一種代步行走機構的製作方法

2023-05-08 11:49:21 2

專利名稱：一種代步行走機構的製作方法
技術領域：
一種代步行走機構技術領域[0001]本實用新型涉及行走支架，特別是一種代步行走機構。
背景技術：
[0002]隨著汽車的大量普以及人們對各種代步機構的需求量增大，比如說森林地帶的搶 險救火，爬山旅遊的代步以及高樓牆壁的機械清潔爬行機械等這些特殊的場合，而傳統的 輪式運動執行機構無法滿足在崎嶇山地和類似高樓牆壁的運動，尤其是在諸如核工業、建 築業、造船業等特殊場合的搶險施救，這種崎嶇行走工作都是必不可少的。而目前的運動大 多採用輪式運動，其適用範圍極為有限，效率低下，成本高。發明內容[0003]本實用新型的目的是提供一種可以安裝到汽車、清潔機等一些裝置上，方便行走 的代步行走機構。[0004]所述一種代步行走機構，包括吸附機構和行走支架，其特徵是所述行走支架由支 架、行走控制架、抬腿機構和支架前移機構組成，支架上端通過轉軸固定在行走控制架上， 下端通過萬向旋轉節與吸附機構連接，抬腿機構一端通過抬腿拉力杆與行走控制架連接， 另一端設有與機械固定連接的固定接口，支架前移機構通過轉盤與行走控制架連接，在行 走控制架上設有機械連接機構，在吸附機構與真空發生器連接的氣管上設有吸氣閥。[0005]所述吸附機構由多個小附屬吸盤組成，在吸盤上設有壓力傳感器和氣壓傳感裝 置，所述壓力傳感器和氣動傳感器裝置的信號輸出端分別與吸氣閥的控制端連接。[0006]在支架與萬向旋轉節之間設有緩衝彈簧。[0007]所述抬腿機構和支架前移機構均採用氣動人工肌肉，且抬腿機構設在行走控制架 的下方。[0008]本實用新型體積小、重量輕、出力大而柔順，行走平穩，能夠很好的適用於一般氣 動動力機械的的運動執行機構，可平穩可靠的行走在高樓外壁和崎嶇的山地，彌補了一般 車輪運動的不足和缺陷。


[0009]圖1是本實用新型的結構示意圖，[0010]圖2是本實用新型的側面結構示意圖，[0011]圖3是本實用新型的俯視圖。[0012]圖中1-支架，2-行走控制架，3-抬腿機構，4-支架前移機構，5-轉軸，6-萬向 旋轉節，7-吸附機構，8-抬腿拉力杆，9-轉盤，10-機械連接機構，11-固定接口，12-氣管， 13-吸氣閥，14-緩衝彈簧。
具體實施方式
[0013]
以下結合附圖對本實用新型作進一步說明。圖1、2、3中，所述一種代步行走機構， 包括吸附機構和行走支架，其特徵是所述行走支架由支架1、行走控制架2、抬腿機構3和 支架前移機構4組成，支架I上端通過轉軸5固定在行走控制架2上，下端通過萬向旋轉節 6與吸附機構7連接，抬腿機構3 —端通過抬腿拉力杆8與行走控制架2連接，另一端設有 與機械固定連接的固定接口 11，支架前移機構4通過轉盤9與行走控制架2連接，在行走控 制架2上設有機械連接機構10，機械連接機構10可以是與汽車、清洗裝置等輪式機械的車 輪連接機構相同，代替車輪與輪式運動機器連接，在吸附機構7與真空發生器連接的氣管 12上設有吸氣閥13，所述吸氣閥13採用單向氣流自鎖閥，只允許壓力氣體單向流動，從而 很好地避免了漏氣的缺陷。[0014]所述吸附機構7由多個小附屬吸盤組成，在吸盤上設有壓力傳感器和氣壓傳感裝 置，所述壓力傳感器和氣動傳感器裝置的信號輸出端分別與吸氣閥13的控制端連接。可以 通過壓力傳感器自動控制吸附壓力，為了避免肌肉過載拉傷，也可以在氣動肌肉部位安裝 壓力傳感器，本實用新型可以採用集中控制的原則，即腿部之攜帶傳感裝置，信息處理和動 作控制均通過相應接口傳到中央控制系統實現。[0015]在支架I與萬向旋轉節6之間設有緩衝彈簧14。[0016]所述抬腿機構3和支架前移機構4均採用氣動人工肌肉，且抬腿機構3設在行走 控制架2的下方。為了實現回復動作，可以在每個旋轉關節處均設有壓力控制的一個扭簧， 可以在在關節旋轉扭簧出安裝旋轉角度傳感器，從而對腿部運動程度實施在線控制和反 饋。[0017]本實用新型使用時，先通過機械連接機構10與汽車、移動式清潔裝置等輪式機器 連接，每個機械根據需要連接雙數的行走支架，連接好後，便可開始行走工作。初始狀態，行 走支架通過真空吸附機構7吸附在牆面上，並將吸附機構7通過氣管12與真空發生器連 接，行走時，關閉真空發生器，此時吸附機構7的吸氣閥13打開，吸盤脫落，之後抬腿機構13 的肌肉比例閥降壓，氣動肌肉舒張，在抬腿拉力杆8的作用下控制其抬腿，同時支架前移機 構4的肌肉比例閥降壓，氣動肌肉舒張，在轉盤9的作用下做出向前邁腿動作。
權利要求1.一種代步行走機構，包括吸附機構和行走支架，其特徵是所述行走支架由支架 ⑴、行走控制架⑵、抬腿機構⑶和支架前移機構⑷組成，支架⑴上端通過轉軸(5)固定在行走控制架(2)上，下端通過萬向旋轉節(6)與吸附機構(7)連接，抬腿機構(3) —端通過抬腿拉力杆(8)與行走控制架(2)連接，另一端設有與機械固定連接的固定接口(11)， 支架前移機構(4)通過轉盤(9)與行走控制架(2)連接，在行走控制架(2)上設有機械連接機構(10)，在吸附機構(7)與真空發生器連接的氣管(12)上設有吸氣閥(13)。
2.根據權利要求1所述的一種代步行走機構，其特徵是所述吸附機構(7)由多個小附屬吸盤組成，在吸盤上設有壓力傳感器和氣壓傳感裝置，所述壓力傳感器和氣動傳感器裝置的信號輸出端分別與吸氣閥(13)的控制端連接。
3.根據權利要求1或2所述的一種代步行走機構，其特徵是在支架(I)與萬向旋轉節(6)之間設有緩衝彈簧(14)。
4.根據權利要求3所述的一種代步行走機構，其特徵是所述抬腿機構(3)和支架前移機構(4)均採用氣動人工肌肉，且抬腿機構(3)設在行走控制架(2)的下方。
專利摘要本實用新型提供一種代步行走機構。所述代步機構包括吸附機構和行走支架，其特徵是所述行走支架由支架、行走控制架、抬腿機構和支架前移機構組成，支架上端通過轉軸固定在行走控制架上，下端通過萬向旋轉節與吸附機構連接，抬腿機構一端通過抬腿拉力杆與行走控制架連接，另一端設有與機械固定連接的固定接口，支架前移機構通過轉盤與行走控制架連接，在行走控制架上設有機械連接機構，在吸附機構與真空發生器連接的氣管上設有吸氣閥。本實用新型體積小、重量輕、出力大而柔順，行走平穩，能夠很好的適用於一般氣動動力機械的運動執行機構，可平穩可靠的行走在高樓外壁和崎嶇的山地，彌補了一般車輪運動的不足和缺陷。
文檔編號B62D57/032GK202879646SQ201220555519
公開日2013年4月17日 申請日期2012年10月26日 優先權日2012年10月26日
發明者葉翀, 潘智鵬, 吳悠妮 申請人:葉翀, 潘智鵬, 吳悠妮