泵)

24A、24B 輔助液壓泵(再生側液壓泵)

26 驅動源

30 加油迴路

40 再生迴路

42 蓄能器

44 蓄壓閥(蓄能器流量調節器)

46 再生馬達(再生致動器)

48 再生切換閥

52 壓力傳感器(排出壓檢測器)

53 壓力傳感器(致動器壓檢測器)

60 控制器

62 泵控制部

64 速度控制部

66 再生控制部

68 再生泵控制部

70 蓄能器流量調節器

71 可變節流部

72 流量調節閥

80 再生用配管

84 再生流量調節閥

86 壓力傳感器(壓力檢測部)