門限可調式磁導航傳感器及自動移動式小車的製作方法

2023-09-17 17:15:25

門限可調式磁導航傳感器及自動移動式小車的製作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種門限可調式磁導航傳感器及自動移動式小車，於小車上配置了包括磁信號採集處理模塊、參數配置模塊及信號輸出模塊的門限可調式磁導航傳感器。其中磁信號採集處理模塊、參數配置模塊均與信號輸出模塊相連，信號輸出模塊設有信號輸出接口。區別於原有門限不可設置的磁導航傳感器，本實用新型通過對磁導航傳感器的判決閥值設置，可使得磁導航傳感器能夠適應更多的環境。如在磁條使用一段時間之後，可以將磁導航傳感器的判決閥值調低來適應磁性的變化，而不用重新更換新的磁條；同時通過閥值的設定，使得磁導航傳感器對磁條的要求有所降低，可根據磁條的磁場強度特性來設置適當的判決閥值以達到磁條與傳感器的最佳匹配。
【專利說明】門限可調式磁導航傳感器及自動移動式小車
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種傳感設備，尤其是指一種門限可調式磁導航傳感器及自動移動式小車。
【背景技術】
[0002]磁導航傳感器是應用於自動搬運小車(AGV)、自動手推車(AGC)等移動小車產品，用於讀取地面引導磁條的功能單元。在應用中，磁導航傳感器安裝於移動小車設備上，與安裝在地面的帶有磁性的位置標識裝置配套使用，來實現感應地表導航的功能。
[0003]而上述位置標識裝置中，最重要的部件為地面引導磁條，它是一種帶有弱磁性的磁條，磁條材質為橡膠，常見的磁條寬度為30mm或50mm寬，厚度為Imm或1.2mm。磁導航傳感器為帶有多路磁傳感器的檢測裝置，常見的有16路磁傳感器和18路傳感器，各路傳感器以一定的物理間隔排列，磁導航傳感器對外輸出各路傳感器位置是否有規定磁場強度以上的磁信號。小車的控制模塊根據磁導航傳感的狀態信號可獲知導航磁條與小車中心位置的偏差信息，從而調整車輛的方向，使得小車始終按照導航磁條的路逕行進。
[0004]現有的磁導航傳感器採用對磁信號強度的檢測，對外輸出各路傳感器位置是否有磁條，其輸出的結果為有磁條、無磁條。採用閥值判斷的方式來輸出結果，磁場強度在閥值以上為有磁條，閥值一下為無磁條。且磁導航傳感器的閥值為固定值，不可調整。
[0005]然而由於上述中地面磁條為弱磁性，橡膠材質，使用時貼在地面，會受到踩踏和碾壓，而且隨著使用時間的推移，磁條的磁性會逐漸減弱；而且磁條的生產工藝也不能保證磁條的磁場分布完全均勻，和不同批次的磁條磁性完全一致；磁條與磁導航傳感的間距也需要工程實施時做調整；因此磁導航傳感器位置檢測到的磁場強度會受到各種因素和環境的影響。
[0006]對於此種情況，若依然採用固定閥值判斷的磁導航傳感器，由於其判決閥值固定，在磁條磁性較強的時候，可以正確無誤的感應地表磁信號，但當磁條磁磁場強度低於磁導航的判決閥值時，磁導航傳感器就不能正確的檢測導航磁條的信息。
實用新型內容
[0007]本實用新型的目的在於克服了上述缺陷，提供一種門限可調式磁導航傳感器。
[0008]本實用新型的目的是這樣實現的:一種門限可調式磁導航傳感器，磁信號採集處理模塊、參數配置模塊及信號輸出模塊；所述磁信號採集處理模塊、參數配置模塊均與信號輸出模塊相連，信號輸出模塊設有信號輸出接口 ；
[0009]上述結構中，所述參數配置模塊用於設置判決閾值參數；磁信號採集處理模塊用於檢測磁信號並轉換為磁場強度信息；所述信號處理模塊用於在根據參數配置模塊的判斷閾值參數下根據磁信號採集處理模塊送來的磁場強度信息通過信號輸出結構輸出測試結果;
[0010]上述結構中，所述磁信號採集處理模塊包括多路磁傳感器；尋傳感器的最佳匹配。.構
造特徵、所實現目的及效果，以下結合實施
式磁導航傳感器，磁信號採集處理模塊、參！:理模塊、參數配置模塊均與信號輸出模塊
4航傳感器，本專利技術通過對磁導航傳感應更多的環境。如在磁條使用一段時間之磁性的變化，而不用重新更換新的磁條；同3要求有所降低，可根據磁條的磁場強度特線。作為一實施例，所述信號輸出模塊的信號輸出接口根據需要可為I/o輸出口或串行總線接口或並行總線接口。
[0028]此外，本專利技術方案也可採用純硬體電路實現，信號處理模塊作為一個比較器，而參數配置模塊則作為比較器輸入端的可調電路，從而對磁場強度信息進行判別。
[0029]本實用新型還提供了一種自動移動式小車，其可為自動搬運小車(AGV)或自動手推車(AGC)，它包括主體，在主體上安裝有如上所述的門限可調式磁導航傳感器。藉由上述門限可調式磁導航傳感器，使得小車可通過對磁導航傳感器的判決閥值設置，從而適應更多的環境的應用。
[0030]以上所述僅為本實用新型的實施例，並非因此限制本實用新型的專利範圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的【技術領域】，均同理包括在本實用新型的專利保護範圍內。
【權利要求】
1.一種門限可調式磁導航傳感器，其特徵在於:磁信號採集處理模塊、參數配置模塊及信號輸出模塊；所述磁信號採集處理模塊、參數配置模塊均與信號輸出模塊相連，信號輸出模塊設有信號輸出接口。
2.如權利要求1所述的門限可調式磁導航傳感器，其特徵在於:所述參數配置模塊用於設置判決閾值參數；磁信號採集處理模塊用於檢測磁信號並轉換為磁場強度信息；所述信號處理模塊用於在根據參數配置模塊的判斷閾值參數下根據磁信號採集處理模塊送來的磁場強度信息通過信號輸出結構輸出測試結果。
3.如權利要求1或2所述的門限可調式磁導航傳感器，其特徵在於:所述磁信號採集處理模塊包括多路磁傳感器。
4.如權利要求1或2所述的門限可調式磁導航傳感器，其特徵在於:所述參數配置模塊包括對外數據傳輸接口 ；所述對外數據傳輸接口包括RS232、RS485或CAN總線。
5.如權利要求1或2所述的門限可調式磁導航傳感器，其特徵在於:所述信號輸出模塊的信號輸出接口為I/o輸出口或串行總線接口或並行總線接口。
6.一種自動移動式小車，它包括主體，其特徵在於:主體上安裝有如權利要求1-5任意一項所述的門限可調式磁導航傳感器。
7.如權利要求6所述的自動移動式小車，其特徵在於:所述自動移動式小車為自動搬運小車。
8.如權利要求6所述的自動移動式小車，其特徵在於:所述自動移動式小車為自動手推車。
【文檔編號】G01C21/00GK203629582SQ201320649897
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年10月21日 優先權日:2013年10月21日
【發明者】黎景明, 李兵 申請人:深圳市米克力美科技有限公司