用於控制電動機速率的設備及其方法
2023-04-27 04:02:06
專利名稱：用於控制電動機速率的設備及其方法
技術領域：
符合本發明的設備和方法涉及控制電動機的速率，更具體地說，涉及在電動機的總的速率周期內，通過計算電動機的精確的基準估算速率來控制電動機的速率。
背景技術：
通常，用於計算電動機精確的旋轉速率的矢量控制方法被廣泛地應用到需要高性能電動機的工業領域中。在矢量控制方法中，因為矢量控制方法需要不斷地感應轉子的位置，所以使用了具有高解析度的位置傳感器，例如光學編碼器和分解器。然而，具有高解析度的位置傳感器是昂貴的，並且為了控制電動機而限制了設備的安裝環境。
為了解決由於利用位置傳感器所引起的不足，提出了不用傳感器來估算轉子的位置的無傳感器(sensorless)矢量控制方法。
在無傳感器矢量控制方法中，在電動機旋轉的同時，根據轉子的位置確定用於獲得最大轉矩的勵磁相位(phase excited)。而且，當轉子旋轉時，轉子的位置由反向電動勢測量。以上述為基礎，對獲得最大轉矩的適當相位進行有選擇性地被勵磁，以便控制電動機的旋轉。
然而，存在這樣的問題因為電動機的旋轉速率是通過反向電動勢或通過估算轉子的磁通量來估算的，所以在電動機的零速率和低速率周期中估算電動機的旋轉速率是困難或不可能的。
在U.S.專利No.6,081,093中公開了一種用於在電動機的全速率周期中連續地控制速率的永磁同步電動機的無傳感器控制方法及設備。
在U.S.專利No.6,081,093中公開的無傳感器的控制方法及設備，利用隸屬函數(membership function)以權重來修正命令速率和估算速率，並且為了從低速到高速的平穩轉換，將對利用權重修正的命令速率和估算速率求和。就是說，在初始啟動期或低速周期中，命令速率的權重的相對重要性較大。
然而，如果在美國專利No.6,081,093中公開的無傳感器的控制方法及設備應用於在初始啟動期中擾動轉矩(disturbance torque)波動較大的系統，例如洗衣機之類的系統，因為在轉子的實際位置和位置命令中的以及在速率和速率命令之間的很大誤差所引起的不穩定運轉，所以此系統可能無法初始啟動。
發明內容
本發明提供了一種用於控制電動機的速率的設備和方法，該設備和方法能夠在電動機的總的速率周期計算電動機的精確的基準估算速率。
本發明的總的發明概念的上述和/或其它方面是通過提供用於控制具有轉子的電動機的速率的設備實現的，該設備包括感應速率計算器，感應電動機的旋轉位置並且基於電動機感應的旋轉位置計算感應速率；速率估算器，基於有關轉子的位置誤差的信息估算電動機的估算速率；以及基準速率計算器，基於用於控制電動機的旋轉速率的命令速率，將電動機的總的速率周期劃分為多個單元速率周期，用於在感應速率、估算速率、及命令速率的至少之一乘以預定權重之後計算感應速率、估算速率、及命令速率的總和，並且輸出該總和，作為電動機的基準估算速率。
根據本發明的一個方面，多個單元的速率周期包括用於命令速率的權重是「1」、以及用於感應速率的權重和用於估算速率的權重是「0」的低速周期；用於感應速率的權重是「1」、以及用於命令速率的權重和用於估算速率的權重是「0」的中速周期；用於估算速率的權重是「1」、以及用於命令速率的權重和用於感應速率的權重是「0」的高速周期；在低速速率和中速速率之間的第一轉換周期；以及在中速速率和高速速率之間的第二轉換周期。
根據本發明的一個方面，基準速率計算器計算命令速率和感應速率的總和，以及輸出命令速率和感應速率的總和，作為在第一轉換周期中的基準估算速率。
根據本發明的一個方面，當命令速率是在第一轉換周期中時，基準速率估算器根據命令速率的增大而減小命令速率的權重，並且根據命令速率的增大而增大用於感應速率的權重。
根據本發明的一個方面，基準速率計算器計算感應速率和估算速率的總和，並且輸出感應速率和估算速率的總和，作為在第二轉換周期中的基準估算速率。
根據本發明的一個方面，當命令速率是在第二轉換周期中時，基準速率估算器根據命令速率的增大而減小用於感應速率的權重，並且根據命令速率的增大而增大用於估算速率的權重。
根據本發明的一個方面，根據在第一轉換周期中命令速率的增大，基準速率估算器線性地減小用於命令速率的權重，併線性地增大用於感應速率的權重。
根據本發明的一個方面，根據在第一轉換周期中命令速率的增大，基準速率估算器曲線地(sigmoidally)減小用於命令速率的權重和曲線地增大用於感應速率的權重。
根據本發明的一個方面，根據在第二轉換周期中命令速率的增大，基準速率估算器線性地減小用於感應速率的權重和線性地增大用於估算速率的權重。
根據本發明的一個方面，根據在第二轉換周期中命令速率的增大，基準速率估算器曲線地減小用於感應速率的權重和曲線地增大用於估算速率的權重。
此發明總的發明概念的上述和/或其它方面是通過提供用於控制具有轉子的電動機的速率的方法實現的，該方法包括基於感應電動機的旋轉位置來計算感應速率；基於關於轉子的位置誤差的信息來估算電動機的估算速率；產生用於控制電動機的旋轉速率的命令速率；基於命令速率，將電動機的總的速率周期劃分為多個單元速率周期；並且在單元周期中在感應速率、估算速率、以及命令速率至少之一乘以預定權重之後，通過對感應速率、估算速率、以及命令速率求和來計算基準估算速率。
根據本發明的一個方面，多個單元速率周期包括用於命令速率的權重是「1」、以及用於感應速率的權重和用於估算速率的權重是「0」中的低速周期；用於感應速率的權重是「1」、以及用於命令速率的權重和用於估算速率的權重是「0」中的中速周期；用於估算速率的權重是「1」、以及用於命令速率的權重和用於感應速率的權重是「0」中的高速周期；在低速速率和中速速率之間的第一轉換周期；以及在中速速率和高速速率之間的第二轉換周期。
根據本發明的一個方面，計算基準估算速率的步驟包括在第一轉換周期中，用於命令速率的權重乘以命令速率和用於感應速率的權重乘以感應速率；以及通過對被乘以命令速率的權重的命令速率和被乘以用於感應速率的權重的感應速率求和來計算基準估算速率。
根據本發明的一個方面，第一轉換周期是命令速率增大的周期，並且在第一轉換周期中，用於命令速率的權重根據命令速率的增大而減小，並且用於感應速率的權重根據命令速率的增大而增大。
根據本發明的一個方面，計算基準估算速率的步驟包括在第二轉換周期中，用於感應速率的權重乘以感應速率和用於估算速率的權重乘以估算速率；並且通過對被乘以用於感應速率的權重的感應速率和被乘以用於估算速率的權重的估算速率求和來計算基準估算速率。
根據本發明的一個方面，第二轉換周期是命令速率增大的周期，並且在第二轉換周期中，用於感應速率的權重根據命令速率的增大而減小，以及用於估算速率的權重根據命令速率的增大而增大。
根據本發明的一個方面，根據在第一轉換周期中命令速率的增大，用於命令速率的權重線性地減小並且用於感應速率的權重線性地增大。
根據本發明的一個方面，根據在第一轉換周期中命令速率的增大，用於命令速率的權重曲線地減小並且用於感應速率的權重曲線地增大。
根據本發明的一個方面，根據在第二轉換周期中命令速率的增大，用於感應速率的權重線性地減小並且用於估算速率的權重線性地增大。
根據本發明的一個方面，根據在第二轉換周期中命令速率的增大，用於感應速率的權重線性曲線地減小，並且用於估算速率的權重線性地增大。
通過以下結合附圖對示例性實施例的描述，本發明上述和/或其它方面將變得清楚且更加容易理解，其中圖1是根據本發明典型實施例的用於控制電動機速率的設備的控制框圖；圖2示出根據本發明的示例性實施例的圖1的基準速率計算器；圖3和圖4示出根據命令速率的變化從圖1的基準速率計算器輸出的每一權重的變化；以及圖5是示出根據本發明的示例性實施例說明用於控制速率的控制流程圖的方法。
具體實施例方式
現在，將詳細說明其例子在附圖中示出的本發明的示例性實施例，其中相同的標號始終表示相同的元件。
如圖1所示，根據本發明的示例性實施例的用於控制電動機1的速率的設備3包括反相器40、電流檢測器50、速率估算器60、感應速率計算器70、基準速率計算器80、速率控制器10、電流控制器20、以及矢量控制器30。
根據本發明的示例性實施例的由設備3控制的電動機1可以包括表面安裝的永磁同步電動機(SPMSM)和內部永磁同步電動機(IPMSM)中至少一個。驅動電動機1根據從反相器40所提供的電源來工作。
反相器40為電動機提供了電源以進行工作。基於來自矢量控制器30的電壓命令信號，反相器40通過控制提供給電動機1的例如三相電流的電流來控制電動機1的旋轉速率。
電流檢測器50檢測反相40的多個輸出終端的每一個的電流，基於在反相器40的輸出終端所檢測到的電流產生檢測電流矢量Is，並且將檢測電流矢量Is輸出到速率估算器60。
電流檢測器50可以具有多種不同的配置。例如，電流檢測50可利用電流傳感器或串聯分路電阻器來直接地檢測電動機1的三相電流。而且，電流檢測器50可以包括兩個電流傳感器和兩個串聯分路電阻器，通過利用兩個電流傳感器和兩個串聯分路電阻器來檢測電動機1的兩相電流，並且基於所檢測到的兩相電流估算三相電流的剩餘電流。
速率估算器60接收從電流檢測器50輸出的檢測電流矢量Is，並且基於檢測電流矢量Is估算和輸出估算速率ωr_SL。將從速率估算器60輸出的估算速率ωr_SL輸入到基準速率計算器80。
速率估算器60基於電動機1的轉子的位置誤差來估算電動機1的估算速率ωr_SL。可以通過估算電動機1的反向電動勢來計算轉子的位置誤差。例如，可以通過由Hyun-bae Kim等人在「Sensorless control ofinterior permanent-magnet machine drives with zero-phase lag positionestimation」(IEEE Transactions on Industry Applications，Volume39，Issue6，2003年11-12月)中所公開的用於估算反向電動勢的方法來計算電動機1的反向電動勢，其公開在此引用作為參考。
更進一步的，速率估算器60可以利用高頻率計算轉子的位置誤差。例如，可通過M.W.Wegner等人在「Position estimation in inductionmachine utilizing rotor bar slot harmonics and carrier-frequency signalinjection」(IEEE Transactions on Industry Applications，Volume 36，Issue 3，2000年，5-6月)中所公開的利用高頻計算轉子的位置誤差的方法來計算位置誤差，其公開在此引用作為參考。
感應速率計算器70感應轉子的旋轉位置，並基於感應的轉子旋轉位置計算感應速率ωr_S。將感應速率計算器70所計算的感應速率ωr_S被輸入到基準速率計算器80。在此，優選地但不是必須地使用具有低解析度的傳感器以便減少製造的成本，所述具有低解析度的傳感器諸如用於感應在感應速率計算器70中所使用的轉子的旋轉位置的Hall傳感器。
基於用於控制電動機1的旋轉速率的命令速率ωr*，基準速率計算器80將電動機1的總的速率周期劃分為多個單元速率周期。而且，基準速率計算器80分別地以預定權重K1、K2和K3乘以命令速率ωr*、感應速率ωr_S和估算速率ωr_SL至少之一。然後，基準速率計算器80計算感應速率ωr_S、估算速率ωr_SL、和命令速率ωr*的總和作為電動機1的基準估算速率ωr^。而且，基準速率計算器80可以基於基準估算速率ωr^計算電動機1的基準估算位置θr^。隨後將描述由基準速率計算器80計算計算基準估算速率ωr^和/或基準估算位置θr^的方法。
比較器90將從基準速率計算器80輸出的基準估算速率ωr^與命令速率ωr*比較，並且輸出在基準估算速率ωr^和命令速率ωr*之間的比較值。然後，基於從比較器90輸出的比較值，速率控制器10產生轉矩命令Te*，並且將轉矩命令Te*輸出到電流控制器20。
電流控制器20接收從速率控制器10輸出的轉矩命令Te*，並且輸出電壓矢量命令V*。電流控制器20接收當速率估算器60對估算速率ωr_SL進行估算時所計算的估算電流值(未示出)，並且在產生電壓矢量命令V*的過程中反映出估算電流值。
矢量控制器30接收從電流控制器20輸出的電壓矢量命令V*和從基準速率計算器80輸出的基準估算位置θr^，並且基於電壓矢量命令V*和基準估算位置θr^輸出對應於反相器40的每一相位的電壓命令信號Va、b、c*。
以下，參考圖2，詳細地描述了根據本發明典型實施例的基準速率計算器80。
如圖2所示，根據本發明的基準速率計算器80包括權重生成器81，其輸出乘以命令速率ωr*、感應速率ωr_S和估算速率ωr_SL的權重K1、K2和K3；以及基準速率生成器82，其在分別地由權重K1、K2和K3乘以命令速率ωr*、感應速率ωr_S、和估算速率ωr_SL之後計算基準估算速率ωr^。基準速率計算器80還包括輸出基準估算位置θr^的積分器83。
基準速率計算器80將電動機1的總的速率周期分為多個單元速率周期。單元速率周期可以包括低速周期LP、中速周期MP、高速周期HP、在低速周期LP和中速周期MP之間的第一轉換周期TP1、以及在中速周期MP和高速周期HP之間的第二轉換周期TP2。
權重生成器81接收命令速率ωr*且基於命令速率ωr*確定本單元速率周期。例如，如圖3和4所示，當命令速率ωr*在零速率和第一速率V1之間的範圍內時，權重生成器81將本單元速率周期確定為低速周期LP。以同樣的方式，當命令速率ωr*在第一速率V1和第二速率V2之間的範圍內時，權重生成器81可將本單元速率周期確定為第一轉換周期TP1；當命令速率ωr*在第二速率V2和第三速率V3之間的範圍內時，可將本單元速率周期確定為中速周期MP；當命令速率ωr*在第三速率V3和第四速率V4之間的範圍內時，可將本單元速率周期確定為第二轉換周期TP2；並且當命令速率ωr*比第四速率V4大時，可將本單元速率周期確定為高速周期HP。
當命令速率ωr*是在低速周期LP的範圍內時，權重生成器81將對應於命令速率ωr*的權重(以下，稱作「命令速率K1」)設置為「1」，將相應於感應速率ωr_S的權重(以下，稱作「感應權重K2」)設置為「0」，以及將對應於估算速率ωr_SL的權重(以下，稱作「估算權重K3」)設置為「0」。因此，從基準速率計算器80輸出命令速率ωr*作為在低速周期LP中的基準估算速率ωr^。因此，當電動機1初始啟動時，在通過Hall傳感器計算旋轉速率而無傳感器控制很困難的狀態下，將基準命令速率ωr*輸出作為估算速率ωr^。
當命令速率ωr*是在中速周期MP的範圍內時，權重生成器81將感應權重K2設置為「1」，將命令權重K1設置為「0」並且將估算權重K3設置為「0」。而且，在中速周期MP中，從基準速率計算器80輸出感應速率ωr_S作為基準估算速率ωr^。因此，在中速周期MP中，可基於來自感應速率計算器70的信息控制電動機1，其中通過無傳感器控制來控制電動機1是困難的，但是可由具有低解析度的傳感器來感應電動機1的旋轉速率。
當命令速率ωr*是在高速周期HP的範圍內時，權重生成器81將估算權重K3設置為「1」，將命令權重K1設置為「0」並且將感應權重K2設置為「0」。因此，在高速周期HP，從基準速率計算器80輸出估算速率ωr_SL作為基準估算速率ωr^。因此，當電動機1以超過預定速率的高速運轉時，可通過無傳感器控制來控制電動機1。
當命令速率ωr*是在第一轉換周期TP1的範圍內時，權重生成器81分別地以根據命令速率ωr*所變化的命令權重K1和感應權重K2乘以命令速率ωr*和感應速率ωr_S。進一步地，權重生成器81輸出加權的命令速率ωr*和加權的感應速率ωr_S的總和作為基準估算速率ωr^。
當命令速率ωr*進入第一轉換周期TP1時，根據命令速率ωr*的增大，權重生成器81減小將在低速周期LP輸出為「1」的命令權重K1，並且增大在低速周期LP輸出為「0」的感應權重K2。更進一步地，基準速率生成器82以根據命令速率ωr*的增大而減小的命令權重K1乘以命令速率ωr*；以根據命令速率ωr*的增大而增大的感應權重K2乘以感應速率ωr_S，並且輸出命令速率ωr*和感應速率ωr_S的總和作為基準估算速率ωr^。因此，當命令速率ωr*從低速周期LP轉變到中速周期MP時，將由於命令速率ωr*和感應速率ωr_S之間的變化而導致的基準估算速率的突變最小化。
當命令速率ωr*進入第二轉換周期TP2時，根據命令速率ωr*的增大，權重生成器81減小在中速周期MP中輸出為「1」的感應權重K2，以及增大在中速周期MP中輸出為「0」的估算權重K3。更進一步地，基準速率生成器82以根據命令速率ωr*的增大而減小的感應權重K2乘以感應速率ωr_S；以根據命令速率ωr*的增大而增大的估算權重K3乘以估算速率ωr_SL，並且輸出感應速率ωr_S和估算速率ωr_SL的總和作為基準估算速率ωr^。因此，當命令速率ωr*從中速周期MP轉變到高速周期HP時，將由於在感應速率ωr_S和估算速率ωr_SL之間的變化而導致的基準估算速率的突變最小化。
在圖3中，例如，根據命令速率ωr*的增大，在第一轉換周期TP1和第二轉換周期TP2中權重生成器81線性地增大和/或減小每一權重K1、K2和K3。更進一步地，如圖4，又例如，根據命令速率ωr*的增大，在第一轉換周期TP1和第二轉換周期TP2中權重生成器81曲線地增大和/或減小每一權重K1、K2和K3。
以下，參照圖5，詳細地說明根據本發明的示例性實施例的速率控制方法。
首先，在操作S10，當電動機1初始啟動時，在操作S11，權重生成器81輸出命令權重K1為「1」，輸出感應權重K2為「0」，並且輸出估算權重K3為「0」。這時，將從權重生成器81輸出的每一權重K1、K2和K3輸入到基準速率生成器82。基準速率生成器82用權重K1、K2和K3分別地乘以命令速率ωr*、感應速率ωr_S，以及估算速率ωr_SL。而且，基準速率生成器82輸出乘以命令權重K1的命令速率ωr*、乘以感應權重K2的感應速率ωr_S、和乘以估算權重K3的估算速率ωr_SL的總和作為基準估算速率ωr^。
接下來，在操作S12，權重生成器81確定命令速率ωr*是否超過第一速率V1。在操作S13，當命令速率ωr*超過第一速率V1，即，命令速率ωr*進入第一轉換周期TP1時，權重生成器81根據命令速率ωr*的增大，將命令權重K1從「1」減小，將感應權重K2從「0」增大，並且在將輸出的估算權重K3設置為「0」。
然後，在操作S14，權重生成器81確定命令速率ωr*是否超過第二速率V2。其後，在操作S15，當命令速率ωr*超過第二速率V2，即，命令速率ωr*進入中速周期MP時，權重生成器81將感應權重K2設置為「1」，將命令權重K1設置為「0」，並且將估算權重K3設置為「0」。
接下來，在操作S16，權重生成器81確定命令速率ωr*是否超過第三速率V3。在操作S17，當命令速率ωr*超過第三速率V3，即，命令速率ωr*進入第二轉換周期TP2時，權重生成器81根據命令速率ωr*的增大，將感應權重K2從「1」減小，將估算權重K3從「0」增大，並且，當命令速率ωr*超過第三速率V3，即，進入第二轉換周期TP2時，將命令權重K1設置為「0」。
接下來，在操作S18，權重生成器81確定命令速率ωr*是否超過第四速率V4。在操作S19，當命令速率ωr*超過第四速率V4，即，命令速率ωr*進入高速周期HP時，權重生成器81將估算權重K3設置為「1」，將命令權重K1設置為「0」，以及將感應權重K2設置為「0」。因此，在電動機1的旋轉速率超過第四速率V4之前同時無傳感器控制是可行的時，可計算基準估算速率ωr^，所述基準估算速率ωr^在電動機1初始啟動時，對於擾動轉矩的波動魯棒的，並且在電動機1的整個速率周期中是精確的。
雖然已經示出並描述了本發明的一些示例性實施例，但是，應該理解，在不脫離本發明原理和精神的情況下，本領域技術人員可以對這些示例性實施例進行改變，本發明的範圍由所附權利要求及其等同物所限定。
權利要求
1.控制具有轉子的電動機的速率的設備，該設備包括感應速率計算器，感應電動機的旋轉位置並且基於感應的電動機旋轉位置計算感應速率；速率估算器，基於有關轉子位置誤差的信息估算電動機估算速率；以及基準速率計算器，基於用於控制電動機的旋轉速率的命令速率，將電動機的總的速率周期劃分為多個單元速率周期，在以預定權重乘以感應速率、估算速率、和命令速率至少之一之後計算感應速率、估算速率、和命令速率的總和，並且輸出所述總和作為電動機的基準估算速率。
2.根據權利要求1的設備，其中多個單元速率周期包括一個低速周期，其中，用於命令速率的權重是「1」，用於感應速率的權重和用於估算速率的權重是「0」；一個中速周期，其中，用於感應速率的權重是「1」，用於命令速率的權重和用於估算速率的權重是「0」；一個高速周期，其中，用於估算速率的權重是「1」，用於命令速率的權重和用於感應速率的權重是「0」；在低速速率和中速速率之間的第一轉換周期；以及在中速速率和高速速率之間的第二轉換周期。
3.根據權利要求2的設備，其中，基準速率計算器計算命令速率和感應速率的總和，並且輸出命令速率和感應速率的總和作為在第一轉換周期中的基準估算速率。
4.根據權利要求3的設備，其中，當命令速率是在第一轉換周期中時，基準速率估算器根據命令速率的增大而減小用於命令速率的權重，以及根據命令速率的增大而增大用於感應速率的權重。
5.根據權利要求2的設備，其中，基準速率計算器計算感應速率和估算速率的總和，並且輸出感應速率和估算速率的總和作為在第二轉換周期中的基準估算速率。
6.根據權利要求5的設備，其中，當命令速率是在第二轉換周期中時，基準速率估算器根據命令速率的增大而減小用於感應速率的權重，並且根據命令速率的增大而增大用於估算速率的權重。
7.根據權利要求4的設備，其中，在第一轉換周期中，根據命令速率的增大，基準速率估算器線性地減小用於命令速率的權重，以及線性地增大用於感應速率的權重。
8.根據權利要求4的設備，其中，在第一轉換周期中，根據命令速率的增大，基準速率估算器曲線地減小用於命令速率的權重，以及曲線地增大用於感應速率的權重。
9.根據權利要求6的設備，其中，在第二轉換周期中，根據的命令速率的增大，基準速率估算器線性地減小用於感應速率的權重，以及線性地增大用於估算速率的權重。
10.根據權利要求6的設備，其中，在第二轉換周期中，根據命令速率的增大，基準速率估算器曲線地減小用於感應速率的權重，以及曲線地增大用於估算速率的權重。
11.用於控制具有轉子的電動機的速率的方法，該方法包括基於感應電動機的旋轉位置，計算感應速率；基於有關轉子的位置誤差的信息，估算電動機的估算速率；產生用於控制電動機的旋轉速率的命令速率；基於命令速率，將電動機的總的速率周期劃分為多個單元速率周期；以及在一個單元速率周期中，以預定權重乘以感應速率、估算速率、和命令速率的至少之一之後，通過對感應速率、估算速率、和命令速率求和來計算基準估算速率。
12.根據權利要求11的方法，其中多個單元速率周期包括低速周期，其中，用於命令速率的權重是「1」，以及用於感應速率的權重和用於估算速率的權重是「0」；中速周期，其中，用於感應速率的權重是「1」，以及用於命令速率的權重和用於估算速率的權重是「0」；高速周期，其中，用於估算速率的權重是「1」，以及用於命令速率的權重和用於感應速率的權重是「0」；在低速速率和中速速率之間的第一轉換周期；以及在中速速率和高速速率之間的第二轉換周期。
13.根據權利要求12的方法，其中，計算基準估算速率的步驟包括在第一轉換周期中，用於命令速率的權重乘以命令速率，以及用於感應速率的權重乘以感應速率；以及通過對被乘以用於命令速率的權重的命令速率和被乘以用於感應速率的權重的感應速率求和，來計算基準估算速率。
14.根據權利要求13的方法，其中，第一轉換周期是命令速率增大的周期，並且在第一轉換周期中，用於命令速率的權重根據命令速率的增大而減小，以及用於感應速率的權重根據命令速率的增大而增大。
15.根據權利要求12的方法，其中計算基準估算速率的步驟包括在第二轉換周期中，用於感應速率的權重乘以感應速率，並且用於估算速率的權重乘以估算速率；以及通過對被乘以用於感應速率的權重的感應速率和被乘以用於估算速率的權重的估算速率求和，來計算基準估算速率。
16.根據權利要求15的方法，其中，第二轉換周期是命令速率增大的周期，並且在第二轉換周期中，用於感應速率的權重根據命令速率的增大而減小，以及用於估算速率的權重根據命令速率的增大而增大。
17.根據權利要求13的方法，其中，在第一轉換周期中，根據命令速率的增大，用於命令速率的權重線性地減小，以及用於感應速率的權重線性地增大。
18.根據權利要求13的方法，其中，在第一轉換周期中，根據命令速率的增大，用於命令速率的權重曲線地減小，以及用於感應速率的權重曲線地增大。
19.根據權利要求15的方法，其中，在第二轉換周期中，根據命令速率的增大，用於感應速率的權重線性地減小，以及用於估算速率的權重線性地增大。
20.根據權利要求15的方法，其中，在第二轉換周期中，根據命令速率的增大，用於感應速率的權重線性曲線地減小，以及用於估算速率的權重線性地增大。
全文摘要
控制具有轉子的電動機速率的設備，包括感應速率計算器，感應電動機的旋轉速率並且基於電動機的所感應的旋轉速率計算感應速率；速率估算器，基於有關轉子位置誤差的信息估算電動機的估算速率；以及基準速率計算器，基於用於控制電動機的旋轉速率的命令速率將電動機的總的速率周期劃分為多個單元速率周期，以預定權重乘以感應速率、估算速率和命令速率至少之一之後，計算感應速率、估算速率、和命令速率的總和，並且輸出所述總和作為電動機的基準估算速率。
文檔編號H02P21/14GK1787358SQ20051012950
公開日2006年6月14日 申請日期2005年12月5日 優先權日2004年12月8日
發明者金鉉培 申請人:三星電子株式會社