一種機器人手腕部、機器人上臂和弧焊機器人的製作方法
2023-05-08 16:10:36 2
專利名稱：一種機器人手腕部、機器人上臂和弧焊機器人的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人手腕部、機器人上臂和弧焊機器人。
背景技術：
垂直多關節機器人一般多於4個關節，其相鄰關節的軸線多相互垂直，不超過20Kg的小負載垂直多關節工業機器人一般應用於弧焊、搬運、工具機上下料等工業自動化領域，其中又以弧焊佔據最大比例。在早期，弧焊機器人一般採用通用型工業機器人，此類機器人能夠應用於焊接、搬運、塗膠、工具機上下料等多種工業自動化領域。通用型工業機器人主要是相對於一些專用機型如噴塗、碼垛等機器人而言。在弧焊集成過程中，用戶需將焊槍、送絲機、焊絲盤等所需周邊設備及相關線纜、管路集成到工業機器人本體上，通常將焊槍裝夾於弧焊機器人的末端手腕部，以執行各種弧焊作業。現有弧焊機器人末端手腕部的動作主要是手腕殼體轉動和轉動盤自轉，通常將控制手腕殼體轉動和轉動盤自轉的第一、第二傳動機構分別設於手腕殼體的兩邊，則在兩個傳動機構之間需設置用於容納所述手腕殼體的收容空間。在對現有技術的研究和實踐過程中，本發明的發明人發現，上述現有技術中在控制手腕殼體轉動和轉動盤自轉的第一、第二傳動機構之間設置用於容納手腕殼體的收容空間，該收容空間將佔用手腕部的空間，造成手腕部各部件之間結構不緊湊；再者，所述手腕部箱體需延伸出兩個用於第一、第二傳動機構分別與手腕殼體、轉動盤轉動連接的第一和第二支撐壁，增加了手腕部箱體的成本。
發明內容
本發明為解決現有技術中機器人手腕部結構不緊湊等缺陷，提供一種機器人手腕部、機器人上臂和弧焊機器人。為實現上述發明目的，本發明採用以下技術方案—種機器人手腕部，包括箱體、與所述箱體轉動連接的手腕殼體、與所述手腕殼體轉動連接的轉動盤、驅動所述手腕殼體轉動的第一驅動器、設於所述第一驅動器和手腕殼體之間的第一傳動機構、驅動所述轉動盤轉動的第二驅動器及設於所述第二驅動器和轉動盤之間的第二傳動機構，所述第一、第二驅動器安裝在所述箱體上，所述手腕殼體設於所述箱體外側，所述第一、第二傳動機構相鄰設置於所述箱體內，且均位於所述手腕殼體的一偵牝所述第一傳動機構包括與第一驅動器嚙合連接的第一蝸杆軸及與該第一蝸杆軸嚙合連接的第一蝸輪，所述第一蝸輪與所述手腕殼體連接，所述第一蝸杆軸在第一驅動器驅動下帶動所述第一蝸輪轉動，所述第一蝸輪的轉動角度即為手腕殼體的轉動角度；所述第二傳動機構包括與第二驅動器嚙合連接的第二蝸杆軸及與該第二蝸杆軸嚙合連接的第二蝸輪，所述第二蝸杆軸帶動所述第二蝸輪轉動，所述第二蝸輪與所述轉動盤連接，所述第二蝸輪的轉動角度即為轉動盤相對手腕殼體中心孔軸線轉動的角度。所述第一、第二蝸杆軸均為變齒厚蝸杆軸，所述變齒厚蝸杆軸的左、右齒面具有不同的導程，其齒厚從變齒厚蝸杆軸一端往其另一端均勻地逐漸增厚或減薄。所述第一、第二傳動機構還分別包括用於調整所述第一、第二蝸輪和所述第一、第二蝸杆軸嚙合側隙的墊片，所述墊片分別設於所述箱體和所述第一、第二蝸杆軸軸承座的法蘭之間。一種機器人上臂，包括前面所述的機器人手腕部、與所述機器人手腕部連接的小臂和與所述小臂連接的第一肘部，所述機器人手腕部設有與所述小臂的接口相對應匹配的安裝臺，以使所述機器人手腕部能直接安裝在與第一肘部可拆卸連接的不同臂長的所述小臂上。所述第一肘部一端設有穿過第一肘部的中心孔，該第一肘部中心孔與設置在所述小臂一側面的中空孔連通，所述中空孔與所述手腕殼體上設有的中心孔相對而設，所述第一肘部的中心孔、所述小臂的中空孔和所述手腕殼體的中心孔用於使且線纜或管路穿過。所述第一肘部包括設於所述第一肘部內的第三傳動機構及驅動所述第三傳動機構且設於第一肘部上的第三驅動器。所述第三傳動機構包括與第三驅動器嚙合連接的第三變齒厚蝸杆軸及與該第三變齒厚蝸杆軸嚙合連接的第三蝸輪，所述第三變齒厚蝸杆軸在第三驅動器驅動下帶動所述第三蝸輪轉動，所述第三蝸輪的轉動角度即為所述小臂相對所述第一肘部中心孔軸線轉動的角度。一種弧焊機器人，包括前面所述的機器人上臂、與所述機器人上臂連接的大臂及與所述大臂轉動連接的底座。所述大臂一端設有與機器人大臂連接的第二肘部，所述第二肘部包括第二肘部外殼、設於所述第二肘部外殼內的第四傳動機構及驅動所述第四傳動機構且設於第二肘部外殼上的第四驅動器。在所述第一肘部和第二肘部之間設有用於安裝弧焊設備的平臺。所述底座設有中心孔，所述弧焊機器人的線纜或管路依次穿過所述手腕殼體中心孔、小臂中空孔、第一肘部中心孔和底座中心孔。本發明一種機器人手腕部，相對於現有技術，控制手腕殼體轉動和轉動盤自轉的傳動機構分別設於所述手腕殼體一側，即將控制手腕殼體轉動及轉動盤自轉的傳動機構安裝於同一個箱體內，再與手腕殼體連接；這種機器人手腕部將控制機構(驅動器及傳動機構)和動作部件(手腕殼體及轉動盤)分開來，結構更緊湊，減少了機器人手腕部整體結構所佔用的空間；且將機器人手腕殼體、轉動盤和控制機構集成一個整體，便於機器人的安裝、調試和維護。
為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。圖1為本發明實施例種機器人手腕部立體圖；圖2為本發明實施例種機器人手腕部剖視圖；圖3為本發明實施例種機器人手腕部第一傳動機構結構不意圖；圖4為本發明實施例種機器人手腕部第二傳動機構結構不意圖5為本發明實施例 種機器人手腕部第二傳動機構結構局部圖；圖6為本發明實施例二一種機器人上臂立體圖一；圖7為本發明實施例二一種機器人上臂立體圖二 ；圖8為本發明實施例二一種機器人上臂結構示意圖一；圖9為本發明實施例二一種機器人上臂結構示意圖二 ；圖10為本發明實施例二一種機器人上臂第三傳動機構結構示意圖。
具體實施例方式下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。實施例一一種機器人手腕部，如圖1和圖2所示，包括箱體1、與所述箱體I轉動連接的手腕殼體2、與所述手腕殼體2轉動連接的轉動盤3、驅動所述手腕殼體2轉動的第一驅動器4、設於所述第一驅動器4和所述手腕殼體2之間的第一傳動機構、驅動所述轉動盤3轉動的第二驅動器5及設於所述第二驅動器5和轉動盤3之間的第二傳動機構；所述第一、第二驅動器安裝在所述箱體I上，優選的，本實施例中所述第一、第二驅動器一端分別與第一、第二傳動機構連接，另一端則露出所述箱體I的外側；所述手腕殼體2設於所述箱體I外側，優選的，所述手腕殼體通過轉動平臺與所述箱體的一外側面貼合連接；如圖2所示，所述第一、第二傳動機構相鄰設置於所述箱體I內，且均位於所述手腕殼體2的一側，以使得所述機器人手腕部的結構更緊湊。所述第一傳動機構包括與第一驅動器4哨合連接的第一蝸杆軸6及與該第一蝸杆軸嚙合連接的第一蝸輪7，所述第一蝸輪7與所述手腕殼體2連接，所述第一蝸杆軸6在第一驅動器4的驅動下帶動所述第一蝸輪7轉動，所述第一蝸輪的轉動角度即為手腕殼體2的轉動角度。本實施例優選的第一傳動機構結構如圖2和圖3所示，所述第一驅動器4的電機軸通過第一聯軸器401與第一齒輪軸402連接,所述第一齒輪軸402與安裝在第一蝸杆軸6上的第一齒輪403嚙合連接，所述第一蝸杆軸6與第一蝸輪7嚙合連接，所述第一蝸輪7與手腕殼體2連接；在第一驅動器4的驅動下，所述第一齒輪軸402帶動第一齒輪403轉動，所述第一齒輪403帶動第一蝸杆軸6轉動，所述第一蝸杆軸6帶動第一蝸輪7轉動，所述第一蝸輪7再將轉動傳送到手腕殼體，所述第一蝸輪7的轉動角度即為所述手腕殼體2相對所述箱體I轉動的角度。所述第二傳動機構包括與第二驅動器5嚙合連接的第二蝸杆軸8及與該第二蝸杆軸嚙合連接的第二蝸輪9，所述第二蝸杆軸帶動所述第二蝸輪9轉動，所述第二蝸輪9與所述轉動盤3連接，所述第二蝸輪9的轉動角度即為轉動盤3相對手腕殼體中心孔10的軸線轉動的角度。本實施例優選的第二傳動機構結構如圖2、圖3和圖4所示，所述第二驅動器
5的電機軸通過中間齒輪一 501與中間齒輪軸一 502上的中間齒輪二 503嚙合連接，所述中間齒輪軸一 502與安裝在第二蝸杆軸8上的中間齒輪三504嚙合連接，第二蝸杆軸8與安裝在第二齒輪軸505上的第二蝸輪9嚙合連接，所述第二齒輪軸505與第二齒輪506嚙合連接，所述第二齒輪506與轉動盤3連接；在所述第二驅動器5的驅動下，所述中間齒輪一501、中間齒輪軸一 502及中間齒輪二 503帶動所述第二蝸杆軸8轉動，所述第二蝸杆軸8帶動所述第二蝸輪9轉動，所述第二蝸輪9帶動所述第二齒輪506轉動，所述第二齒輪506再將轉動傳送至所述轉動盤3，所述第二齒輪506的轉動角度即為所述轉動盤3相對所述手腕殼體中心孔10的軸線轉動的角度。優選的，所述第一、第二驅動器均為伺服電機。根據本發明的機器人手腕部，所述第一、第二蝸杆軸均為變齒厚蝸杆軸，所述變齒厚蝸杆軸的左、右齒面具有不同的導程，但是同一齒面具有相同的導程，所述變齒厚蝸杆軸的齒厚從變齒厚蝸杆軸一端往其另一端均勻地逐漸增厚或減薄。通常，蝸輪蝸杆軸工作一段時間後，蝸杆軸和蝸輪之間會互相磨損，將引起兩者之間齒隙的增大，最終影響蝸杆軸和蝸輪之間的嚙合運動，因此，將蝸杆軸設計成齒厚從一端往另一端均勻地逐漸增厚或減薄，當蝸杆軸和蝸輪之間的齒隙增大時，可將蝸杆軸往增厚的方向調整以減小蝸杆軸和蝸輪之間的齒隙。根據本發明的機器人手腕部，所述第一、第二傳動機構還分別包括用於調整所述第一、第二蝸輪和所述第一、第二蝸杆軸嚙合側隙的墊片，所述墊片分別設於所述箱體I和所述第一蝸杆軸軸承座的法蘭、第二蝸杆軸軸承座的法蘭之間。如圖5為第二傳動機構的結構局部圖，所述墊片11設於所述箱體I和所述第二蝸杆軸軸承座的法蘭12之間，當所述第二蝸杆軸8和第二蝸輪9之間的齒隙增大時，可在所述第二蝸杆軸軸承座的法蘭12和所述箱體I之間設置墊片，使得所述第二蝸輪9與所述第二蝸杆軸8齒厚的地方相嚙合，大大減小了齒隙。普通的蝸輪蝸杆副是以蝸杆軸作徑向移動來調整嚙合齒隙的，但會改變蝸輪蝸杆副的中心距，從而引起齒面接觸情況變差，甚至加劇磨損，最終使蝸輪蝸杆副的精度大大降低；而引入變齒厚蝸杆軸的應用，只要通過蝸杆軸的軸向移動來調整嚙合齒隙，無需改變渦輪蝸杆副的中心距，且齒隙可調整至0. 5arcmin以下，傳動效率可達70%。這種變齒厚蝸輪蝸杆副優於相同減速比的準雙曲面齒輪、多級普通齒輪傳動，此外，與諧波減速器相比,成本更低。本發明一種機器人手腕部，相對於現有技術，控制手腕殼體轉動和轉動盤自轉的傳動機構分別設於所述手腕殼體一側，即將控制手腕殼體轉動及轉動盤自轉的傳動機構安裝於同一個箱體內，再與手腕殼體連接；這種機器人手腕部將控制機構(驅動器及傳動機構)和動作部件(手腕殼體及轉動盤)分開來，結構更緊湊，減少了機器人手腕部整體結構所佔用的空間；且將機器人手腕殼體、轉動盤和控制機構集成一個整體，便於機器人的安裝、調試和維護。實施例二一種機器人上臂，如圖6至圖9所示，包括上述的機器人手腕部、與所述機器人手腕部連接的小臂13和與所述小臂13連接的第一肘部14，所述機器人手腕部設有與所述小臂的接口相對應匹配的安裝臺，優選的，所述接口和安裝臺為相互匹配的接口法蘭和安裝法蘭，所述接口法蘭和安裝法蘭上均設有與相互對應的螺紋孔，安裝時，將接口法蘭和安裝法蘭上的螺紋孔對齊，再將螺釘依次插入螺紋孔，從而將所述機器人手腕部和小臂固定連接；本實施例中，根據實際運動範圍，可更換不同臂長的小臂，如圖9所示為圖8的小臂的加長示意圖，不同臂長小臂的接口法蘭尺寸是相同的，不同臂長小臂的接口法蘭均與所述機器人手腕部的安裝法蘭是匹配的，以使所述機器人手腕部無需更換多種零件就能直接安裝在不同臂長的所述小臂上，所述小臂13與第一肘部14可拆卸連接，當換上不同臂長的小臂時，所述小臂除了一端接口法蘭須與機器人手腕部的安裝法蘭匹配連接，另一端接口法蘭也須與所述第一肘部14匹配連接。根據本發明的機器人上臂，所述第一肘部一端設有穿過第一肘部的中心孔15，該第一肘部中心孔15與設置在所述小臂13 —側面的中空孔16連通，所述中空孔16與所述手腕殼體上設有的中心孔10同側相對而設，所述第一肘部的中心孔15、所述小臂的中空孔16和所述手腕殼體的中心孔10用於使線纜或管路穿過，為方便所述機器人的線纜或管路穿過且固定，將中空孔16與所述手腕殼體上設有的中心孔10同側相對而設。根據本發明的機器人上臂，所述第一肘部14包括設於所述第一肘部內的第三傳動機構及驅動所述第三傳動機構且設於所述第一肘部14上的第三驅動器17。根據本發明的機器人上臂，如圖10所示，所述第三傳動機構包括與第三驅動器17嚙合連接的第三變齒厚蝸杆軸18及與該第三蝸杆軸嚙合連接的第三蝸輪19，所述第三變齒厚蝸杆軸18在第三驅動器17的驅動下帶動所述第三蝸輪19轉動，所述第三蝸輪19的轉動角度即為所述小臂13相對所述第一肘部中心孔15軸線轉動的角度。本實施例優選的第三傳動機構結構如圖10所示，所述第三驅動器17的電機軸通過第三聯軸器1701與第三齒輪軸1702連接，所述第三齒輪軸1702與安裝在第三變齒厚蝸杆軸18上的第三齒輪1703嚙合連接，所述第三變齒厚蝸杆軸18與第三蝸輪19嚙合連接，所述第三蝸輪19與所述小臂13連接；在第三驅動器17的驅動下，所述第三齒輪軸1702帶動第三齒輪1703轉動，所述第三齒輪1703帶動第三變齒厚蝸杆軸18轉動，所述第三變齒厚蝸杆軸18帶動第三蝸輪19轉動，所述第三蝸輪19再將轉動傳送到小臂13，所述第三蝸輪19的轉動角度即為所述小臂13相對所述第一肘部中心孔15的軸向轉動的角度。本實施例一種機器人上臂，相對於現有技術，小臂可加長，可以增大機器人上臂的運動範圍，再者，不同長度的小臂的兩端的接口法蘭尺寸均一致，且分別與第一肘部的安裝法蘭和機器人手腕部的安裝法蘭相匹配，便於小臂的更換安裝。此外，由於手腕中心孔、小臂側面中空孔及第一肘部中心孔的設置，便於機器人的線纜和管路的通過且固定，一方面，能夠保證線纜或管路的最小彎曲半徑，最大限度避免線纜或管路與周邊工作環境幹涉，防止線纜或管路過度彎曲、扭轉、磨損而過早損壞；另一方面，在離線編程時更加容易預測線路或管路的走向，提高離線編程效率。實施例三—種弧焊機器人，參考圖6至圖9，包括前面所述的機器人上臂、與所述機器人上臂連接的大臂20及與所述大臂轉動連接的底座21。所述機器人上臂上的機器人手腕部的控制機構(驅動器及傳動機構)是獨立工作的模塊，而所述大臂通過其上設有的控制機構而相對底座轉動。根據本發明的弧焊機器人，所述大臂一端設有與機器人大臂20連接的第二肘部22，所述第二肘部22包括第二肘部外殼、設於所述第二肘部外殼內的第四傳動機構及驅動所述第四傳動機構且設於第二肘部外殼上的第四驅動器。優選的，所述第四傳動機構包括與第四驅動器嚙合連接的第四變齒厚蝸杆軸及與該第四蝸杆軸嚙合連接的第四蝸輪，所述第四蝸杆軸在第四驅動器的驅動下帶動所述第四蝸輪轉動，所述第四蝸輪的轉動角度即為所述小臂13的轉動角度。根據本發明的弧焊機器人，考慮到弧焊機器人的弧焊、搬運等不同應用需求，通常將弧焊機器人的設備，如焊槍、送絲機、焊絲盤等集成到機器人本體上，因此，本實施例中，在所述第一肘部14和第二肘部22之間設有用於安裝弧焊設備的平臺23，以方便使用者安裝控制器、送絲機等。根據本發明的弧焊機器人，所述底座設有中心孔24，所述弧焊機器人的線纜或管路依次穿過所述手腕殼體中心孔10、小臂中空孔16、第一肘部中心孔15和底座中心孔24。本實施例一種弧焊機器人，相對於現有技術，首先，控制手腕殼體轉動和轉動盤自轉的傳動機構分別設於所述手腕殼體一側，即將控制手腕殼體轉動及轉動盤自轉的傳動機構安裝於同一個箱體內，再與手腕殼體連接；這種機器人手腕部將控制機構(驅動器及傳動機構)和動作部件(手腕殼體及轉動盤)分開來，結構更緊湊，減少了機器人手腕部整體結構所佔用的空間；且將機器人手腕殼體、轉動盤和控制機構集成一個整體，便於機器人的安裝、調試和維護。再者，機器人上臂的小臂可加長，可以增大機器人上臂的運動範圍，而且不同長度的小臂的兩端的接口法蘭尺寸均一致，兩端接口法蘭又分別與第一肘部的安裝法蘭和機器人手腕部的安裝法蘭相匹配，便於小臂的更換安裝。此外，由於手腕中心孔、小臂側面中空孔及第一肘部中心孔的設置，便於機器人的線纜和管路的通過且固定，一方面，能夠保證線纜或管路的最小彎曲半徑，最大限度避免線纜或管路與周邊工作環境幹涉，防止線纜或管路過度彎曲、扭轉、磨損而過早損壞；另一方面，在離線編程時更加容易預測線路或管路的走向，提高離線編程效率。本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用於幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對於本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式
及應用範圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
權利要求
1.一種機器人手腕部，包括箱體、與所述箱體轉動連接的手腕殼體、與所述手腕殼體轉動連接的轉動盤、驅動所述手腕殼體轉動的第一驅動器、設於所述第一驅動器和手腕殼體之間的第一傳動機構、驅動所述轉動盤轉動的第二驅動器及設於所述第二驅動器和轉動盤之間的第二傳動機構，其特徵在於所述第一、第二驅動器安裝在所述箱體上，所述手腕殼體設於所述箱體外側，所述第一、第二傳動機構相鄰設置於所述箱體內，且均位於所述手腕殼體的一側，所述第一傳動機構包括與第一驅動器嚙合連接的第一蝸杆軸及與該第一蝸杆軸嚙合連接的第一蝸輪，所述第一蝸輪與所述手腕殼體連接，所述第一蝸杆軸在第一驅動器驅動下帶動所述第一蝸輪轉動，所述第一蝸輪的轉動角度即為手腕殼體的轉動角度；所述第二傳動機構包括與第二驅動器嚙合連接的第二蝸杆軸及與該第二蝸杆軸嚙合連接的第二蝸輪，所述第二蝸杆軸帶動所述第二蝸輪轉動，所述第二蝸輪與所述轉動盤連接，所述第二蝸輪的轉動角度即為轉動盤相對手腕殼體中心孔軸線轉動的角度。
2.根據權利要求1所述的機器人手腕部，其特徵在於所述第一、第二蝸杆軸均為變齒厚蝸杆軸，所述變齒厚蝸杆軸的左、右齒面具有不同的導程，其齒厚從變齒厚蝸杆軸一端往其另一端均勻地逐漸增厚或減薄。
3.根據權利要求2所述的機器人手腕部，其特徵在於所述第一、第二傳動機構還分別包括用於調整所述第一、第二蝸輪和所述第一、第二蝸杆軸嚙合側隙的墊片，所述墊片分別設於所述箱體和所述第一、第二蝸杆軸軸承座的法蘭之間。
4.一種機器人上臂，其特徵在於包括權利要求1至3任一項所述的機器人手腕部、與所述機器人手腕部連接的小臂和與所述小臂連接的第一肘部，所述機器人手腕部設有與所述小臂的接口相對應匹配的安裝臺，以使所述機器人手腕部能直接安裝在與第一肘部可拆卸連接的不同臂長的所述小臂上。
5.根據權利要求4所述的機器人上臂，其特徵在於所述第一肘部一端設有穿過第一肘部的中心孔，該第一肘部中心孔與設置在所述小臂一側面的中空孔連通，所述中空孔與所述手腕殼體上設有的中心孔相對而設，所述第一肘部的中心孔、所述小臂的中空孔和所述手腕殼體的中心孔用於使且線纜或管路穿過。
6.根據權利要求5所述的機器人上臂，其特徵在於所述第一肘部包括設於所述第一肘部內的第三傳動機構及驅動所述第三傳動機構且設於第一肘部上的第三驅動器。
7.根據權利要求6所述的機器人上臂，其特徵在於所述第三傳動機構包括與第三驅動器嚙合連接的第三變齒厚蝸杆軸及與該第三變齒厚蝸杆軸嚙合連接的第三蝸輪，所述第三變齒厚蝸杆軸在第三驅動器驅動下帶動所述第三蝸輪轉動，所述第三蝸輪的轉動角度即為所述小臂相對所述第一肘部中心孔軸線轉動的角度。
8.一種弧焊機器人，其特徵在於包括權利要求4至7任一項所述的機器人上臂、與所述機器人上臂連接的大臂及與所述大臂轉動連接的底座。
9.根據權利要求8所述的弧焊機器人，其特徵在於所述大臂一端設有與機器人大臂連接的第二肘部，所述第二肘部包括第二肘部外殼、設於所述第二肘部外殼內的第四傳動機構及驅動所述第四傳動機構且設於第二肘部外殼上的第四驅動器。
10.根據權利要求9所述的弧焊機器人，其特徵在於在所述第一肘部和第二肘部之間設有用於安裝弧焊設備的平臺。
11.根據權利要求8所述的弧焊機器人，其特徵在於所述底座設有中心孔，所述弧焊機器人的線纜或管路依次穿過所述手腕殼體中心孔 、小臂中空孔、第一肘部中心孔和底座中心孔。
全文摘要
本發明公開了一種機器人手腕部，包括箱體、與所述箱體轉動連接的手腕殼體、與所述手腕殼體轉動連接的轉動盤、驅動手腕殼體轉動的第一驅動器、設於第一驅動器和手腕殼體之間的第一傳動機構、驅動轉動盤轉動的第二驅動器及設於所述第二驅動器和轉動盤之間的第二傳動機構，所述第一、第二驅動器安裝在箱體上，手腕殼體設於所述箱體外側，第一、第二傳動機構相鄰設置於所述箱體內，且均位於手腕殼體的一側。本發明一種機器人手腕部，控制手腕殼體轉動和轉動盤自轉的傳動機構分別設於所述手腕殼體一側，結構更緊湊，減少了機器人手腕部整體結構所佔用的空間；且將機器人手腕殼體、轉動盤和控制機構集成一體，便於機器人的安裝、調試和維護。
文檔編號B23K9/28GK103029137SQ20121055704
公開日2013年4月10日 申請日期2012年12月19日 優先權日2012年12月19日
發明者王羅羅 申請人:北京配天大富精密機械有限公司