探測方法、裝置、存儲介質及系統與流程
2023-05-14 02:07:18 3
1.本技術涉及毫米波雷達技術領域，尤其涉及一種探測方法、裝置、存儲介質及系統。
背景技術：
2.隨著人們對居家安全越來越重視，尤其是老人的居家安全，人員跌倒檢測技術也得到了越來越多的應用。
3.目前的人員跌倒檢測技術可以基於毫米波雷達進行檢測，例如從毫米波雷達的回波信號中提取目標點雲，根據目標點雲判斷探測對象的目標姿態，根據探測對象的目標姿態判斷探測對象是否跌倒，從而實現人員跌倒檢測。
4.但是，當探測場景中出現多個探測對象時，該多個探測對象反射的探測信號可能混淆，距離較遠的探測對象反射的探測信號較弱，可能混淆在距離較近的探測對象反射探測信號中，從而造成多目標、弱目標場景下探測對象的異常檢測的漏檢率或誤檢率高等。
技術實現要素：
5.基於上述技術問題，本技術提供了一種探測方法、裝置、存儲介質及系統，可以利用輔助標籤發出的標記信息來確定探測對象的數量，區分探測對象，並基於每個探測對象反射的探測信號確定為每個探測對象的目標姿態和/或目標體徵，從而避免探測對象的漏檢或誤檢。
6.第一方面，本技術提供一種探測方法，該方法應用於探測裝置；該方法包括：獲取輔助標籤發送的標記信息和探測對象反射的探測信號；輔助標籤設置於探測對象上；輔助標籤與探測對象一一對應；探測對象反射的探測信號是由探測裝置發射並由探測對象反射回探測裝置的信號；基於標記信息確定探測對象的數量；探測對象的數量為m個；m為大於或等於2的整數；基於m個探測對象中每個探測對象反射的探測信號，確定每個探測對象的目標姿態和/或目標體徵。
7.本技術實施例提供的探測方法中，在探測區域內存在多個探測對象的場景下，探測裝置可以根據輔助標籤發送的標記信息，對探測區域內的多個探測對象進行區分，並根據區分後的每個探測對象反射的探測信號，確定每個探測對象的目標姿態和/或目標體徵，從而避免多個探測對象反射的探測信號混淆而造成的探測對象的漏檢或誤檢。
8.一種可能的實現方式中，標記信息包括輔助標籤發送標記信息的時間戳；基於標記信息確定探測對象的數量，包括：根據獲取標記信息的時間戳、以及標記信息中輔助標籤發送標記信息的時間戳，確定探測對象到探測裝置的目標距離；將目標距離的數量作為探測對象的數量；目標距離的數量為m個。
9.另一種可能的實現方式中，標記信息包括輔助標籤的身份標識；基於標記信息確定探測對象的數量，包括：根據獲取到的標記信息中的身份標識的數量，確定探測對象的數量；獲取到的標記信息中的身份標識的數量為m個；標記信息與身份標識一一對應。
10.可選地，基於m個探測對象中每個探測對象反射的探測信號，確定每個探測對象的目標姿態和/或目標體徵，包括：基於m個探測對象中一個或多個遠場探測對象反射的探測信號，確定一個或多個遠場探測對象的目標姿態；基於m個探測對象中一個或多個近場探測對象反射的探測信號，確定一個或多個近場探測對象的目標姿態；遠場探測對象到探測裝置的目標距離大於近場探測對象到探測裝置的目標距離。
11.應理解，與探測裝置之間距離較遠的探測對象反射的探測信號較弱，容易淹沒於與探測裝置之間距離較近的探測對象反射的探測信號中，從而造成漏檢。本技術實施例提供的探測方法中，探測裝置可以分別針對距離不同的探測對象反射的探測信號進行處理，從而確定出距離不同的探測對象的目標姿態。對於距離較遠，反射的探測信號較弱的探測對象，探測裝置可以有針對性地將較弱的探測信號篩選出來單獨處理，從而避免較弱的探測信號被漏檢。
12.可選地，遠場探測對象為m個探測對象中，到探測裝置的目標距離大於預設閾值的探測對象；近場探測對象為m個探測對象中，到探測裝置的目標距離小於預設閾值的探測對象。
13.第二方面，本技術提供一種探測裝置，該裝置包括用於之上第一方面所述方法的各個功能模塊。
14.第三方面，本技術提供一種探測裝置，該裝置包括處理器和存儲器；存儲器存儲有處理器可執行的指令；處理器被配置為執行指令時，使得探測裝置實現上述第一方面所述的方法。
15.第四方面，本技術提供一種電腦程式產品，當該電腦程式產品在探測裝置上運行時，使得探測裝置執行上述第一方面所述相關方法的步驟，以實現上述第一方面所述的方法。
16.第五方面，本技術提供一種可讀存儲介質，該可讀存儲介質包括：軟體指令；當軟體指令在探測裝置中運行時，使得探測裝置實現上述第一方面所述的方法。
17.第六方面，本技術提供一種晶片，該晶片包括處理器和接口，處理器通過接口與存儲器耦合，當處理器執行存儲器中的電腦程式或探測裝置執行指令時，使得上述第一方面所述的方法被執行。
18.上述第二方面至第六方面的有益效果可以參照第一方面所述，不再贅述。
附圖說明
19.為了更清楚地說明本技術實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖
20.圖1為利用毫米波雷達進行人員跌倒檢測的場景示意圖；
21.圖2為利用毫米波雷達對多個探測對象進行人員跌倒檢測的場景示意圖；
22.圖3為本技術實施例提供的探測系統的組成示意圖；
23.圖4為本技術實施例提供的探測裝置的組成示意圖；
24.圖5為本技術實施例提供的探測方法的流程示意圖；
25.圖6為本技術實施例提供的探測裝置的另一種組成示意圖。
具體實施方式
26.首先對本技術實施例涉及的術語進行介紹。
27.1、雷達(radar)：是指利用電磁波對探測對象進行探測的電子設備。雷達的發射天線將發射機電路產生的高頻電流信號或傳輸線上的導行波轉化為可在空間傳輸的具有某種特定極化方式的電磁波沿著預設方向發射，當電磁波在前進方向遇到障礙物後，部分電磁波就會沿發射方向的反方向反射回去。此時，雷達的接收天線可以接收反射的電磁波，並將其轉換為高頻電流信號或傳輸線導行波，通過對得到的回波信號進行後續處理，可以提取目標的距離、速度和角度等狀態信息。按照利用的電磁波的頻段，雷達可以分為超視距雷達、微波雷達、毫米波雷達、以及雷射雷達等多種類別。
28.2、毫米波雷達(millimeter-wave radar)：是指利用毫米波波段的電磁波對探測對象進行探測的電子設備。通常毫米波是指30-300千兆赫茲(ghz)頻段的電磁波，該頻段的電磁波的波長為1-10毫米(mm)。在電磁頻譜中，這種波長被視為短波長，短波長的意味著高準確度。工作頻率為76-81ghz(對應波長約為4mm)的毫米波雷達將能夠檢測小至零點幾毫米的移動。因此，毫米波雷達的具有較高的分辨能力和測量精度。
29.3、距離單元：雷達的距離解析度參數，限制了雷達最小可分辨距離。假設距離單元為5釐米，表示雷達無法區分5釐米範圍內的兩個目標。
30.4、其他術語：以下，術語「第一」和「第二」等僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有「第一、或「第二」等的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特徵。
31.隨著人們對居家安全越來越重視，尤其是老人的居家安全，人員跌倒檢測技術也得到了越來越多的應用。
32.目前的人員跌倒檢測技術可以基於毫米波雷達進行檢測。示例性地，圖1為利用毫米波雷達進行人員跌倒檢測的場景示意圖。如圖1所示，毫米波雷達可以向探測區域內發射毫米波，並接收回波信號，然後從回波信號中提取目標點雲，根據目標點雲判斷探測對象的目標姿態，根據探測對象的目標姿態判斷探測對象是否跌倒，從而實現人員跌倒檢測。
33.但是，當探測場景中出現多個探測對象時，由於雷達的距離單元等限制，該多個探測對象反射的探測信號可能混淆，從而造成探測對象的漏檢或誤檢等。示例性地，圖2為利用毫米波雷達對多個探測對象進行人員跌倒檢測的場景示意圖。如圖2所示，以多個探測對象包括探測對象1、探測對象2、探測對象3、以及探測對象4為例，假設毫米波雷達、探測對象2、以及探測對象3依次近似呈現為一條直線，毫米波雷達在該條直線發射的毫米波可以依次分別被探測對象2和探測對象3反射。但是，探測對象2距離毫米波雷達的距離較近，反射的信號較強，探測對象3距離毫米波雷達的距離較遠，反射的信號較弱，探測對象3反射的信號容易淹沒於探測對象2反射的信號，也即探測對象3反射的信號和探測對象2反射的信號容易混淆為一個探測對象反射的信號，從而造成探測對象3的漏檢或者探測對象2的誤檢。
34.在此基礎上，本技術實施例提供了一種探測方法、裝置、存儲介質及系統，可以利用輔助標籤發送的標記信息區分探測對象並確定探測對象的數量，從而避免探測對象的漏檢或誤檢。
35.以下結合附圖進行介紹。
36.圖3為本技術實施例提供的探測系統的組成示意圖。如圖3所示，該系統包括探測裝置100和多個輔助標籤(圖3中以輔助標籤201、輔助標籤202、輔助標籤203、以及輔助標籤204共四個輔助標籤為例示出)。
37.探測裝置100用於向探測區域內的探測對象發射探測信號，並接收探測對象反射回來的探測信號，並基於探測對象反射回來的探測信號對探測對象進行人員跌倒檢測。具體過程可以參照下述方法實施例中所述，此處不再贅述。
38.探測裝置100可以是雷達。例如，探測裝置可以具體為毫米波雷達。
39.示例性地，雷達可以包括發射機、接收機、以及天線。
40.其中，發射機，是為雷達提供大功率射頻信號的無線電裝置，能夠產生載波受調製的大功率射頻信號，即電磁波。按調製方式，發射機可分為連續波發射機和脈衝發射機兩類。發射機由一級射頻振蕩器和脈衝調製器組成。
41.接收機，是雷達中進行變頻、濾波、放大和解調的裝置。通過適當的濾波將天線接收到的微弱高頻信號從伴隨的噪聲和幹擾中選擇出來，並經過放大和檢波後，用於目標檢測、顯示或其它雷達信號處理。
42.天線，是雷達中用來發射或接收電磁波並決定其探測方向的裝置。在發射時，將能量集中輻射到需要照射的方向；在接收時，接收探測方向的回波，並分辨出目標的方位和/或仰角。
43.輔助標籤可以設置於探測對象上(圖3中以輔助標籤201設置於探測對象1上，輔助標籤202設置於探測對象2上，輔助標籤203設置於探測對象3上，輔助標籤204設置於探測對象4上為例示出)。輔助標籤用於向探測裝置100發送標記信息。
44.其中，標記信息可以包括輔助標籤的身份標識、以及輔助標籤向探測裝置100發送標記信息的時間戳等。
45.可選地，輔助標籤可以按照預設的標記周期向探測裝置100發送標記信息。標記周期可以由管理人員預設，例如，標記周期可以是1秒、3秒、或者5秒等。本技術實施例對標記周期的具體時長不作限制。
46.輔助標籤可以是具有無線信號收發功能的電子標籤。例如，該電子標籤可以是無線保真(wireless-fidel ity，wi-fi)定位標籤、紫蜂(zigbee)標籤、超帶寬(ultra wideband，uwb)標籤、或者藍牙標籤等。電子標籤可以是有源標籤(電池供電)，也可以是無源標籤(無電池供電)。本技術實施例對電子標籤的具體種類不作限制。
47.可選地，該探測系統還可以包括伺服器300。探測裝置100可以通過有線網絡或無線網絡與伺服器300連接。
48.當探測裝置100探測到人員跌倒且超過預設時長時，探測裝置100可以通過有線網絡或無線網絡向伺服器300發送告警信息，該告警信息用於指示探測區域有人員跌倒。
49.伺服器300可以是單獨的一個伺服器，或者，也可以是有多個伺服器構成的伺服器集群。部分實施方式中，伺服器集群還可以是分布式集群。可選地，伺服器300還可以在雲平臺上實現，例如，雲平臺可以包括私有雲、公有雲、混合雲、社區雲(community cloud)、分布式雲、跨雲(inter-cloud)、以及多雲(mult i-cloud)等，或者它們的任意組合。本技術實施例對此不作限制。
50.例如，伺服器300可以是設置於社區醫務室或者醫院等醫療機構的伺服器等。當探測裝置探測到有人員跌倒且超過預設時長時，醫療機構可以及時發起救援。
51.可選地，該探測系統還可以包括終端設備400。終端設備400可以通過有線網絡或無線網絡與探測裝置100或者伺服器300連接。
52.當探測裝置100探測到人員跌倒且超過預設時長時，探測裝置100可以通過有線網絡或無線網絡向伺服器300發送告警信息，伺服器300在接收到告警信息之後，可以向終端設備400轉發該告警信息。可選地，探測裝置100也可以同時直接向伺服器300和終端設備400發送告警信息。
53.終端設備400可以是手機、平板電腦、可穿戴設備、車載設備、增強現實(augmented real ity，ar)/虛擬實境(virtual real ity，vr)設備、筆記本電腦、超級移動個人計算機(ultra-mobi le personal computer，umpc)、上網本、個人數字助理(personal digital ass istant，pda)等。本技術實施例對終端設備400的具體種類不作限制。
54.本技術實施例提供的探測方法的執行主體可以是上述探測裝置；或者，探測裝置中安裝的提供探測功能的應用程式(appl icat ion，app)；或者，探測裝置中的中央處理器(central process ing unit，cpu)；或者，探測裝置中的用於執行探測功能的功能模塊等。本技術實施例對此不作限制。
55.為了描述簡單，以下統一以探測裝置為例進行介紹。
56.圖4為本技術實施例提供的探測裝置的組成示意圖。如圖4所示，該裝置包括：處理器10、存儲器20、通信線路30、以及通信接口40、以及輸入輸出接口50。
57.其中，處理器10、存儲器20、通信接口40以及輸入輸出接口50之間可以通過通信線路30連接。
58.處理器10，用於執行存儲器20中存儲的指令，以實現本技術下述實施例提供的探測方法。處理器10可以是cpu、通用處理器網絡處理器(network processor，np)、數位訊號處理器(digital s ignal process ing，dsp)、微處理器、微控制器(micro control unit，mcu)/單片微型計算機(s ingle chip microcomputer)/單片機、可編程邏輯器件(programmable logic device，pld)或它們的任意組合。處理器10還可以是其它任意具有處理功能的裝置，例如電路、器件或軟體模塊，本技術實施例對此不作限制。在一種示例中，處理器10可以包括一個或多個cpu，例如圖4中的cpu0和cpu1。作為一種可選的實現方式，計算處理裝置可以包括多個處理器，例如，除處理器10之外，還可以包括處理器60(圖4中以虛線為例示出)。
59.存儲器20，用於存儲指令。例如，指令可以是電腦程式。可選地，存儲器20可以是只讀存儲器(read-only memory，rom)或可存儲靜態信息和/或指令的其他類型的靜態存儲設備，也可以是存取存儲器(random access memory，ram)或者可存儲信息和/或指令的其他類型的動態存儲設備，還可以是電可擦可編程只讀存儲器(electrical ly erasable programmable read-only memory，eeprom)、只讀光碟(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光碟存儲、光碟存儲(包括壓縮光碟、雷射碟、光碟、數字通用光碟、藍光光碟等)、磁碟存儲介質或者其他磁存儲設備等，本技術實施例對此不作限制。
60.需要說明的是，存儲器20可以獨立於處理器10存在，也可以和處理器10集成在一起。存儲器20可以位於探測裝置內，也可以位於探測裝置外，本技術實施例對此不作限制。
61.通信線路30，用於在探測裝置所包括的各部件之間傳送信息。
62.通信接口40，用於與其他設備(例如上述伺服器300)或其它通信網絡進行通信。該其它通信網絡可以為乙太網，無線接入網(radio access network，ran)，無線區域網(wireless local area networks，wlan)等。通信接口40可以是模塊、電路、收發器或者任何能夠實現通信的裝置。
63.輸入輸出接口50，用於實現用戶和探測之間的人機互動。例如實現用戶和探測裝置之間的語音交互。
64.示例性地，輸入輸出接口50可以是音頻模塊，該音頻模塊可以包括揚聲器和麥克風等，通過該音頻模塊可以實現用戶可探測裝置之間的語音交互。
65.需要說明的是，圖4中示出的結構並不構成對探測裝置的限定，除圖4所示的部件之外，探測裝置可以包括比圖示更多或更少的部件，或者某些部件的組合，或者不同的部件布置。
66.圖5為本技術實施例提供的探測方法的流程示意圖。可選地，該方法可以由具有上述圖3所示硬體結構的探測裝置執行，如圖5所示，該方法包括s101至s103。
67.s101、探測裝置獲取輔助標籤發送的標記信息和探測對象反射的探測信號。
68.其中，輔助標籤設置於探測對象上。輔助標籤與探測對象一一對應。探測對象反射的探測信號是由探測裝置發射並由探測對象反射回探測裝置的信號。
69.可選地，在s101之前，該方法還可以包括：探測裝置按照預設的探測周期向探測區域發射探測信號。
70.其中，探測周期可以由管理人員預設在探測裝置中。例如，探測周期可以為0.5秒或者1秒等。本技術實施例對探測周期的具體時長不作限制。
71.s102、探測裝置基於標記信息確定探測對象的數量。
72.其中，探測對象的數量為m個，m為大於或等於2的整數。
73.一種可能的實現方式中，如上所述，標記信息可以包括輔助標籤的身份標識，在這種情況下，上述s102中探測裝置基於標記信息確定探測對象的數量，可以具體包括：探測裝置根據獲取到的標記信息中的身份標識的數量，確定探測對象的數量。
74.其中，探測裝置獲取到的標記信息中的身份標識的數量為m個；標記信息與身份標識一一對應。
75.另一種可能的實現方式中，探測裝置可以直接將標記信息的數量作為探測對象的數量。
76.又一種可能的實現方式中，如上所述，標記信息可以包括輔助標籤發送標記信息的時間戳，在這種情況下，上述s102中探測裝置基於標記信息確定探測對象的數量，可以具體包括：探測裝置根據獲取輔助標籤發送的標記信息的時間戳、以及標記信息中輔助標籤發送標記信息的時間戳，確定探測對象到探測裝置的目標距離；探測裝置將目標距離的數量作為探測對象的數量。
77.其中，目標距離的數量為m個；目標距離與標記信息也可以一一對應。
78.需要說明的是，對於計算出來數值相同的兩個目標距離，探測裝置可以將該兩個數值相同的目標距離確定為兩個不同的目標距離。例如，假設探測裝置計算得到探測對象1的距離為3米，探測對象2的距離為3米，則此時可以確定目標距離的數量為兩個。
79.可選地，對每一個探測對象，探測裝置可以根據獲取設置於該探測對象上的輔助標籤發送的標記信息的時間戳和標記信息中輔助標籤發送標記信息的時間戳之差，確定標記信息的傳輸時長，並根據電磁波在真空中的傳輸速度和標記信息的傳輸時長的乘積確定該探測對象到探測裝置的目標距離。
80.可選地，對每一個探測對象，獲取設置於該探測對象上的輔助標籤發送的標記信息的時間戳、標記信息中輔助標籤發送標記信息的時間戳、以及該探測對象到探測裝置的目標距離之間的關係可以滿足下述公式(1)和公式(2)：
81.d＝c
×
δt
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(1)
82.公式(1)中，d表示探測對象到探測裝置的目標距離。c表示電磁波在真空中的傳輸速度，可以取3
×
108米/秒。δt表示設置於探測對象的輔助標籤向探測裝置發送標記信息的傳輸時長。
83.δt＝t
2-t1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(2)
84.公式(2)中，t2表示探測裝置獲取標記信息的時間戳。t1表示標記信息中輔助標籤發送標記信息的時間戳。
85.s103、探測裝置基於m個探測對象中每個探測對象反射的探測信號，確定每個探測對象的目標姿態和/或目標體徵。
86.例如，目標姿態可以包括站立、坐、以及躺倒等姿態。目標體徵可以包括心跳和呼吸等。
87.可選地，針對m個探測對象中的任意一個遠場探測對象，探測裝置可以根據設置於遠場探測對象上的第一輔助標籤發送的標記信息，確定遠場探測對象的位置，並基於遠場探測對象的位置，對m個探測對象反射的探測信號進行聚類，得到遠場探測對象反射的探測信號，並基於遠場探測對象反射的探測信號，確定遠場探測對象的目標姿態和/或目標體徵。
88.可選地，探測裝置可以採用k-means聚類算法或者均值偏移聚類算法等基於遠場探測對象的位置，對m個探測對象反射的探測信號進行聚類。本技術實施例對此不作限制。
89.一種可能的實現方式中，探測裝置可以針對與探測裝置不同距離的探測對象分別探測目標姿態和/或目標體徵，在這種情況下，上述s103可以具體包括：探測裝置基於m個探測對象中一個或多個遠場探測對象反射的探測信號，確定該一個或多個遠場探測對象的目標姿態；探測裝置基於m個探測對象中一個或多個近場探測對象反射的探測信號，確定該一個或多個近場探測對象的目標姿態和/或目標體徵。
90.其中，遠場探測對象到探測裝置的目標距離大於近場探測對象到探測裝置的目標距離。
91.可選地，探測裝置可以利用帶通濾波器(band-pass fi lter)來針對與探測裝置不同距離的探測對象分別探測目標姿態和/或目標體徵。在這種情況下，上述探測裝置基於m個探測對象中一個或多個遠場探測對象反射的探測信號，確定該一個或多個遠場探測對象的目標姿態，可以具體包括：探測裝置通過第一帶通濾波器，從m個探測對象反射的探測信號中篩選出一個或多個遠場探測對象反射的探測信號；探測裝置根據該一個或多個遠場探測對象反射的探測信號，確定該一個或多個遠場探測對象的目標姿態和/或目標體徵；上述探測裝置基於m個探測對象中一個或多個近場探測對象反射的探測信號，確定該一個或
多個近場探測對象的目標姿態，可以具體包括：探測裝置通過第二帶通濾波器，從m個探測對象反射的探測信號中篩選出一個或多個近場探測對象反射的探測信號；探測裝置根據該一個或多個近場探測對象反射的探測信號，確定該一個或多個近場探測對象的目標姿態和/或目標體徵。
92.可選地，探測裝置可以將m個探測對象中，到探測裝置的目標距離大於預設閾值的探測對象確定為遠場探測對象；將m個探測對象中，到探測裝置的目標距離小於預設閾值的探測對象確定為近場探測對象。也即，遠場探測對象為m個探測對象中，到探測裝置的目標距離大於預設閾值的探測對象；近場探測對象為m個探測對象中，到探測裝置的目標距離小於預設閾值的探測對象。
93.其中，預設閾值可以由管理人員預設在探測裝置中。例如，預設閾值可以設置為3米或者5米等。本技術實施例對預設閾值的具體數值不作限制。
94.需要說明的是，當某個探測對象到探測裝置的目標距離等於預設閾值時，探測裝置可以將該探測對象確定為遠場探測對象，或者，近場探測對象。本技術實施例對此不作限制。
95.示例性地，同樣以上述圖2所示的多個探測對象包括探測對象1、探測對象2、探測對象3、以及探測對象4的場景為例，假設預設閾值為5米，探測對象1距離探測裝置的目標距離為3.5米，探測對象2距離探測裝置的目標距離為2.8米，探測對象3距離探測裝置的目標距離為5.2米，探測對象4距離探測裝置的目標距離為3米，則探測裝置可以確定探測對象3為遠場探測對象，確定探測對象1、探測對象2、以及探測對象4為近場探測對象，並通過第一帶通濾波器從四個探測對象中篩選出探測對象3反射的探測信號，根據探測對象3反射的探測信號，確定探測對象3的目標姿態，通過第二帶通濾波器從四個探測對象中篩選出探測對象1、探測對象2、以及探測對象4反射的探測信號，分別根據探測對象1、探測對象2、以及探測對象4反射的探測信號，確定探測對象1、探測對象2、以及探測對象4的目標姿態。
96.應理解，與探測裝置之間距離較遠的探測對象反射的探測信號較弱，容易淹沒於與探測裝置之間距離較近的探測對象反射的探測信號中，從而造成漏檢。本技術實施例提供的探測方法中，探測裝置可以分別針對距離不同的探測對象反射的探測信號進行處理，從而確定出距離不同的探測對象的目標姿態。對於距離較遠，反射的探測信號較弱的探測對象，探測裝置可以有針對性地將較弱的探測信號篩選出來單獨處理，從而避免較弱的探測信號被漏檢。
97.一種可能的實現方式中，對每一個探測對象，探測裝置可以獲取該探測對象反射的探測信號，並對該探測對象反射的探測信號進行處理，得到探測對象的點雲信息，然後對探測對象的點雲信息建立空間坐標系，確定與探測對象一一對應的目標點的空間位置，根據每個目標點的空間位置的運動狀態確定每個探測對象的目標姿態。
98.其中，建立空間坐標系以及根據空間位置的運動狀態確定每個探測對象的目標姿態的具體過程可以參照相關技術中所述，此處不再贅述。
99.另一種可能的實現方式中，對每一個探測對象，探測裝置可以獲取該探測對象反射的探測信號，並對該探測信號進行頻譜分析，得到該探測對象的目標體徵(例如上述心跳和呼吸等)。
100.其中，具體的頻譜分析過程可以參照相關技術所述，此處不再贅述。
101.本技術實施例提供的探測方法中，在探測區域內存在多個探測對象的場景下，探測裝置可以根據輔助標籤發送的標記信息，對探測區域內的多個探測對象進行區分，並根據區分後的每個探測對象反射的探測信號，確定每個探測對象的目標姿態，從而避免多個探測對象反射的探測信號混淆而造成的探測對象的漏檢或誤檢。
102.上述主要從方法的角度對本技術實施例提供的方案進行了介紹。為了實現上述功能，其包含了執行各個功能相應的硬體結構和/或軟體模塊。本領域技術目標應該很容易意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，本技術能夠以硬體或硬體和計算機軟體的結合形式來實現。某個功能究竟以硬體還是計算機軟體驅動硬體的方式來執行，取決於技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術目標可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本技術的範圍。
103.在示例性的實施例中，本技術實施例還提供一種探測裝置。圖6為本技術實施例提供的探測裝置的另一種組成示意圖。如圖6所示，該裝置包括：獲取模塊601和處理模塊602。
104.獲取模塊601，用於獲取輔助標籤發送的標記信息和探測對象反射的探測信號；輔助標籤設置於探測對象上；輔助標籤與探測對象一一對應；探測對象反射的探測信號是由探測裝置發射並由探測對象反射回探測裝置的信號。
105.處理模塊602，用於基於標記信息確定探測對象的數量；探測對象的數量為m個；m為大於或等於2的整數；基於m個探測對象中每個探測對象反射的探測信號，確定每個探測對象的目標姿態和/或目標體徵。
106.一些可能的實施例中，標記信息包括輔助標籤發送標記信息的時間戳；處理模塊602，具體用於根據獲取標記信息的時間戳、以及標記信息中輔助標籤發送標記信息的時間戳，確定探測對象到探測裝置的目標距離；將目標距離的數量作為探測對象的數量；目標距離的數量為m個。
107.另一些可能的實施例中，標記信息包括輔助標籤的身份標識；處理模塊602，具體用於根據獲取到的標記信息中的身份標識的數量，確定探測對象的數量；獲取到的標記信息中的身份標識的數量為m個；標記信息與身份標識一一對應。
108.又一些可能的實施例中，處理模塊602，具體用於基於m個探測對象中一個或多個遠場探測對象反射的探測信號，確定一個或多個遠場探測對象的目標姿態；基於m個探測對象中一個或多個近場探測對象反射的探測信號，確定一個或多個近場探測對象的目標姿態；遠場探測對象到探測裝置的目標距離大於近場探測對象到探測裝置的目標距離。
109.又一些可能的實施例中，遠場探測對象為m個探測對象中，到探測裝置的目標距離大於預設閾值的探測對象；近場探測對象為m個探測對象中，到探測裝置的目標距離小於預設閾值的探測對象。
110.需要說明的是，圖6中對模塊的劃分是示意性的，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。例如，還可以將兩個或兩個以上的功能集成在一個處理模塊中。上述集成的模塊既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能單元的形式實現。
111.在示例性的實施例中，本技術實施例還提供了一種可讀存儲介質，包括軟體指令，當其在探測裝置上運行時，使得探測裝置執行上述實施例提供的任意一種方法。
112.在示例性的實施例中，本技術實施例還提供了一種包含計算機執行指令的電腦程式產品，當其在探測裝置上運行時，使得探測裝置執行上述實施例提供的任意一種方法。
113.在示例性的實施例中，本技術實施例還提供了一種晶片，包括：處理器和接口，處理器通過接口與存儲器耦合，當處理器執行存儲器中的電腦程式或探測裝置執行指令時，使得上述實施例提供的任意一種方法被執行。
114.在上述實施例中，可以全部或部分地通過軟體、硬體、固件或者其任意組合來實現。當使用軟體程序實現時，可以全部或部分地以電腦程式產品的形式來實現。該電腦程式產品包括一個或多個計算機執行指令。在計算機上加載和執行計算機執行指令時，全部或部分地產生按照本技術實施例的流程或功能。計算機可以是通用計算機、專用計算機、計算機網絡、或者其他可編程裝置。計算機執行指令可以存儲在計算機可讀存儲介質中，或者從一個計算機可讀存儲介質向另一個計算機可讀存儲介質傳輸，例如，計算機執行指令可以從一個網站站點、計算機、伺服器或者數據中心通過有線(例如同軸電纜、光纖、數字用戶線(digital subscriber line，dsl))或無線(例如紅外、無線、微波等)方式向另一個網站站點、計算機、伺服器或數據中心進行傳輸。計算機可讀存儲介質可以是計算機能夠存取的任何可用介質或者是包含一個或多個可以用介質集成的伺服器、數據中心等數據存儲設備。可用介質可以是磁性介質(例如，軟盤、硬碟、磁帶)，光介質(例如，dvd)、或者半導體介質(例如固態硬碟(solid state disk，ssd))等。
115.儘管在此結合各實施例對本技術進行了描述，然而，在實施所要求保護的本技術過程中，本領域技術人員通過查看附圖、公開內容、以及所附權利要求書，可理解並實現公開實施例的其他變化。在權利要求中，「包括」(comprising)一詞不排除其他組成部分或步驟，「一」或「一個」不排除多個的情況。單個處理器或其他單元可以實現權利要求中列舉的若干項功能。相互不同的從屬權利要求中記載了某些措施，但這並不表示這些措施不能組合起來產生良好的效果。
116.儘管結合具體特徵及其實施例對本技術進行了描述，顯而易見的，在不脫離本技術的精神和範圍的情況下，可對其進行各種修改和組合。相應地，本說明書和附圖僅僅是所附權利要求所界定的本技術的示例性說明，且視為已覆蓋本技術範圍內的任意和所有修改、變化、組合或等同物。顯然，本領域的技術人員可以對本技術進行各種改動和變型而不脫離本技術的精神和範圍。這樣，倘若本技術的這些修改和變型屬於本技術權利要求及其等同技術的範圍之內，則本技術也意圖包含這些改動和變型在內。
117.以上所述，僅為本技術的具體實施方式，但本技術的保護範圍並不局限於此，任何在本技術揭露的技術範圍內的變化或替換，都應涵蓋在本技術的保護範圍之內。因此，本技術的保護範圍應該以權利要求的保護範圍為準。