一種桁架機器人用緊湊型手臂的製作方法

2023-12-09 10:54:11 4

本實用新型涉及自動化生產線桁架機器人領域，特涉及一種桁架機器人用緊湊型手臂。

背景技術：

目前在工業自動化生產中，經常會用到桁架機器人，各軸的運動很多會採用齒輪齒條機構，一般選用的都是廠家的標準齒條，齒條的一般安裝孔所在面都是在與齒型面相垂直的面上。

當桁架機器人各軸臂需要安裝齒條位置沒有與齒型面相垂直的面時，現有技術通常的做法是在軸臂上焊接一個安裝板或是用螺絲連接一個安裝板，再將齒條安裝上去，這種方式既增加加工成本又不美觀，還增加了整個軸臂重量，使得整個結構不是十分緊湊，當桁架機械手所需抓取工件較輕，Z軸行程較長時，安裝板的重量直接影響設計人員對馬達和減速機的選型，從而會增加項目的成本。

綜合以上Z軸齒條安裝的使用情況和現狀，目前尚未發現既不增加安裝板，又能很好把齒條安裝在沒有與齒型面相垂直的面的軸臂上的緊湊型手臂。

技術實現要素：

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種桁架機器人用緊湊型手臂。本實用新型在齒條的齒型面的背面增加螺絲孔，在Z軸臂的齒條安裝面上打相應的螺絲過孔，在再Z軸臂齒條安裝面的對立面上打相應的螺絲避空孔，然後將螺絲從Z軸臂的螺絲避空孔伸進去，穿過螺絲過孔從齒條的背面將齒條鎖在Z軸臂上。本實用新型的裝置既減少了安裝板，使得Z軸臂結構變得緊湊，也減輕了Z軸臂的重量。

本實用新型的技術方案是：一種桁架機器人用緊湊型手臂，包含的Z軸臂和齒條，其特徵在於：所述的Z軸臂的側面設置螺絲過孔、避空孔，避空孔設置在外側，螺絲過孔設置在內側；所述的避空孔比安裝螺絲的沉頭孔大；

所述的齒條具有齒型面，齒型面的背面設置螺絲孔，所述螺絲孔與螺絲過孔對應設置，且螺絲過孔後側設置避空孔；

所述齒條的螺絲孔與螺絲過孔通過螺絲連接，螺絲帽位於避空孔內；

所述的Z軸臂設置5至16個螺絲過孔和避空孔，對應的每根齒條設置5至16個螺絲孔。

根據如上所述的桁架機器人用緊湊型手臂，其特徵在於：所述的螺絲過孔的直徑為6mm至10mm。

根據如上所述的桁架機器人用緊湊型手臂，其特徵在於：所述的螺絲避空孔的直徑為20mm至30mm。

根據如上所述的桁架機器人用緊湊型手臂，其特徵在於：還包括第一導軌、第二導軌，Z軸臂的兩側分別通過螺絲連接第一導軌、第二導軌。

根據如上所述的桁架機器人用緊湊型手臂，其特徵在於：還包括前側設置手爪單元，手爪單元設置在Z軸臂前側。

本實用新型的有益效果是：一是在去除部分結構件之後，其原有的功能不變，減輕了設備總重量；二是在減輕了Z軸臂的重量的同時，Z軸臂的強度不會被削弱；三是減少了結構件，生產加工方法簡單，降低了本裝置的生產成本。

附圖說明

圖1為桁架機器人Z軸齒條結構示意圖；

圖2為圖1中B的局部視圖；

圖3為桁架機器人Z軸軸臂結構示意圖；

圖4為圖3中C的局部視圖；

圖5為桁架機器人Z軸結構示意圖；

圖6為桁架機器人Z軸側視圖；

圖7為圖6中A的局部示意圖。

附圖標記說明：Z軸臂1、螺絲過孔11、避空孔12、齒條2、螺絲孔21、齒型面22、第一導軌3、第二導軌4、手爪單元5。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的技術方案作進一步說明。

如圖1至圖7所示，本實用新型一種桁架機器人用緊湊型手臂，包含的Z軸臂1和齒條2，Z軸臂1的側面設置螺絲過孔11、避空孔12，避空孔12設置在外側，螺絲過孔11設置在內側。如圖4所示，本實用新型的避空孔12要比安裝螺絲的沉頭孔要大，避空孔12的作用是，在安裝螺絲時，將螺絲刀插入避空孔12，對設置在螺絲過孔11內的螺絲進行旋轉安裝。

如圖1和圖2所示，本實用新型的齒條2具有齒型面22，齒型面22的背面增加設置螺絲孔21。本實用新型中，齒條2的螺絲孔21與螺絲過孔11對應設置，且螺絲過孔11後側設置避空孔12。

如圖5至圖7所示，本實用新型的齒條2是從Z軸臂1的內側通過螺絲進行緊固連接的。即齒條2的螺絲孔21與螺絲過孔11通過螺絲連接，螺絲帽位於避空孔12內。

本實用新型中，螺絲孔21的大小一般為M5，M6，M8，螺絲過孔11的直徑一般為6mm至10mm，螺絲避空孔12的直徑一般為20mm至30mm，這樣設置的好處在於可以更方便的安裝螺絲，也減輕了Z軸臂的重量，Z軸臂的強度也不會被削弱，同時螺絲過孔11也能夠承受齒條2施加在其上的拉力。

本實用新型中，Z軸臂1的兩側分別通過螺絲連接第一導軌3、第二導軌4，Z軸臂1前側設置手爪單元5。這樣使本實用新型的齒條2運動時，Z軸臂在第一導軌3、第二導軌4的牽引下伸出或收縮，通過手爪單元5實現物體的抓取功能。

本實用新型的裝置安裝時，先將螺絲從Z軸臂的螺絲避空孔12伸進去，穿過螺絲過孔11通過齒條背面的螺絲孔21將齒條2鎖在Z軸臂上，

一般Z軸臂1設置5至16個螺絲過孔11和避空孔12，對應的每根齒條2設置5至16個螺絲孔21即可將進行鎖緊。這樣可以去掉現有的Z軸臂1和齒條2連接時採用的安裝板，使得Z軸臂結構變得更加緊湊，同時也可以減輕Z軸臂的重量，使本實用新型的裝置在去除部分結構件之後，其原有的功能不變，減輕了設備總重量，降低了成本。