一種機器人關節的繩結構的製作方法

2023-05-06 02:58:26 1

本發明屬於機器人領域，涉及一種機器人關節的繩結構。

背景技術：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設備逐漸出現。機器人所謂智能化設備的巔峰產物，幫助著各行各業的人群，解決了許多問題。機器人的關節，作為機器人主要運動部件，其結構更是很多結構工程師需要攻克的問題。如圖1所示，現有機器人關節結構包括，現有第一關節1、現有第二關節2、現有復位彈簧一3、現有復位彈簧二4、現有回彈繩5、現有拉緊繩6和現有電機輸出盤7。其原理是當現有電機輸出盤7逆時針轉動時，現有拉緊繩6回收，同時現有回彈繩5釋放。所述現有第一關節1和現有第二關節2彎曲。當現有電機輸出盤7順時針轉動時，現有拉緊繩6釋放，同時現有回彈繩5回收。所述現有第一關節1和現有第二關節2伸直。以達到讓機器人關節彎曲伸直的目的。

分析上述提及的現有技術存在以下不足，即本發明所要解決的技術問題:

如圖一所示，由於現有回彈繩5和現有拉緊繩6在所述現有第一關節1和現有第二關節2中並被完全約束，並且現有復位彈簧一3的拉力方向與現有回彈繩5的運動方向不共線。這種使得現有回彈繩5在被釋放後存在鬆動。導致電機在控制機器人關節彎曲和伸直動作時存在空程。

技術實現要素：

本發明的目的在於克服現有技術中存在的缺陷，設計一種機器人關節的繩結構。該裝置主要應用於機器人行業。高效的解決了常規機器人關節結構中，電機在控制機器人關節彎曲和伸直動作時存在空程的問題。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是設計一種機器人關節的繩結構，包括第一關節、第二關節、回彈繩、拉緊繩和電機輸出盤。

所述第一關節和第二關節上加工有兩個壓圓；所述第一關節上加工有一個轉圓。

其連接關係在於：所述第一指關節和第二指關節鉸接；所述拉緊繩的一端連接在所述電機輸出盤上；所述拉緊繩的另一端安裝在所述第一指關節上；所述拉緊繩與所述第一關節和第二關節的壓圓的內側接觸；所述拉緊繩與所述第一關節的轉圓外側接觸；所述回彈繩的一端連接在所述電機輸出盤上；所述回彈繩的另一端安裝在所述第一指關節上；所述回彈繩與所述第一關節和第二關節的壓圓的內側接觸；所述回彈繩與所述第一關節的轉圓外側接觸。

本發明的優點和有益效果在於：由於本發明增加了所述第一關節和第二關節的壓圓；所述第一關節的轉圓。當所述第一關節和第二關節轉動時，所述拉緊繩和所述回彈繩，被所述第一關節和第二關節的壓圓，壓在所述第一關節的轉圓上，所述拉緊繩長度減少的量等於所述回彈繩長度增加的量。此原理電機在控制機器人關節彎曲和伸直動作時不存在空程。電機對機器人關節結構的控制能力提高。

附圖說明

圖1為現有機器人手關節結構原理示意圖；

圖2為本發明機器人關節結構原理示意圖；

圖3為本發明第一關節和第二關節結構示意圖；

其中，1-現有第一指關節；2-現有第二指關節；3-現有復位彈簧一；4-現有復位彈簧二；5-現有回彈繩；6-現有拉緊繩；7-現有電機輸出盤；21-第一關節；22-第二關節；23-回彈繩；24-拉緊繩；25-電機輸出盤；31-第一關節壓圓一；32-第二關節壓圓一；33-第一關節壓圓二；34-第二關節壓圓二；35-第一關節轉圓。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用於更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護範圍。

如圖2和圖3所示，本發明的技術方案是設計一種機器人關節的繩結構，包括第一關節21、第二關節22、回彈繩23、拉緊繩24和電機輸出盤25。

所述第一關節21上加工有所述第一關節壓圓一31和所述第一關節壓圓二33；所述第二關節22上加工有所述第二關節壓圓一32和所述第二關節壓圓二34；所述第一關節21上加工所述第一關節轉圓35。

其連接關係在於：所述第一指關節21和第二指關節22鉸接；所述拉緊繩24的一端連接在所述電機輸出盤25上；所述拉緊繩24的另一端安裝在所述第一指關節21上；所述拉緊繩24與所述第一關節壓圓一31和所述第二關節壓圓一32的內側接觸；所述拉緊繩24與所述第一關節轉圓35外側接觸；所述回彈繩23的一端連接在所述電機輸出盤25上；所述回彈繩23的另一端安裝在所述第一指關節21上；所述回彈繩23與所述第一關節壓圓二33和所述第二關節壓圓二34的內側接觸；所述回彈繩23與所述第一關節轉圓35外側接觸。

所述第一關節21和第二關節22轉動時，所述拉緊繩24被所述第一關節壓圓一31和所述第二關節壓圓一32，壓在所述第一關節轉圓35上。所述回彈繩23，被所述第一關節壓圓二33和所述第二關節壓圓二34，壓在所述第一關節轉圓35上。所述拉緊繩24長度減少的量等於所述回彈繩23長度增加的量。此原理電機在控制機器人關節彎曲和伸直動作時不存在空程。電機對機器人關節結構的控制能力提高。

以上所述僅是本發明的優先實施方式，應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護範圍。