一種碼垛機械手臂的製作方法

2023-05-08 18:25:12

本實用新型涉及自動化設備領域，特別涉及一種碼垛機械手臂。

背景技術：

在食品養殖、石油化工、醫藥、菸草、物流、倉儲等行業，通常需要碼垛帶包裝的產品，一般企業用人手工對產品進行碼垛，效率低下，費時費力。

近幾年機械手臂在碼垛上的已經開始有時運用，各式的機械手臂通過機架安裝在底盤上，機械抓手抓取包裝袋後，通過機架旋轉從一個地方運動到另一個地方，並在相應位置碼垛；但是，在實踐應用時候發現機械手臂在高速旋轉和快速停止時時常出現抖動現象，抓取不準確現象。

技術實現要素：

鑑於上述現有技術的不足，本實用新型的目的在於提供一種碼垛機械手臂，旨在解決目前機械手臂在高速旋轉和快速停止時時常出現抖動現象，抓取不穩定現象等問題。為達到上述目的，本實用新型採用的技術方案為：一種碼垛機械手臂，包括底座、旋轉機構、機架和機械手臂機構；所述機架通過旋轉機構設置在底座上，所述機架內設有驅動機械手臂機構運動的驅動機構；所述機械手臂機構包括機械抓手、前臂、後臂和與後臂平行的平行臂，所述後臂的一端和平行臂的一端間隔轉動連接在機架上，所述後臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉動連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉動連接機械抓手；所述旋轉機構包括伺服電機、減速機和迴轉支承軸承，所述伺服電機安裝在機架內，所述伺服電機輸出軸與減速機輸入軸為同軸；所述減速機輸出軸通過迴轉支承軸承連接底座。

有益效果是：機械手臂運動到目標物體上方後，通過機械抓抓手抓取目標物體，此時旋轉機構快速旋轉帶動機架做旋轉運動，從而使機械手臂到達碼垛上方進行堆垛；因為伺服電機直接在減速機上，減速機直接通過迴轉支承軸承連接底座上，這樣連接結構剛性好，機械手在高速運動及停止時不容易出現抖動現象。

作為本實用新型的一種優選結構，所述機械手臂還包括控制機械抓手姿態的維持機構；所述維持機構包括前槓、三角連接件和後杆，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側；所述三角連接件通過第三端轉動設置在平行臂與前臂的轉接點處，前杆的一端連接第一端，後杆的一端連接第二端，所述前杆的另一端連接機械抓手，所述後杆的另一端連接維持驅動裝置。

作為本實用新型的一種優選結構，所述機械抓手包括抓手機架、液壓缸和裝夾機構；所述液壓缸安裝在抓手機架上，液壓缸的伸縮杆與裝夾機構連接。

附圖說明

圖1為本實用新型一種碼垛機械手臂結構示意圖；

圖2為本實用新型旋轉機構結構示意爆炸圖。

標號說明：

10、底座；20、旋轉機構；201、伺服電機；202、減速機；

203、迴轉支承軸承；30、機架；401、後臂；402、平行臂；

403、前臂；50、機械抓手；60、維持機構；601、第一端；

602、第二端；603、第三端；604、前杆；605、後杆。

具體實施方式

為詳細說明本實用新型的技術內容、構造特徵、所實現目的及效果，以下結合實施方式並配合附圖詳予說明。

請一併參照圖1與圖2，如圖所示可知，為了解決市場常見的機械手臂底座10旋轉結構的伺服電機201與減速機202機之間是用皮帶連接，因為剛性不夠，在實際應用中機械手在高速旋轉和快速停止時候都會常出現抖動顯現；本實用新型一種優選實施例為一種碼垛機械手臂，包括底座10、旋轉機構20、機架30和機械手臂機構；所述機架30通過旋轉機構20設置在底座10上，所述機架30內設有驅動機械手臂機構運動的驅動機構；所述機械手臂機構包括機械抓手50、前臂403、後臂401和與後臂401平行的平行臂402，所述後臂401的一端和平行臂402的一端間隔轉動連接在機架30上，所述後臂401的另一端和平行臂402的另一端間隔轉動連接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端轉動連接機械抓手50；所述旋轉機構20包括伺服電機201、減速機202和迴轉支承軸承203，所述伺服電機201安裝在機架30內，所述伺服電機201輸出軸與減速機202輸入軸為同軸；所述減速機202輸出軸通過迴轉支承軸承203連接底座10；因為伺服電機201直接在減速機202上，減速機202直接通過迴轉支承軸承203連接底座10上，這樣連接結構剛性好，機械手在高速運動及停止時不容易出現抖動現象。

為了增加抓取時候的穩定性，在某些優選的實施例中所述機械手臂還包括控制機械抓手50姿態的維持機構60；所述維持機構60包括前槓、三角連接件和後杆605，所述三角連接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分別在第三端603兩側；所述三角連接件通過第三端603轉動設置在平行臂402與前臂403的轉接點處，前杆604的一端連接第一端601，後杆605的一端連接第二端602，所述前杆604的另一端連接機械抓手50，所述後杆605的另一端連接維持驅動裝置；通過維持機構60，可以使得機械抓手50始終處在底座10平行狀態，提高抓取的穩定性和準確性。

為了加強抓取物體的牢靠性，在某些優選的實施例中所述機械抓手50包括抓手機架30、液壓缸和裝夾機構；所述液壓缸安裝在機架30上，液壓缸的伸縮杆與裝夾機構連接；通過液壓缸來增加機械手的抓取力量，從而使得抓取貨物更加穩定。

以上所述僅為本實用新型的實施例，並非因此限制本實用新型的專利範圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效形狀或結構變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護範圍內。