用於周期伺服系統的離散重複控制器的製造方法

2023-04-23 02:15:06 1

用於周期伺服系統的離散重複控制器的製造方法
【專利摘要】本發明公開了一種用於周期伺服系統的離散重複控制器。本發明包括：給定環節、周期反饋環節、信號變換模塊以及減/加法環。給定環節產生周期對稱的參考信號；構造周期反饋環節；依據吸引律方法,構造信號轉換模塊，其輸出信號用於重複控制器的修正量；繼而計算出重複控制器的輸出信號作為被控對象的輸入。給出了控制器參數的取值對系統跟蹤誤差的收斂過程的影響。具體的控制器參數整定工作可依據表徵系統收斂性能指標進行，且提供了表徵跟蹤誤差收斂過程的單調減區域、絕對吸引層和穩態誤差帶邊界的計算方法。本發明提供的時域設計的重複控制器是一種快速收斂、能有效提高跟蹤精度、抑制周期信號幹擾的控制器。
【專利說明】用於周期伺服系統的離散重複控制器
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用於周期參考信號伺服系統的重複控制器，也適用於其它工業場合中的周期運行過程。
【背景技術】
[0002]通常基於內模原理設計重複控制器，它將周期參考信號的產生模型(即為內模)「嵌入」控制器中，以此構成高精度的反饋控制系統，使系統能夠無靜差地跟隨該周期輸入信號。這種技術的應用背景包括電力電子線路、電機、硬碟及VCD/DVD驅動，以及其它重複運行過程。
[0003]對於連續時間系統，重複控制器構造周期信號內模
【權利要求】
1.用於周期伺服系統的離散重複控制器，其特徵在於: (1)給定參考信號rk，該參考信號具有周期特性 rk = ±rk_N (I) 其中，N為參考信號周期，rk_N為k時刻對應前一周期參考信號； (2)構造離散吸引律
2.如權利要求1所述的用於周期伺服系統的離散重複控制器，其特徵在於:該重複控制器的參數包括吸引速度常數P、ε，雙曲函數斜率係數δ ;控制器參數整定可根據表徵系統收斂性能的指標進行，這些指標是單調減區域邊界△胃，絕對吸引層邊界，穩態誤差帶邊界Asse，具體定義如下: 單調減區域Δmdr
3.如權利要求1所述的用於周期伺服系統的離散重複控制器，其特徵在於:該離散重複控制器的可調整參數包括P，ε，δ ;參數整定可依據表徵收斂過程的指標進行。
4.如權利要求1或2所述的用於周期伺服系統的離散重複控制器，其特徵在於:當參考信號滿足rk = Iv1,該離散重複重複控制器也適用於常值調節問題，這時的等效擾動為dk=Wk-Wlri ;其中，IV1為k-Ι時刻參考信號，Wk^1為k-Ι時刻幹擾信號；
5.如權利要求1或2所述的用於周期伺服系統的離散重複控制器，其特徵在於:適用於正弦參考信號下的重複控制器設計，其控制器形式與式(4)相同。
【文檔編號】G05B11/06GK103809430SQ201410067000
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2014年2月26日 優先權日:2014年2月26日
【發明者】孫明軒, 胡軼, 張國鋒, 鄔玲偉 申請人:浙江工業大學