分體機器人的製作方法

2023-04-30 00:26:21 1

分體機器人的製作方法
【專利摘要】一種分體機器人，包括：前機體（1）、後機體（2）和行走機構（3），所述前機體通過所述行走機構與後機體連接，行走機構帶動所述前機體和後機體相向或相離運動實現分體機器人的行走，其特徵在於，所述行走機構配設有用於限定所述前機體和後機體距離的限位裝置。本實用新型提供的分體機器人，通過限位裝置，使分體機器人避免因超出限位距離而造成的損害。
【專利說明】分體機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種分體機器人，屬於小家電製造【技術領域】。
【背景技術】
[0002]現有的分體機器人其中包括分體式分體機器人，分體式分體機器人一般包括前機和後機；運行時，前機和後機通過驅動裝置進行相對靠攏或分離的運動，實現分體機器人的蠕動式行進。然而，分體機器人的前機和後機相對靠攏或分離是有一定的限定距離，該限定距離存儲在分體機器人的控制機構中，由控制機構發出控制指令信號給驅動裝置。
[0003]但是在日常的運行中，難免會出現計算錯誤或者計算偏差較大的情況，這樣就會導致分體機器人在行進時達到相對靠攏或分離的限定距離後，仍然持續的進行靠攏或分離的動作，因此造成對機器的損壞。
實用新型內容
[0004]本實用新型所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種分體機器人，通過限位機構，使分體機器人避免因超出限位距離而造成的損害。
[0005]本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的:
[0006]一種分體機器人，包括:前機體、後機體和行走機構，所述前機體通過所述行走機構與後機體連接，行走機構帶動所述前機體和後機體相向或相離運動實現分體機器人的行走，所述行走機構配設有用於限定所述前機體和後機體距離的限位裝置。
[0007]更好地，所述限位裝置包括:用於限制兩機體相向運動到第一距離的第一限位單元和用於限制兩機體相離運動到第二距離的第二限位單元。
[0008]其中，所述第一限位單元和第二限位單元為:行程開關裝置、紅外感應裝置或電磁感應裝置。
[0009]為了使分體機器人更好的運行，所述行走機構包括:控制裝置、電機和往復運動裝置，所述電機接收所述控制裝置發出的控制信號，驅動所述往復運動裝置帶動前機體和後機體移動或停止。
[0010]其中，當所述限位裝置中第一限位單元或第二限位單元被觸發時，所述控制裝置接收第一限位單元或第二限位單元發出的信號，並通過所述電機驅動往復運動裝置帶動前機體和後機體相向運動或相離運動，或者控制前機體和後機體停止。
[0011]具體的，所述往復運動裝置為:絲槓螺母機構、齒輪齒條機構、曲柄連杆機構或螺杆伸縮機構。
[0012]所述往復運動裝置包括:固定部件和移動部件，所述固定部件固定在所述前機體或後機體上,所述移動部件對應連接所述固定部件與後機體。
[0013]優選地，所述往復運動裝置還包括:連接部件，所述移動部件還通過連接部件與後機體連接。
[0014]優選地，所述連接部件為連接杆，所述連接杆兩端分別與所述移動部件和所述後機體鉸接。
[0015]另外，所述前機體和後機體上分別設有鎖定裝置，所述鎖定裝置接收所述控制裝置發出的鎖定信號，對所述前機體或後機體相對於工作表面鎖死。
[0016]所述分體機器人為吸附分體機器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
[0017]本實用新型的分體機器人為吸附分體機器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
[0018]綜上所述，本實用新型提供的分體機器人，通過限位機構，使分體機器人避免因超出限位距離而造成的損害。
[0019]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型分體機器人的結構示意圖；
[0021]圖2為本實用新型分體機器人前機體和後機體分離的結構示意圖；
[0022]圖3為本實用新型分體機器人工作原理步驟圖。
【具體實施方式】
[0023]圖1為本實用新型分體機器人的結構示意圖，如圖1所示，本實用新型提供一種分體機器人包括:前機體1、後機體2和行走機構,所述前機體I通過所述行走機構與後機體2連接，行走機構帶動所述前機體I和後機體2相向或相離運動實現分體機器人的行走，在行走機構3配設有用於限定所述前機體和後機體距離的限位裝置。
[0024]所述限位裝置包括:用於限制兩機體相向運動到第一距離的第一限位單元311和用於限制兩機體相離運動到第二距離的第二限位單元312，其中所述第一限位單元311和第二限位單元312為:行程開關裝置、紅外感應裝置或電磁感應裝置。
[0025]所述行走機構包括:控制裝置(圖中未示出)、電機33和往復運動裝置34，所述電機33接收所述控制裝置發出的控制信號，驅動所述往復運動裝置34帶動前機體I和後機體2移動或停止；所述往復運動裝置34為:絲槓螺母機構、齒輪齒條機構、曲柄連杆機構或螺杆伸縮機構。具體地，在工作過程中，當所述限位裝置中第一限位單元311或第二限位單元312被觸發時，所述控制裝置接收第一限位單元311或第二限位單元312發出的信號，並通過所述電機33驅動往復運動裝置34帶動前機體I和後機體2相向運動或相離運動，或者控制前機體I和後機體2停止。
[0026]所述往復運動裝置34包括:固定部件341、移動部件343和連接部件342，所述固定部件341固定在所述前機體I或後機體2上，所述移動部件343對應連接固定部件341與後機體2或前機體1，所述移動部件343還通過連接部件342與後機體2或前機體I連接，所述連接部件342為連接杆，所述連接杆兩端分別與所述移動部件343和所述後機體2鉸接。
[0027]另外，在前機體I和後機體2上分別設有鎖定裝置(圖中未示出)，所述鎖定裝置接收所述控制裝置發出的鎖定信號，對所述前機體I或後機體2相對於工作表面鎖死。
[0028]在本實用新型中，所述分體機器人為吸附分體機器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
[0029]圖2為本實用新型分體機器人前機體和後機體分離的結構示意圖；圖3為本實用新型分體機器人工作原理步驟圖，請參考圖1-3所示，以絲杆螺母連接前機體、後機體為例，本實用新型的分體機器人其工作原理如下:
[0030]S1:鎖定裝置接收控制裝置發出的鎖死信號，並將後機體2鎖死固定；
[0031]S2:電機33接收控制裝置發出的啟動信號，並驅動往復運動裝置34帶動前機體I相對後機體2向前運動，此時，螺母343沿絲杆341的軸向後端移動；
[0032]S3:螺母343觸發第一限位單元311，所述第一限位單元311向控制裝置發出信號，所述控制裝置接收信號並向電機33發送停止信號，所述電機33接收控制裝置發出的停止信號，控制往復運動裝置34停止驅動前機體I的運行；
[0033]S4:鎖定裝置接收控制裝置發出的信號，將前機體I鎖死固定並釋放後機體2 ；
[0034]S5:電機33接收控制裝直發出的啟動彳目號，並驅動往復運動裝直34帶動後機體2向前機體I靠攏，此時，螺母343沿絲杆341的軸向前端移動；
[0035]S6:螺母觸發第二限位單元312，所述第二限位單元312向控制裝置發出信號，所述控制裝置接收信號並向電機發送停止信號，所述電機33接收控制裝置發出的停止信號，控制往復運動裝置停止驅動後機體2的運行後執行SI。
[0036]當螺母移動到絲杆的前端或後段時，及時觸發第二限位單元312或第一限位單元311，從而控制電機停止轉動或反向轉動，避免損壞絲杆螺母機構或驅動電機。
[0037]本實用新型提供的分體機器人，通過限位裝置，使分體機器人避免因超出限位距離而造成的損害。
【權利要求】
1.一種分體機器人，包括:前機體(I)、後機體(2)和行走機構(3)，所述前機體(I)通過所述行走機構(3)與後機體(2)連接，行走機構(3)帶動所述前機體(I)和後機體(2)相向或相離運動實現分體機器人的行走，其特徵在於，所述行走機構(3)配設有用於限定所述前機體和後機體距離的限位裝置。
2.如權利要求1所述的分體機器人，其特徵在於，所述限位裝置包括:用於限制兩機體相向運動到第一距離的第一限位單元(311)和用於限制兩機體相離運動到第二距離的第二限位單元(312)。
3.如權利要求2所述的分體機器人，其特徵在於，所述第一限位單元(311)和第二限位單元(312)為:行程開關裝置、紅外感應裝置或電磁感應裝置。
4.如權利要求1-3任一項所述的分體機器人，其特徵在於，所述行走機構包括:控制裝置、電機(33)和往復運動裝置(34)，所述電機(33)接收所述控制裝置發出的控制信號，驅動所述往復運動裝置(34)帶動前機體(I)和後機體(2)移動或停止。
5.如權利要求4所述的分體機器人，其特徵在於，當所述限位裝置中第一限位單元(311)或第二限位單元(312)被觸發時，所述控制裝置接收第一限位單元(311)或第二限位單元(312)發出的信號，通過所述電機(33)驅動往復運動裝置(34)帶動前機體(I)和後機體⑵相向運動或相離運動，或者控制前機體⑴和後機體⑵停止。
6.如權利要求5所述的分體機器人，其特徵在於，所述往復運動裝置(34)為:絲槓螺母機構、齒輪齒條機構、曲柄連杆機構或螺杆伸縮機構。
7.如權利要求6所述的分體機器人，其特徵在於，所述往復運動裝置(34)包括:固定部件(341)和移動部件(343)，所述固定部件(341)固定在所述前機體(I)或後機體(2)上，所述移動部件(343)對應連接固定部件(341)與後機體(2)或前機體(I)。
8.如權利要求7所述的分體機器人，其特徵在於，所述往復運動裝置(34)還包括:連接部件(342)，所述移動部件(343)還通過連接部件(342)與後機體(2)活前機體(I)連接。
9.如權利要求8所述的分體機器人，其特徵在於，所述連接部件(342)為連接杆，所述連接杆兩端分別與所述移動部件(343)和所述後機體(2)鉸接。
10.如權利要求9所述的分體機器人，其特徵在於，所述前機體(I)和後機體(2)上分別設有鎖定裝置，所述鎖定裝置接收所述控制裝置發出的鎖定信號，對所述前機體(I)或後機體(2)相對於工作表面鎖死。
11.如權利要求1-3任一項所述的分體機器人，其特徵在於，所述分體機器人為吸附分體機器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
12.如權利要求4所述的分體機器人，其特徵在於，所述分體機器人為吸附分體機器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
13.如權利要求5-10任一項所述的分體機器人，其特徵在於，所述分體機器人為吸附分體機器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
【文檔編號】B62D57/02GK203766925SQ201320736726
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2013年11月20日 優先權日:2013年11月20日
【發明者】楊敏敏 申請人:蘇州科沃斯商用機器人有限公司