一種應用於顆粒劑調配設備的機械手的製作方法

2023-09-14 04:55:15 3

本實用新型涉及醫藥設備技術領域，特別是涉及一種應用於顆粒劑調配設備的機械手。

背景技術：

隨著社會的進步與經濟的發展，人們的生活水平不斷地提高，對社會醫療衛生資源的需求也逐漸增加。社會醫療衛生資源最直觀的體現就是藥物、醫療配套設施和醫療從業人員，同時，醫療衛生資源的配置效率也間接地影響醫療衛生資源的富餘度。

當根據藥品處方確定所需的藥品後，需要將存放於藥櫃中的藥瓶移動至藥品傳輸裝置的藥瓶承載平臺上，若採用人工取藥的方式，當需要的藥品較多時，會極大地浪費時間與人力。

技術實現要素：

本實用新型實施例的目的是提供一種應用於顆粒劑調配設備的機械手，以提高藥瓶挪移的工作效率。

本實用新型實施例提供了一種應用於顆粒劑調配設備的機械手，所述機械手位於呈圓筒形且沿周側設置有多個用於存儲藥瓶的藥格孔的藥櫃內側，用於將存放於藥格孔內的藥瓶移動至藥柜上方的藥品傳輸裝置上，所述機械手包括:

底座；

樞裝於底座的升降導軌，以及滑動裝配於升降導軌的滑塊；

藥瓶抓取機構，包括與滑塊鉸接的機械臂、與機械臂鉸接的末端執行器；

驅動裝置，用於驅動升降導軌轉動，及驅動滑塊在升降導軌上升降滑動，及驅動機械臂相對滑塊轉動，及驅動末端執行器相對機械臂轉動，及驅動末端執行器抓取及釋放藥瓶；

控制器，與驅動裝置電連接，用於接收藥瓶挪移信息指令；根據所述藥瓶挪移信息指令，確定升降導軌、滑塊、機械臂以及末端執行器所分別對應的動作信息；控制驅動裝置驅動升降導軌、滑塊、機械臂以及末端執行器執行相應動作，將存放於藥櫃的藥格孔內的藥瓶移動至藥品傳輸裝置上。

採用本實用新型實施例提供的機械手，通過驅動裝置驅動升降導軌轉動，及驅動滑塊在升降導軌上升降滑動，及驅動機械臂相對滑塊轉動，及驅動末端執行器相對機械臂轉動，及驅動末端執行器抓取及釋放藥瓶等一系列動作，完成將藥瓶由藥櫃中移動至藥品傳輸裝置上的操作，提高了藥瓶挪移的工作效率。

可選的，所述機械臂為伸縮式機械臂，所述驅動裝置還用於驅動伸縮式機械臂伸長或縮短。由於藥櫃為圓筒形，當拿取位於藥櫃的頂部或底部的藥格孔內的藥瓶時，可以適當伸長機械臂的長度，當拿取位於藥櫃的中部的藥格孔內的藥瓶時，可以適當縮短機械臂的長度，提高了機械手的操作便利性。

可選的，所述機械臂包括順序鉸接的至少兩節節臂，且機械臂的首節節臂與滑塊鉸接，末節節臂與末端執行器鉸接，所述驅動裝置還用於驅動機械臂的至少兩節節臂之間相對轉動。採用該技術方案，通過驅動機械臂的各節節臂的相對轉動角度同樣可以改變機械臂的使用長度，提高了機械手的操作靈活性。

優選的，所述機械手還包括設置於升降導軌頂端的固定架，所述固定架與所述升降導軌樞裝，用於承託用於調節顆粒劑調配設備內部環境的環境調節裝置。

優選的，所述末端執行器的末端設置有用於識別藥瓶瓶底的電子標籤所攜帶的藥物品類信息的閱讀器。採用該技術方案，通過末端執行器的末端的閱讀器可以識別存放於藥格孔內的藥瓶的藥物品類信息，在顆粒劑調配設備中，控制器接收到藥瓶的藥物品類信息後，判斷藥瓶內的藥物是否為所需藥品，從而確定是否拿取該藥瓶。

優選的，所述驅動裝置為液壓驅動裝置、氣壓驅動裝置或電氣驅動裝置。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例顆粒劑調配設備的截面結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例機械手的結構示意圖。

附圖標記：

10-底座 20-升降導軌 30-滑塊 40-藥瓶抓取機構

41-機械臂 42-末端執行器 50-藥瓶 60-藥櫃

70-藥品傳輸裝置 80-固定架

具體實施方式

為提高藥瓶挪移的工作效率，本實用新型實施例提供了一種應用於顆粒劑調配設備的機械手。為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，以下舉實施例對本實用新型作進一步詳細說明。

如圖1和圖2所示，本實用新型實施例提供的應用於顆粒劑調配設備的機械手，機械手位於呈圓筒形且沿周側設置有多個用於存儲藥瓶50的藥格孔的藥櫃60內側，用於將存放於藥格孔內的藥瓶50移動至藥櫃60上方的藥品傳輸裝置70上，機械手包括:

底座10；

樞裝於底座10的升降導軌20，以及滑動裝配於升降導軌20的滑塊30；

藥瓶抓取機構40，包括與滑塊30鉸接的機械臂41、與機械臂41鉸接的末端執行器42；

驅動裝置，用於驅動升降導軌20轉動，及驅動滑塊30在升降導軌20上升降滑動，及驅動機械臂41相對滑塊30轉動，及驅動末端執行器42相對機械臂41轉動，及驅動末端執行器42抓取及釋放藥瓶50；

控制器，與驅動裝置電連接，用於接收藥瓶挪移信息指令；根據所述藥瓶挪移信息指令，確定升降導軌20、滑塊30、機械臂41以及末端執行器42所分別對應的動作信息；控制驅動裝置驅動升降導軌20、滑塊30、機械臂41以及末端執行器42執行相應動作，將存放於藥櫃60的藥格孔內的藥瓶50移動至藥品傳輸裝置70上。

採用本實用新型實施例提供的機械手，通過驅動裝置驅動升降導軌20轉動，及驅動滑塊30在升降導軌20上升降滑動，及驅動機械臂41相對滑塊30轉動，及驅動末端執行器42相對機械臂41轉動，及驅動末端執行器42抓取及釋放藥瓶50等一系列動作，完成將藥瓶50由藥櫃60中移動至藥品傳輸裝置70上的操作，提高了藥瓶挪移的工作效率。

具體地，當確定裝有所需藥品的藥瓶50在藥櫃中具體存放的藥格孔後，驅動升降導軌20轉動至使末端執行器42與該藥格孔相對的方向，並驅動滑塊30滑動至合適的高度，然後驅動機械臂41轉動直至使末端執行器42能夠接觸到藥瓶50，末端執行器42抓取藥瓶後，同樣驅動升降導軌20、滑塊30以及機械臂41做出一系列升降或轉動操作，使藥瓶50處於能夠放置於品傳輸裝置70上的相應位置時，最後驅動末端執行器釋放藥瓶。

值得一提的是，本實用新型實施例中的升降導軌可以相對底座360°轉動，以及機械臂可以相對滑塊360°轉動。

此外，機械手還用於當藥品調配完畢時，將藥品傳輸裝置上的藥瓶放回藥櫃中對應的藥格孔內；以及在藥品調配過程中，當藥瓶內的藥物用盡時，用於將藥品傳輸裝置上的藥瓶拋出顆粒劑調配設備的外部。

在本實用新型的一個優選實施例中，機械臂為伸縮式機械臂，驅動裝置還用於驅動伸縮式機械臂伸長或縮短。由於藥櫃為圓筒形，當拿取位於藥櫃的頂部或底部的藥格孔內的藥瓶時，可以適當伸長機械臂的長度，當拿取位於藥櫃的中部的藥格孔內的藥瓶時，可以適當縮短機械臂的長度，提高了機械手的操作便利性。

如圖2所示，在本實用新型的另一優選實施例中，機械臂41包括順序鉸接的至少兩節節臂，且機械臂的首節節臂與滑塊30鉸接，末節節臂與末端執行器42鉸接，驅動裝置還用於驅動機械臂41的至少兩節節臂之間相對轉動。採用該技術方案，通過驅動機械臂41的各節節臂的相對轉動角度同樣可以改變機械臂41的使用長度，提高了機械手的操作靈活性。

優選的，機械手還包括設置於升降導軌20頂端的固定架80，固定架80與升降導軌20樞裝，用於承託用於調節顆粒劑調配設備內部環境的環境調節裝置。

在本實用新型的優選實施例中，末端執行器的末端設置有用於識別藥瓶瓶底的電子標籤所攜帶的藥物品類信息的閱讀器。採用該技術方案，通過末端執行器的末端的閱讀器可以識別存放於藥格孔內的藥瓶的藥物品類信息，在顆粒劑調配設備中，控制器接收到藥瓶的藥物品類信息後，判斷藥瓶內的藥物是否為所需藥品，從而確定是否拿取該藥瓶。此時，控制器接收藥櫃中帶有電子標籤的藥瓶的位置信息，以確定識別器識別多個藥瓶的電子標籤的順序信息，根據該順序信息確定升降導軌、滑塊、機械臂以及末端執行器對應的動作信息，然後控制驅動裝置驅動升降導軌、滑塊、機械臂以及末端執行器執行相應動作，使末端執行器的末端的閱讀器依次識別多個藥瓶的藥物品類信息。

驅動裝置的具體類型不限，可以根據具體使用條件設置為為液壓驅動裝置、氣壓驅動裝置或電氣驅動裝置。

顯然，本領域的技術人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和範圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬於本實用新型權利要求及其等同技術的範圍之內，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內。