一種自動噴漆機器人及其自動識別工件裝置製造方法
2023-04-28 21:39:26 2
一種自動噴漆機器人及其自動識別工件裝置製造方法
【專利摘要】本實用新型屬於噴漆機器人領域，具體公開了一種自動噴漆機器人及其自動識別工件裝置。該自動識別工件裝置包括光眼和光眼氣動擋板，所述的光眼氣動擋板設置於光眼與待噴塗工件之間；所述的自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂上。本實用新型還提供了一種設置有上述自動識別工件裝置的自動噴漆機器人。本實用新型通過在噴漆機器人手臂上設置光眼和光眼氣動擋板，實現了對待噴塗工件的信息獲取，並能夠控制光眼信號的接收，在確定識別完成的同時光眼氣動擋板復位，擋住光眼，防止噴漆過程中光眼受漆霧影響。通過本實用新型可以完成在同一流水生產線上實現不同類型待噴塗工件的自動識別和噴塗，適用於噴塗工件種類複雜的生產線。
【專利說明】—種自動噴漆機器人及其自動識別工件裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種噴漆機器人，特別涉及一種自動噴漆機器人及其自動識別工件裝置。
【背景技術】
[0002]噴漆機器人是用於自動噴漆或噴塗其他塗料的工業機器人。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成；液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源(如油泵、油箱和電機等)。噴漆機器人多採用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，可做複雜的軌跡運動，其腕部一般有2?3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人的腕部採用柔性手腕；柔性手腕類似人的手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴塗其內表面。噴漆機器人一般採用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數來實現示教。噴漆機器人具有較好的市場應用價值，被廣泛用於汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產部門。
[0003]噴漆機器人多採用圖像檢測系統。在噴漆機器人進行噴漆工作之前，對噴漆工作進行拍照，圖像檢測系統通過拍攝的噴漆工作的照片，可以和預先輸入在系統的原始參數比較，判定出工件的類型，然後按照具體工件類型的噴漆方案記性噴漆。常用的圖像檢測系統的拍照系統成本高，噴漆過程中容易對拍照系統的造成汙染，不利於噴漆機器人的應用與推廣。
實用新型內容
[0004]本實用新型的首要目的在於克服現有技術存在的缺點與不足，提供一種用於噴漆機器人的自動識別工件裝置。
[0005]本實用新型的另一目的在於提供一種含有上述自動識別工件裝置的自動噴漆機器人。
[0006]本實用新型的目的通過下述技術方案實現:一種用於噴漆機器人的自動識別工件裝置，包括光眼和光眼氣動擋板，所述的光眼氣動擋板設置於光眼與待噴塗工件之間；所述的自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂上。
[0007]優選的，所述的自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂的腕部。
[0008]所述的自動識別工件裝置優選設置於噴漆機器人的噴槍的上方。
[0009]優選的，所述的噴槍和光眼平行設置於噴漆機器人手臂的腕部。
[0010]一種自動噴漆機器人，包括噴漆機器人本體、計算機和控制系統，所述的噴漆機器人本體設置有上述的自動識別工件裝置。
[0011]上述用於自動噴漆機器人的自動識別工件裝置的運動過程及原理為:
[0012](I)通過輸送鏈的線體運行把待噴塗工件運送到制定位置，線體停止運動；
[0013](2)通過控制系統將光眼氣動擋板打開；
[0014](3)噴漆機器人本體通過噴漆機器人手臂帶動光眼做X、Y、Z三軸最大範圍運動，檢測工件外形尺寸；當光眼接近工件時，輸出信號，當光眼檢測不到工件時輸出信號停止，機器人依據光眼閉合斷開的路徑長短，得到工件X、Y、Z方向的外形尺寸，同時返回初始位置；
[0015](4)機器人根據掃描結果得出的X、Y、Z的三組尺寸，自動調取先前生產中相關產品的程序，進行自動噴塗；從而實現機器人自動識別工件，自動噴塗；
[0016](5)確定識別完成的同時光眼氣動擋板復位，擋住光眼，防止噴漆過程中光眼受漆
霧影響。
[0017]本實用新型相對於現有技術具有如下的優點及有益效果:
[0018](I)本實用新型通過在噴漆機器人手臂上設置光眼，實現對待噴塗工件的信息獲取；同時通過在光眼前設置光眼氣動擋板，不但起到控制光眼信號接收的開關作用，在確定識別完成的同時光眼氣動擋板復位，擋住光眼，防止噴漆過程中光眼受漆霧影響。在本實用新型中，噴槍和光眼平行設置於噴漆機器人的手臂上，使得光眼獲取了待噴塗工件的尺寸信息回到原位後，噴槍能夠進行精準的噴塗。
[0019](2)通過本實用新型的自動噴漆機器人可以完成在同一流水生產線上實現不同類型待噴塗工件的自動識別和噴塗，尤其適用於噴塗工件種類複雜的生產線，有利於噴漆機器人的應用與推廣。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1是自動噴漆機器人的運行裝置結構示意圖；
[0021]圖2是用於噴漆機器人的自動識別工件裝置的結構示意圖；
[0022]其中:1噴漆機器人本體、2自動識別工件裝置、3待噴塗工件、4輸送鏈、5水簾式噴漆櫃、11噴漆機器人手臂、21光眼、22光眼氣動擋板、23噴槍。
【具體實施方式】
[0023]下面結合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限於此。
[0024]實施例1
[0025]如圖2所示，一種用於噴漆機器人的自動識別工件裝置，包括光眼21和光眼氣動擋板22，光眼氣動擋板22設置於光眼21與待噴塗工件3之間；自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂11上；自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂11的腕部；自動識別工件裝置設置於噴漆機器人的噴槍23的上方；噴槍23和光眼21平行設置於噴漆機器人手臂11的腕部。
[0026]實施例2
[0027]—種自動噴漆機器人，包括噴漆機器人本體1、計算機和相應的控制系統；所述的噴漆機器人本體I包含了實施例1的自動識別工件裝置2。
[0028]該自動識別工件裝置2的結構如圖2所示，包括光眼21和光眼氣動擋板22，光眼氣動擋板22設置於光眼21與待噴塗工件3之間；自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂11上；自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂11的腕部；自動識別工件裝置設置於噴漆機器人的噴槍23的上方；噴槍23和光眼21平行設置於噴漆機器人手臂11的腕部。[0029]下面結合圖1詳述自動噴漆機器人上的自動識別工件裝置的運動過程及原理:
[0030](I)在水簾式噴漆櫃5中通過輸送鏈4的線體運行把待噴塗工件3運送到制定位置，線體停止運動；
[0031](2)噴漆機器人本體I通過噴漆機器人手臂11將自動識別工件裝置2置於水簾式嗔漆櫃5中，通過控制系統將光眼氣動擋板22打開；
[0032](3)噴漆機器人本體I通過噴漆機器人手臂11帶動光眼做X、Y、Z三軸最大範圍運動，檢測工件外形尺寸；當光眼接近工件時，輸出信號，當光眼檢測不到工件時輸出信號停止，機器人依據光眼閉合斷開的路徑長短，得到工件x、Y、z方向的外形尺寸，同時返回初始位置；
[0033](4)機器人根據掃描結果得出的X、Y、Z的三組尺寸，自動調取先前生產中相關產品的程序，進行自動噴塗；從而實現機器人自動識別工件，自動噴塗；
[0034](5)確定識別完成的同時光眼氣動擋板復位，擋住光眼，防止噴漆過程中光眼受漆
霧影響。
[0035]上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式並不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護範圍之內。
【權利要求】
1.一種用於噴漆機器人的自動識別工件裝置，其特徵在於，所述的自動識別工件裝置包括光眼(21)和光眼氣動擋板(22)，所述的光眼氣動擋板(22)設置於光眼(21)與待噴塗工件(3 )之間；所述的自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂(11)上。
2.根據權利要求1所述的用於噴漆機器人的自動識別工件裝置，其特徵在於，所述的自動識別工件裝置設置於噴漆機器人手臂(11)的腕部。
3.根據權利要求1所述的用於噴漆機器人的自動識別工件裝置，其特徵在於，所述的自動識別工件裝置設置於噴漆機器人的噴槍(23)的上方。
4.根據權利要求3所述的用於噴漆機器人的自動識別工件裝置，其特徵在於，所述的噴槍(23 )和光眼(21)平行設置於噴漆機器人手臂(11)的腕部。
5.一種自動噴漆機器人，包括噴漆機器人本體(I )、計算機和控制系統，其特徵在於，所述的噴漆機器人本體(I)設置有權利要求1-4任一項所述的自動識別工件裝置(2)。
【文檔編號】B05B12/12GK203695277SQ201420039790
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年1月22日 優先權日:2014年1月22日
【發明者】王勁松 申請人:深圳市榮德機器人科技有限公司