一種水下機器人輔助控制系統的製作方法

2023-05-08 01:59:51 1

專利名稱：一種水下機器人輔助控制系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及水下機器人控制技術，具體的說是一種水下機器人輔助控制系統。
背景技術：
21世紀是海洋的世紀，佔全球71 %面積的海洋將是下一個世紀，也是未來人類賴以生存的環境。水下機器人(ROV)是當今人類探索海洋環境和開發海洋資源的有力工具，但是ROV控制系統複雜，操作過程繁瑣，並且ROV載體處於幾千米的深海中，操作人員無法直接觀察來操控ROV載體，只能藉助一系列傳感器反饋回來的數字信息來控制ROV的位置以及姿態，這就是所謂的「盲操作」。這種操作方式需要操作人員不斷的讀取ROV的位置和姿態等數據，並在自己的大腦中形成ROV運動狀態的感官認識，然後再通過一系列操作去控制ROV載體，顯然這一過程比較繁瑣。

發明內容
針對上述問題，本發明提供一種水下機器人輔助控制系統。本發明為實現上述目的所採用的技術方案是一種水下機器人輔助控制系統，包括捷聯慣性導航系統和視景仿真系統，水下機器人載體上安裝有傳送水下機器人位置和姿態信息的捷聯慣性導航系統，捷聯慣性導航系統與虛擬顯示水下機器人運動軌跡的連接視景仿真系統連接，視景仿真系統安裝在水下機器人控制室中。捷聯慣性導航系統用於輸出水下機器人的姿態、位移和速度信息。所述捷聯慣性導航 系統通過RS485總線與視景仿真系統連接。所述視景仿真系統為裝有可實現視景仿真程序的設備。所述捷聯慣性導航系統傳送給視景仿真系統的數據通過公式
權利要求
1.一種水下機器人輔助控制系統，包括捷聯慣性導航系統和視景仿真系統，其特徵在於，水下機器人載體上安裝有傳送水下機器人位置和姿態信息的捷聯慣性導航系統，捷聯慣性導航系統與虛擬顯示水下機器人運動軌跡的連接視景仿真系統連接，視景仿真系統安裝在水下機器人控制室中。
2.根據權利要求1所述的一種水下機器人輔助控制系統，其特徵在於，所述捷聯慣性導航系統用於輸出水下機器人的姿態、位移和速度信息。
3.根據權利要求1所述的一種水下機器人輔助控制系統，其特徵在於，所述捷聯慣性導航系統通過RS485總線與視景仿真系統連接。
4.根據權利要求1所述的一種水下機器人輔助控制系統，其特徵在於，所述視景仿真系統為裝有可實現視景仿真程序的設備。
5.根據權利要求1所述的一種水下機器人輔助控制系統，其特徵在於，所述捷聯慣性導航系統傳送給視景仿真系統的數據通過公式
6.根據權利要求1所述的一種水下機器人輔助控制系統，其特徵在於，所述視景仿真系統中載體的三維模型採用MultiGen Creator製作。
7.根據權利要求1所述的一種水下機器人輔助控制系統，其特徵在於，所述視景仿真系統中系纜的數學模型為一空間拋物線，在視景仿真中採用描點繪圖的方法動態顯示，該拋物線模型為
全文摘要
本發明涉及水下機器人控制技術，具體的說是一種水下機器人輔助控制系統。本發明包括捷聯慣性導航系統和視景仿真系統，其特徵在於，水下機器人載體上安裝有傳送水下機器人位置和姿態信息的捷聯慣性導航系統，捷聯慣性導航系統與虛擬顯示水下機器人運動軌跡的視景仿真系統連接，視景仿真系統安裝在水下機器人控制室中。本發明模擬顯示水下機器人在深海中的姿態和運動情況，方便操作人員操控水下機器人；結構簡單，系統搭建方便；本發明與水下機器人主控制系統是獨立的兩個系統，相互之間互不影響；體積小，易於安裝。
文檔編號G05B17/02GK103064296SQ20111032385
公開日2013年4月24日 申請日期2011年10月21日 優先權日2011年10月21日
發明者郭威, 葛新, 徐亮, 劉開周 申請人:中國科學院瀋陽自動化研究所