一種無人駕駛電動遙控智能運、掛彈車的驅動控制系統的製作方法

2023-09-23 11:36:40

本實用新型涉及掛彈車技術領域，特別是指一種無人駕駛電動遙控智能運、掛彈車的驅動控制系統。

背景技術：

運彈車是屬於飛彈武器系統專用地面保障設備，其作用是運載、暫存飛彈。根據空面飛彈使用保障程序，飛彈必須由技術陣地轉到發射陣地，在發射陣地經過掛彈車完成飛彈向載機的掛裝與卸載。使用到的保障設備有運彈車、吊車、掛彈車。常規保障流程為：運彈車將飛彈運輸至發射陣地，吊車將飛彈從運彈車吊裝至掛彈車，掛彈車將飛彈掛裝至飛機發射架。但是發射陣地通常不配備吊車，所以要完成掛彈工作必須請汽車吊裝，保障費用高。

運彈車包括移動底盤(大車)、小車、位姿調整機構，小車上設有平移舉升機構，各機構均需要控制系統去控制其運動。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種無人駕駛電動遙控智能運、掛彈車的驅動控制系統，通過一個主控器控制各行動機構，方便管理，安裝簡便。

為了實現上述目的，本實用新型採用了以下的技術方案：一種無人駕駛電動遙控智能運、掛彈車的驅動控制系統，包括HMI人機界面、控制器，所述控制器與HMI人機界面連接；所述控制器與五個獨立的子控制系統、總線模塊、IO模塊連接。

其中，所述五個獨立的子控制系統包括五個伺服驅動器和與之分別通訊的一個大車行走電機、一個小車行走電機、一個平移電機、一個舉升電機、一個微調電機。

其中，所述控制器採用CAN總線和EtherCAT總線與伺服驅動器通訊。

本實用新型的有益效果在於：各機構之間分開控制，安裝簡單，便於管理及後續維修；

採用HMI人機界面接口，通過一臺主控器監視並記錄這些參數，並在一些意外狀況發生的時候能夠加以處理，方便管理人員使用；

IO模塊佔用面積小，可以輕鬆集成到客戶定製的設備中，用戶可以輕鬆的在系統上開發應用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對-實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的框架結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

如圖1所示的一種無人駕駛電動遙控智能運、掛彈車的驅動控制系統，包括HMI人機界面、控制器，所述控制器與HMI人機界面連接；所述控制器與五個獨立的子控制系統、總線模塊、IO模塊連接。

所述五個獨立的子控制系統包括五個伺服驅動器和與之分別通訊的一個用於控制移動底盤系統移動的大車行走電機、一個用於控制小車移動的小車行走電機、一個平移電機、一個舉升電機、一個用於控制位姿調整機構運行的微調電機。

所述控制器採用CAN總線和EtherCAT總線與伺服驅動器通訊。

HMI人機界面(又稱用戶界面或使用者界面)是系統和用戶之間進行交互和信息交換的媒介，它實現信息的內部形式與人類可以接受形式之間的轉換。凡參與人機信息交流的領域都存在著人機界面。可連接可編程控制器(PLC)、變頻器、直流調速器、儀表等工業控制設備，利用顯示屏顯示，通過輸入單元(如觸控螢幕、鍵盤、滑鼠等)寫入工作參數或輸入操作命令，實現人與機器信息交互的數字設備。

IO模塊佔用面積小，可以輕鬆集成到客戶定製的設備中，用戶可以輕鬆的在系統上開發應用；採用嵌入式集成技術，可以快速的將現有的輸入輸出信號或總線接入到CANopen系統；功能豐富，它具有高速穩定的差動發送和接收能力，且CAN端集成磁耦隔離，可以有效保護CAN收發器，增加系統壽命及可靠性；統集成狀態指示燈，使用中系統板上電後，電源信號、通訊狀態、I/O埠、故障信號都能通過LED指示燈顯示。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。