飛行器起落架及其鎖定機構的製作方法

2023-05-05 03:37:42

本發明涉及飛行器起落架。更具體地但非排他地，本發明涉及包括至少一個可轉向輪軸的多輪起落架。本發明還涉及用於包括可轉向輪軸的多輪起落架轉向架(bogie)的鎖定機構。

背景技術：

多輪起落架通常用在大型飛行器上，如空客A380。多輪起落架用於支承在滑行、起飛和降落時由飛行器施加在起落架上的大載荷。為了防止在滑行期間由輪胎摩擦引起的過量的輪胎磨損，多輪起落架可以包括安裝在可轉向輪軸上的至少一對輪。在其他時間——例如在起飛及著陸期間，有必要將可轉向輪軸鎖定在徑直向前位置中。

通常，在多輪起落架中，可轉向輪軸樞轉地安裝至起落架轉向架。可轉向輪軸能夠通過致動器來轉向，該致動器可以延伸及縮回以改變可轉向輪軸的定向。在已知布置中，起落架包括鎖定機構，該鎖定機構包括樞轉地安裝至起落架轉向架的楔形鎖定構件。楔形鎖定構件布置成被接納在安裝於可轉向輪軸上的兩個承載墊之間，以將可轉向輪軸鎖定在用於滑行、起飛和著陸的「徑直向前」位置中。楔形鎖定構件由兩個彈簧緊固在鎖定位置中，所述兩個彈簧用於將楔形鎖定構件拉動成與承載墊接合。布置有逆著彈簧而作用的致動器以使楔形鎖定構件移動離開承載墊，使得可轉向輪軸被解鎖並且允許離開徑直向前位置的樞轉運動。

圖1示出了該已知鎖定機構1的示意性截面圖。圖1示出了可轉向輪軸2的具有凹部4的一部分，凹部4包括兩個承載墊6。所述兩個承載墊6位於凹部4的相對側上並且面向彼此。每個承載墊均利用固定件8而固定至輪軸2。在如圖1中所示的鎖定位置中，在承載墊6之間的空間中定位有鎖定構件10。每個承載墊6的遠端部6a均被鉤住以防止鎖定構件10更深地移動到承載墊6之間的空間中。每個承載墊6均與鎖定構件10的對應的側部接觸。鎖定構件10的前拐角10a傾斜以賦予鎖定構件10楔形形狀。

使鎖定構件與承載墊充分地對準以及使得該鎖定構件可以移動成與所述承載墊接合會需要時間和/或技巧。如果在試圖鎖定可轉向輪軸2時鎖定構件10沒有與承載墊6非常緊密地對齊，則鎖定構件10可能不能夠移動到承載墊6之間的空間中。在這種情況下，可轉向輪軸2將不會被完全地鎖定，並且飛行器將不能夠起飛，直到問題被處理為止；這會導致飛行器的啟程時間延遲或者導致飛行器的著陸延遲。

本發明試圖緩解上述問題。替代性地或附加地，本發明試圖提供一種改進的起落架機構。

技術實現要素：

根據第一方面，本發明提供了一種飛行器起落架，該飛行器起落架包括轉向架、樞轉地安裝在該轉向架上的可轉向輪軸以及鎖定組件，鎖定組件包括與輪軸相關聯的一對間隔開的承載墊和與轉向架相關聯的鎖定構件，鎖定構件能夠在鎖定位置與非鎖定位置之間移動，在鎖定位置中，鎖定構件位於承載墊之間的空間中以使得該鎖定構件接合所述承載墊以阻止可轉向輪軸相對於轉向架的樞轉運動，在非鎖定位置中，鎖定構件與承載墊脫離接合以使得輪軸可以進行相對於轉向架的樞轉運動，其中，鎖定構件具有位於兩側的引導表面，該引導表面用於在鎖定構件從非鎖定位置向鎖定位置移動期間將鎖定構件和承載墊引導成對準，並且其中，引導表面包括第一傾斜部分和第二傾斜部分，其中，第一傾斜部分用於在第一階段中使鎖定構件朝向與承載墊對準的方向移動，第二傾斜部分與第一部分間隔開並且用於在第二階段中使鎖定構件移動成與承載墊對準，使得鎖定構件和承載墊在具有兩個階段的運動——例如，兩階段運動——中被對準。

已經發現，使鎖定構件和承載墊以分階段運動的方式對準降低了鎖定構件不能與承載墊接合的風險。此外，在兩(或更多)階段運動中利用第一傾斜區域和第二傾斜區域來對準承載墊往往會便於截獲角(也就是說，在使鎖定構件和承載墊仍然成功地接合的同時鎖定組件可以適應的在鎖定構件與承載墊之間的初始的未對準度)的增大。增大截獲角可以減少在接合鎖定機構時的不成功的嘗試的次數並且/或者減少在試圖接合鎖定機構之前定位可轉向輪軸所花費的時間。未對準角可以定義為在非鎖定位置中鎖定構件上的給定點與在鎖定位置中鎖定構件上的給定點之間的位置角度差。截獲角可以定義為在仍然接合的同時鎖定機構可以適應的最大的初始未對準角。

當鎖定構件處於鎖定位置時，鎖定構件和承載墊可以被認為是對準的。鎖定構件與承載墊之間的未對準度可以定義為鎖定構件相對於承載墊離開對準位置的旋度。起落架可以布置成使得：當鎖定構件處於鎖定位置時，也就是說，當鎖定構件和承載墊對準時，可轉向輪軸處於徑直向前位置。承載墊可以與輪軸相關聯以使得輪軸的樞轉引起承載墊的旋轉並且承載墊的旋轉引起輪軸的樞轉。因此，使鎖定構件和承載墊對準可以使可轉向輪軸移動到徑直向前位置中。因此，根據本發明的實施方式可以允許可轉向輪軸在兩個階段中移動到徑直向前位置中。

使鎖定構件從非鎖定位置向鎖定位置移動可以包括使鎖定構件相對於轉向架移動，例如使鎖定構件繞一端樞轉。在鎖定構件在鎖定運動開始時沒有與承載墊精確地對齊的情況下，可能有必要使鎖定構件移動成與承載墊對準以使得鎖定構件可以在鎖定運動結束時接合承載墊。使鎖定構件和承載墊移動成對準可以包括使承載墊(以及與所述承載墊相關聯的可轉向輪軸)相對於鎖定構件和/或轉向架旋轉。引導表面與相應的承載墊之間的相互作用可以引起對準運動。利用引導表面與相應的承載墊之間的相互作用來使鎖定構件和承載墊對準可以提供一種使可轉向輪軸進入徑直向前位置的機械上簡單且可靠的方法。

第一傾斜部分的表面與對應的承載墊之間的接觸可以產生鎖定構件與承載墊的第一相對運動，該第一相對運動減小了未對準角。第二傾斜部分的表面與對應的承載墊之間的接觸可以產生鎖定構件與承載墊的第二相對運動，該第二相對運動使承載墊和鎖定構件對準。

引導表面可以通過該引導表面與承載墊之間的接觸而將鎖定構件和承載墊引導成對準。引導表面優選地包括第一傾斜部分和第二傾斜部分。將理解的是，引導表面的輪廓可以根據對應的承載墊的輪廓而改變同時仍然提供包括兩個階段的運動。

引導表面可以包括多個部分，每個部分均具有與任意相鄰部分的輪廓不同的輪廓。一部分的輪廓可以根據引導表面在該區域中相對於下述方向的傾斜角來限定：該方向為在鎖定構件於非鎖定位置與鎖定位置之間行進時鎖定構件相對於轉向架行進的方向(在下文中被稱為鎖定運動的方向)。因此，第一傾斜部分和/或第二傾斜部分的表面可以與鎖定運動的方向成角度地(即，不平行且不垂直地)傾斜。傾斜部分的表面與對應的承載板之間的接觸可以產生具有與鎖定運動的方向垂直的分量的反作用力。

第一傾斜部分和/或第二傾斜部分可以傾斜成使得鎖定構件的寬度隨沿著該部分的長度的距離而增大。所述兩個第一傾斜部分的輪廓會導致鎖定構件在第一漸縮區域處朝向鎖定構件的前部漸縮。所述兩個第二傾斜部分的輪廓會導致鎖定構件在第二漸縮區域處朝向鎖定構件的前部漸縮。第一漸縮區域可以位於第二漸縮區域的前方。

第一傾斜部分的輪廓可以與第二傾斜部分的輪廓不同。第一傾斜部分的傾斜度可以與第二傾斜部分的傾斜度不同。傾斜部分的傾斜度可以沿著該部分的長度而變化。第一傾斜部分的傾斜度可以以與第二傾斜部分的傾斜度不同的方式變化。也就是說，傾斜度沿著所述部分的長度隨距離的變化率可以在第一傾斜部分與第二傾斜部分之間有所不同。第一傾斜部分和/或第二傾斜部分的傾斜度沿著該部分的長度可以是恆定的。第一傾斜部分和第二傾斜部分的傾斜度沿著每個部分的長度可以是恆定的，其中，每個部分具有不同傾斜度。

每個引導表面均可以包括位於第一傾斜部分與第二傾斜部分之間的中間部分。所述中間部分可以定向成使得：在鎖定構件從非鎖定位置向鎖定位置移動期間，中間部分不引起使鎖定構件和承載墊對準的任何大幅度的運動。中間部分(位於每個引導表面上)可以大致平行。在鎖定過程期間，源自輪的振動力會導致承載墊相對於鎖定構件移動以使得引導表面與相應的承載墊之間的接觸產生用於將鎖定構件推出承載墊之間的空間的力(在下文中被稱為解鎖力)。這些力的量值可以在引導表面的斜度增大時增大。因此，與現有技術的鎖定構件相比，包括上述中間部分可以允許在鎖定過程期間所產生的解鎖力降低。

第一傾斜部分和第二傾斜部分可以由中間部分間隔開。中間部分的表面可以大致平行於鎖定運動的方向。將理解的是，中間部分未必平行於鎖定構件的運動方向，而是大致可以比第一傾斜部分和/或第二傾斜部分更小程度地傾斜。

鎖定構件可以包括位於兩側的止動部，該止動部布置成在鎖定構件處於鎖定位置時抵接相應的承載墊，以便阻止鎖定構件進一步移動到承載墊之間的空間中。每個止動部均可以呈位於鎖定構件的側部上的突出部的形式。止動部可以具有這樣的前表面，該前表面定向成在鎖定構件從非鎖定位置向鎖定位置移動時與鎖定構件相對於轉向架的運動方向垂直。

在鎖定構件相對於轉向架從非鎖定位置向鎖定位置移動時鎖定構件可以被認為沿向前方向移動。在鎖定構件相對於轉向架從鎖定位置向非鎖定位置移動時鎖定構件可以被認為沿向後方向移動。鎖定構件的面向向前方向的表面可以被稱為鎖定構件的前部。鎖定構件的面向向後方向的表面可以被稱為鎖定構件的後部。

鎖定構件可以布置成使得引導表面位於鎖定構件上的相應的止動部的前方。已經發現，將引導表面定位在相應的止動部的前方改善了鎖定組件內的載荷分布。在鎖定構件處於鎖定位置時止動部可以保持處在在承載墊之間的空間外側。

將理解的是，非鎖定位置不是鎖定構件相對於承載墊的單個位置，而是還可以為下述若干個位置中的任一位置：在所述若干個位置中，輪軸根據可轉向輪軸(以及因此根據承載墊)相對於鎖定構件和/或轉向架的角度而自由旋轉。

鎖定組件優選地布置成使得：在鎖定位置中，鎖定構件接合承載墊以阻止輪軸相對於轉向架沿任一方向(即，沿順時針方向或沿逆時針方向)的任何顯著的樞轉運動。將理解的是，在實踐中，在承載墊與鎖定構件之間可以存在一定的間隙，但是任何這種運動將被限制成使得飛行器的運動方向不受影響並且附接至可轉向輪軸的任意輪保持處於徑直向前位置的程度。

每個引導表面均可以包括位於第二傾斜部分與相應的止動部之間的中間部分。所述中間部分可以定向成使得：在鎖定構件從非鎖定位置向鎖定位置移動期間，中間部分不引起使鎖定構件和承載墊對準的任何大幅度的運動。因此，每個引導表面均可以包括第一中間部分和第二中間部分，其中，該第一中間部分位於第一傾斜部分與第二傾斜部分之間，該第二中間部分位於第二傾斜部分與相應的止動部之間。沿著引導表面的長度散置有傾斜部分的一個或更多個中間部分的組合可以便於將鎖定組件設計成產生使鎖定構件和承載墊對準的兩(或更多)階段運動。

將理解的是，引導表面可以包括位於傾斜部分的起點或終點處的過渡區域。在過渡區域中，引導表面的傾斜度可以在短距離內快速地變化以使第一區域(例如，第一傾斜區域)的輪廓與第二區域(例如，中間區域)的輪廓相接合。過渡區域的長度可以比傾斜區域和/或中間區域的長度小很多。

根據本發明的第二方面，提供了一種在根據第一方面的具有鎖定組件的起落架中使用的鎖定構件。鎖定組件可以包括位於兩側的引導表面，每個引導表面均包括第一傾斜部分和第二傾斜部分。

鎖定構件可以關於中心線對稱。承載墊可以關於鎖定構件對稱地布置。在鎖定構件是對稱的情況下，傾斜部分可以相對於鎖定構件的中心線成角度。

引導表面的輪廓可以使得鎖定構件的寬度從鎖定構件的前部朝向鎖定構件的後部隨著距離而增大。鎖定構件可以在引導表面上的第一位置處具有第一寬度。鎖定構件可以在第二位置處具有第二寬度，該第二位置在沿著引導表面的向後方向上與第一位置間隔開。鎖定構件可以在第三位置處具有第三寬度，該第三位置在沿著引導表面的向後方向上與第二位置間隔開。第二寬度可以比第一寬度寬。第三寬度可以比第二寬度寬。在第一位置與第二位置之間的位置處以及在第二位置與第三位置之間的位置處的寬度相對於向後方向上的距離的變化率可以存在變化以使得引導表面產生鎖定構件和承載墊的兩階段運動。

根據本發明的第三方面，提供了一種包括根據第一方面的起落架的飛行器。

根據本發明的第四方面，提供了一種利用鎖定組件鎖定飛行器起落架的方法，該起落架包括轉向架和樞轉地安裝在該轉向架上的可轉向輪軸，其中，鎖定組件包括與輪軸相關聯的間隔開的一對承載墊和與轉向架相關聯的鎖定構件，鎖定構件具有位於兩側的引導表面，引導表面包括第一傾斜部分和第二傾斜部分，該方法包括下述步驟：使鎖定構件從非鎖定位置朝向鎖定位置移動，在非鎖定位置中，鎖定構件與承載墊脫離接合以使得可以發生輪軸相對於轉向架的樞轉運動，在鎖定位置中，鎖定構件位於承載墊之間的空間中以使得鎖定構件接合承載墊，從而阻止可轉向輪軸相對於轉向架的樞轉運動；以及當鎖定構件從非鎖定位置朝向鎖定位置移動時，利用引導表面使鎖定構件和承載墊對準。使鎖定構件和承載墊對準的步驟可以包括通過承載墊和第一傾斜部分的相互作用產生的第一對準階段，以及隨後的通過承載墊和第二傾斜部分的相互作用產生的第二對準階段。

將理解的是，第一對準階段減小了鎖定構件與承載墊之間的未對準角，而第二對準階段通過使鎖定構件和承載墊對準而完成了對準過程。

該方法還可以包括在使鎖定構件從非鎖定位置朝向鎖定位置移動之前使輪軸轉向成使得鎖定構件和承載墊的未對準度小於或等於預定截獲角的步驟。預定截獲角可以小於10度，例如小於5度但是大於1度。

當然，將可以理解的是，關於本發明的一個方面所描述的特徵可以結合到本發明的其他方面中。例如，本發明的方法可以包括參照本發明的裝置所描述的特徵中的任意特徵，並且本發明的裝置可以包括參照本發明的方法所描述的特徵中的任意特徵。

附圖說明

現在將參照示意性的附圖僅通過示例的方式描述本發明的各實施方式，在附圖中：

圖1示出了現有技術鎖定組件的截面示意圖；

圖2示出了根據本發明的第一實施方式的起落架；

圖3示出了第一實施方式的起落架的鎖定組件的一部分的特寫視圖；

圖4(a)至圖4(d)示出了根據第一實施方式的鎖定組件分別在非鎖定位置中、在第一對準階段期間、在第二對準階段期間以及在鎖定位置中的截面示意圖；以及

圖5示出了包括根據本發明的實施方式的起落架的飛行器。

具體實施方式

圖2示出了根據本發明的實施方式的多輪式起落架150，該多輪式起落架150包括具有可轉向後輪軸154的轉向架152、以及鎖定機構101。一致動器156在轉向架152與可轉向後輪軸154之間延伸。在使用中，致動器156延伸並縮回以改變可轉向輪軸的定向。

圖3示出了圖2的起落架150的鎖定機構101的一部分的特寫視圖。鎖定機構101包括鎖定構件110，該鎖定構件110在其下端部處樞轉地連接至轉向架152並且在其上端部處樞轉地連接至一對彈簧120。當鎖定構件110處於圖3所示的鎖定位置時，鎖定構件110的一部分安置在與可轉向輪軸154一體地形成的凹部104中。在凹部104中定位有承載墊106(在圖3中未示出)，並且該承載墊106與鎖定構件110的在兩側位於凹部中的部分接觸。

在使用中，當需要可轉向輪軸154進行樞轉運動時，鎖定致動器(未示出)設置成抵抗彈簧120的作用並且使鎖定構件110旋轉遠離凹部104，使得可轉向後輪軸154能夠相對於鎖定構件110以及鎖定構件110安裝在其上的轉向架152移動。當輪軸154被鎖定在徑直向前位置中時，由鎖定致動器施加在鎖定構件110上的力反向，使得彈簧120和致動器一起作用以使鎖定構件110向前旋轉直到鎖定構件110的一部分定位在凹部104中並且與承載墊106接合為止。

圖4(a)至圖4(d)示出了根據本發明的第一實施方式的鎖定機構101的一系列示意性截面圖，其中，鎖定機構101分別在(a)非鎖定位置中、(b)第一對準階段期間、(c)第二對準階段期間以及(d)鎖定位置中。

圖4(a)示出了關於中心線C對稱的鎖定構件110。鎖定構件的前表面面朝凹部104，該凹部104形成在可轉向輪軸102的本體中並且在圖4(a)的平面圖中觀察時具有U形形狀。引導表面112從鎖定構件110的前部沿著鎖定構件110的每一側向後延伸。引導表面的輪廓是階梯狀的，並且隨著距鎖定構件110的前部的距離而變化。沿著鎖定構件110的側部以從前至後的順序，引導表面112包括：第一傾斜部分112a，該第一傾斜部分112a相對於鎖定構件的行進方向以一定角度傾斜；第一中間部分112b，該第一中間部分112b具有與第一傾斜部分112a相比大幅減小的傾斜角度；第二傾斜部分112c，該第二傾斜部分112c以與第一傾斜部分112a的傾斜角度不同的角度傾斜；以及第二中間部分112d，該第二中間部分112d沿著大致平行於鎖定構件110的中心線C的方向延伸。因此，每個引導表面112當在截面圖中觀察時具有階梯狀輪廓。每個傾斜部分112a、112c的傾斜度沿著該部分的長度是大致恆定的。鎖定構件110的本體朝向每個引導表面112的後部向外突出以形成具有抵接表面114a的止動部114，該抵接表面114a大致垂直於行進方向延伸。因此，當在圖4(a)中的截面中觀察時，鎖定構件110的前側部(即，最靠近凹部104的端部)比鎖定構件110的後側部窄。

兩個承載墊106在凹部104的兩側上彼此對置。每個承載墊106的寬度隨著進入凹部104的距離而增大。每個承載墊106的表面的形狀設置成與第一中間部分112b、第二傾斜部分112c以及第二中間部分112d互補。在圖4(d)中，虛線A用於指示當鎖定構件110處於鎖定位置時(即，當鎖定構件110與承載墊106對準時)鎖定構件110的中心線C相對於承載墊106的角度。在圖4(a)中所示的非鎖定位置中，中心線C相對於虛線A成角度。

在使用中，鎖定構件110通過繞其下端部樞轉而從非鎖定位置向鎖定位置移動。如果當這種樞轉發生時可轉向輪軸處於徑直向前位置，那麼鎖定構件110的樞轉運動將使鎖定構件110與承載墊106接合。然而，如果如圖4(a)中所示，鎖定構件和承載墊初始未對準使得鎖定構件110的中心線C偏離於墊106之間的軸線A，則需要確保鎖定構件110與承載墊106在鎖定過程期間變得對準。如果鎖定構件不能與承載墊106接合，那麼鎖定構件例如會卡在凹部104的側部。如果鎖定機構101不能接合，則這會延遲飛行的啟程，或在一些情況下需要飛行器飛行返回至站臺以使機構被鎖定。當從圖4(a)中所示的未對準的非鎖定位置開始時，鎖定構件110在彈簧120的作用下向前朝向凹部104移動直到左手側引導表面112的第一傾斜部分112a與左手側承載墊相接觸為止(如圖4(b)中所示)。

圖4(b)示出了在第一對準階段期間的鎖定構件110。鎖定構件110的一部分位於凹部104中。左手側引導表面112的第一傾斜部分112a與對應的承載墊106的最後部拐角相接觸。由於在鎖定構件110朝向鎖定位置的運動期間在第一傾斜部分112a與墊106之間的相對滑動運動，鎖定構件110與墊開始對準(如通過如下方式證實的：與如圖4(a)相比，線C相對於線A的傾斜角度減小)。由於鎖定構件110的向前運動繼續，在承載墊106與鎖定構件110之間的接觸點沿著鎖定構件110的第一傾斜部分112a的表面向後移動直到接觸點到達第一中間部分112b的起始部為止。第一中間部分112b的傾斜角度與第一傾斜部分112a的傾斜角度相比大幅度減小，並且因此，當承載墊106與鎖定構件110之間的最後面的接觸點位於中間部分112b上時，鎖定構件110向前移動，而沒有進行承載墊106進一步與鎖定構件110對準的任何顯著運動。鎖定構件110的進一步的向前運動使得承載墊106變得與第二傾斜部分112c相接觸，如圖4(c)中所示。

圖4(c)示出了在第二後續對準階段期間的鎖定構件110。鎖定構件110定位成與圖4(b)的狀態相比進一步進入凹部104。左手側引導表面112的第二傾斜部分112c與對應的承載墊106的最後面的拐角相接觸。由於在鎖定構件110朝向鎖定位置的運動期間在第二傾斜部分112c與墊106之間的相對滑動運動，鎖定構件110與墊在第二顯著運動時段中開始被進一步對準(如通過如下方式證實的：與如圖4(b)相比，線C相對於線A的傾斜角度減小)。第一傾斜部分112a和第二傾斜部分112c的傾斜度使得，在該第二運動階段結束時，承載墊106已經相對於鎖定構件110旋轉直到承載墊106和鎖定構件110被對準並且可轉向輪軸154處於徑直向前位置為止。在第二對準階段之後，由於第二中間表面112d基本上平行於行進方向，鎖定構件110隨後繼續向前移動而不使承載墊106相對於鎖定構件110進一步進行大幅度旋轉。這種向前運動繼續直到止動部114的上表面114a在鎖定構件110的兩側與承載墊106接觸。鎖定構件110隨後與承載墊106接觸，如圖4(d)中所示。

圖4(d)示出了處於鎖定位置的鎖定構件110。在鎖定構件110的兩側上，引導表面112的第一中間部分112b、第二傾斜部分112c以及第二中間部分112d與對應的承載墊106相接觸。每個止動部114的上表面114a與對應的承載墊106的後表面相接觸。線C與線A對準。

起落架150和鎖定構件110設置成使得當鎖定構件處於如圖4(d)所示的鎖定位置時可轉向輪軸處於徑直向前位置。因此，使鎖定構件與承載墊對準的兩階段的運動還使得可轉向輪軸處於徑直向前位置。

根據本實施方式的鎖定機構可以是有利的，這是因為鎖定構件的引導表面的輪廓致使承載墊與鎖定構件在兩個階段中被對準，從而降低了鎖定構件不能接合的風險。與現有技術的機構相比，鎖定構件的兩階段輪廓還可以允許根據本實施方式的鎖定機構在非鎖定位置與鎖定位置之間的運動開始時處理承載墊與鎖定構件之間的更大程度的未對準(即，本發明的各實施方式具有相對大的「截獲角」)。這會降低鎖定機構不能成功地接合的可能性和/或減少在鎖定過程開始之前與鎖定構件特別緊密地對準的需要。根據本實施方式的鎖定機構還可以是有利的，因為中間部分的輪廓會導致所產生的解鎖力(參照上文)相對較低，從而進一步降低了鎖定機構不能成功地接合的可能性。

雖然已經參照特別地實施方式描述和說明了本發明，本領域的普通技術人員將了解的是，本發明使其本身可以作出在文中未具體說明的許多不同的變型。現在將僅通過示例描述特定的可能變型。

上文描述的實施方式的每個傾斜部分具有沿著該部分的長度恆定的傾斜度。將了解的是，傾斜部分的傾斜度可以沿其長度變化。還將了解的是，承載墊的幾何形狀會變化並且因此傾斜部段的輪廓會變化，同時仍然產生兩個階段的運動。將了解的是，對準運動可以包括多於兩個的的階段。將了解的是，引導表面可以包括另外的傾斜部分，設置另外的傾斜部分以產生包括另外的階段的運動。

在上述描述中提到了整體或元件具有已知的、明顯的或可預知的等同物的情況下，則這種等同物如同單獨闡述那樣結合在本文中。應當參照權利要求來確定本發明的真實範圍，該範圍應當解釋為能夠包括任何這種等同物。讀者還應當認識到，本發明的被描述為是優選的、有利的、方便等的整體或特徵是可選的並且不限制獨立權利要求的範圍。此外，應當理解的是，這種可選的整體或特徵雖然在本發明的一些實施方式中可能是有益的但在其他實施方式中可能不是理想的，並且因此可能不存在。