機器人以及編碼器的製作方法

2024-02-12 20:24:15

本發明涉及機器人以及編碼器。

背景技術：

作為編碼器的一種，一般公知有光學式的旋轉編碼器(例如參照專利文獻1)。旋轉編碼器例如在具備具有能夠轉動的關節部的機械臂的機器人中，對關節部的旋轉角度、旋轉位置、轉數、轉速等旋轉狀態進行檢測。其檢測結果一般用於關節部的驅動控制。

例如，專利文獻1所記載的機器人的旋轉檢測機構在機器人的關節組裝光學式編碼器，並且將該光學式編碼器所具備的中空筒形凸緣形狀的旋轉件形成於兩個相對旋轉機器人單元間的結合用輸出凸緣。

專利文獻1：日本特開昭62－264887號公報

專利文獻1所記載的機器人的旋轉檢測機構由於不僅需要與兩個相對旋轉機器人單元分體的旋轉件，也需要用於固定該旋轉件的部件等，所以部件件數變多，其結果，存在不容易實現機器人的小型化、輕型化的問題。

技術實現要素：

本發明的目的在於提供能夠減少部件件數的機器人以及編碼器。

上述目的通過下述的本發明而實現。

本發明的機器人的特徵在於，具備：第一部件；

第二部件，其設置為能夠相對於上述第一部件繞轉動軸轉動；以及

標記，其配置於上述第二部件的表面。

根據這樣的機器人，由於標記設置於第二部件的表面，所以無需在第一部件以及第二部件之外另行設置用於設置標記的部件。因此，能夠減少部件件數。

在本發明的機器人中，優選具備標記檢測部，其配置於上述第一部件，對上述標記進行檢測。

由此，基於標記檢測部的檢測結果，能夠對第一部件以及第二部件的相對的轉動狀態進行檢測。

在本發明的機器人中，優選具備驅動裝置，其設置於上述第一部件，使上述第二部件相對於上述第一部件轉動。

由此，標記檢測部設置於與驅動裝置相同一側的第一部件。因此，能夠將標記檢測部以及驅動裝置用的配線的布置簡化，其結果，能夠實現機器人的小型化以及輕型化。

在本發明的機器人中，優選具備判斷部，其基於上述標記檢測部的檢測結果，對上述第二部件相對於上述第一部件的轉動狀態進行判斷。

由此，能夠對第二部件相對於第一部件的轉動角度、轉動位置、轉動速度等轉動狀態進行檢測。

在本發明的機器人中，優選上述標記檢測部具有對上述標記進行攝像的攝像元件，

上述判斷部基於上述攝像元件的攝像結果，對上述標記進行圖像識別，並使用該圖像識別的結果，對上述轉動狀態進行判斷。

由此，能夠實現具備光學式的絕對型編碼器的機器人。例如，若沿周向排列配置互不相同的多個標記，對各標記與第一部件以及第二部件的相對的轉動狀態的關係進行預先設定，則能夠使用圖像識別的結果，對第一部件以及第二部件的相對的轉動角度、轉動位置等轉動狀態進行判斷。另外，通過使用圖像識別，即使標記因汙染等褪色，也能夠高精度地對轉動狀態進行判斷。

在本發明的機器人中，優選上述判斷部在上述圖像識別中使用模板匹配。

由此，即使標記因汙染等而褪色，也能夠極為優異地實現圖像識別的精度。

在本發明的機器人中，優選上述標記檢測部具有：發光元件，其向上述標記射出光；以及受光元件，其入射有被上述標記反射的上述光，

上述判斷部基於上述受光元件的受光強度，對上述轉動狀態進行判斷。

由此，能夠實現具備光學式的增量型編碼器的機器人。

在本發明的機器人中，優選上述標記與上述標記檢測部排列的方向為沿著上述轉動軸的方向。

由此，能夠將配置標記的區域的周向的長度增長。因此，能夠增加沿周向排列的標記的個數，其結果，能夠對第一部件以及第二部件的相對的轉動狀態高精度地進行檢測。

在本發明的機器人中，優選上述標記與上述標記檢測部排列的方向為與上述轉動軸交叉的方向。

由此，能夠使標記以及標記檢測部接近轉動軸。其結果，能夠實現第一部件或者第二部件的小型化、輕型化。

在本發明的機器人中，優選上述標記構成為包括凹部與凸部的至少一方，或者構成為使用附加物。

由此，能夠在第一部件或者第二部件直接且比較容易及高精度地設置標記。

本發明的編碼器的特徵在於，具備：基部；

轉動部，其設置為能夠相對於上述基部繞轉動軸轉動；

標記，其沿著上述轉動軸周圍配置於上述轉動部；

攝像元件，其配置於上述基部；以及

判斷部，其基於上述攝像元件的攝像結果，對上述標記進行圖像識別，使用該圖像識別的結果，對上述轉動部相對於上述基部的轉動狀態進行判斷。

根據這樣的編碼器，能夠實現光學式的絕對型編碼器。例如，若沿周向排列配置相互不同的多個標記，對各標記與轉動狀態的關係進行預先設定，則能夠使用圖像識別的結果，對轉動部的轉動角度、轉動位置等轉動狀態進行檢測。另外，通過使用圖像識別，即使標記因汙染等而褪色，也能夠高精度地對轉動狀態進行判斷。

附圖說明

圖1是表示本發明的第一實施方式所涉及的機器人的側視圖。

圖2是對圖1所示的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。

圖3是對圖2所示的編碼器具備的標記進行說明的圖。

圖4是對圖2所示的編碼器具備的標記的變形例進行說明的圖。

圖5是對本發明的第二實施方式所涉及的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。

圖6是對本發明的第三實施方式所涉及的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。

圖7是對圖6所示的編碼器具備的標記進行說明的圖。

圖8是對本發明的第四實施方式所涉及的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。

符號說明

1…編碼器；1a…編碼器；1b…編碼器；1c…編碼器；2…標記部；2a…標記部；2b…標記部；2c…標記部；3…標記檢測部；3b…標記檢測部；3c…標記檢測部；5…判斷部；5b…判斷部；21…標記；21a…標記；21b…標記；31…攝像元件；32…透鏡；33…發光元件；34…受光元件；51…圖像識別電路；100…機器人；100a…機器人；100b…機器人；100c…機器人；110…基臺(第一部件、基部)；111…第一馬達；11…第一減速器；113…支承部件；114…支承部件；115…軸承；120…第一臂(第二部件、轉動部)；121…臂主體部；122…軸部；130…第二臂；140…工作頭；141…花鍵軸；150…末端執行器；160…布線部；1111…旋轉軸；j1…第一軸；j2…第二軸；j3…軸；sa…攝像區域；a1…軸線；a2…軸線。

具體實施方式

以下，基於附圖所示的適當的實施方式，對本發明的機器人以及編碼器詳細地進行說明。

第一實施方式

機器人

圖1是表示本發明的第一實施方式所涉及的機器人的側視圖。此外，以下，為了便於說明，將圖1中的上側稱為「上」，將下側稱為「下」。另外，將圖1中的基臺側稱為「基端」，將其相反的一側(手側)稱為「前端」。另外，將圖1的上下方向作為「鉛垂方向」，將左右方向作為「水平方向」。

圖1所示的機器人100為所謂的水平多關節機器人(scara(selectivecomplianceassemblyrobotarm)機器人)，例如，在製造精密設備等的製造工序等被使用，能夠進行精密設備、部件等的把持、搬運等。

如圖1所示，機器人100具有基臺110、第一臂120、第二臂130、工作頭140、末端執行器150以及布線部160。以下，對機器人100的各部分依次簡單地進行說明。

基臺110例如利用螺栓等固定於未圖示的地面。在基臺110的上端部連結有第一臂120。第一臂120能夠相對於基臺110繞沿鉛垂方向的第一軸j1轉動。

在基臺110內設置有：第一馬達111，其產生使第一臂120轉動的驅動力；與第一減速器112，其對第一馬達111的驅動力進行減速。第一減速器112的輸入軸連結於第一馬達111的旋轉軸，第一減速器112的輸出軸連結於第一臂120。因此，若第一馬達111驅動，且其驅動力經由第一減速器112傳遞至第一臂120，則第一臂120相對於基臺110繞第一軸j1在水平面內轉動。

另外，在基臺110以及第一臂120設置有作為第一編碼器的編碼器1，其對第一臂120相對於基臺110的轉動狀態進行檢測。

在第一臂120的前端部連結有第二臂130。第二臂130能夠相對於第一臂120繞沿鉛垂方向的第二軸j2轉動。雖然未圖示，但在第二臂130內設置有：第二馬達，其產生使第二臂130轉動的驅動力；與第二減速器，其對第二馬達的驅動力進行減速。而且，通過將第二馬達的驅動力經由第二減速器傳遞至第一臂120，第二臂130相對於第一臂120繞第二軸j2在水平面內轉動。另外，雖然未圖示，但在第二馬達設置有第二編碼器，其對第二臂130相對於第一臂120的轉動狀態進行檢測。

在第二臂130的前端部配置有工作頭140。工作頭140具有花鍵軸141，其插通於同軸地配置於第二臂130的前端部的花鍵螺母以及滾珠絲槓螺母(皆未圖示)。花鍵軸141相對於第二臂130能夠繞其軸旋轉，並且能夠向上下方向移動(升降)。

雖未圖示，但在第二臂130內配置有旋轉馬達以及升降馬達。旋轉馬達的驅動力被未圖示的驅動力傳遞機構傳遞至花鍵螺母，若花鍵螺母正反轉，則花鍵軸141繞沿著鉛垂方向的軸j3正反轉。另外，雖然未圖示，但是在旋轉馬達設置有第三編碼器，其對花鍵軸141相對於第二臂130的轉動狀態進行檢測。

另一方面，升降馬達的驅動力被未圖示的驅動力傳遞機構傳遞至滾珠絲槓螺母，若滾珠絲槓螺母正反轉，則花鍵軸141上下移動。在升降馬達設置有第四編碼器，其對花鍵軸141相對於第二臂130的移動量進行檢測。

在花鍵軸141的前端部(下端部)連結有末端執行器150。作為末端執行器150，不受特別限定，例如，可列舉對被搬運物進行把持的部件，對被加工物進行加工的部件等。

與配置於第二臂130內的各電子部件(例如，第二馬達、旋轉馬達、升降馬達、第一～第四編碼器等)連接的多條配線沿連結第二臂130與基臺110的管狀的布線部160內通過並被牽引至基臺110內。另外，上述的多條配線在基臺110內被匯集，從而與連接於第一馬達111以及編碼器1的配線一起被牽引至未圖示的控制裝置，上述控制裝置設置於基臺110的外部，對機器人100進行總括控制。

以上，對機器人100的結構簡單地進行了說明。在這樣的機器人100中，如上所述那樣，在基臺110以及第一臂120設置有編碼器1，其對第一臂120相對於基臺110的轉動狀態進行檢測。以下，對編碼器1進行詳細敘述。

編碼器

圖2是對圖1所示的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。圖3是對圖2所示的編碼器具備的標記進行說明的圖。圖4是對圖2所示的編碼器具備的標記的變形例進行說明的圖。

如圖2所示，基臺110具有支承第一馬達111與第一減速器112的支承部件114，收納第一馬達111以及第一減速器112。在這樣的基臺110以能夠繞第一軸j1轉動的方式設置有第一臂120。

第一臂120具有沿水平方向延伸的臂主體部121與從臂主體部121向下方突出的軸部122，兩者相互連接。而且，軸部122經由軸承115以能夠繞第一軸j1轉動的方式支承於基臺110，並且連接於第一減速器112的輸出軸。另外，第一減速器112的輸入軸連接於第一馬達111的旋轉軸1111。

這裡，基臺110是利用基臺110的自重、基臺110所支撐的其他的質量施加負載的結構體。同樣地，第一臂120也是利用第一臂120的自重、第一臂120所支撐的其他的質量施加負載的結構體。作為這樣的基臺110以及第一臂120的構成材料，均不受特別限定，例如，可以列舉金屬材料。

在本實施方式中，基臺110以及第一臂120的外表面構成機器人100的外表面的一部分。此外，在基臺110以及第一臂120的外表面上也可以安裝有罩、衝擊吸收材料等外裝部件。

在這樣的相對轉動的基臺110以及第一臂120設置有對它們的轉動狀態進行檢測的編碼器1。

編碼器1具有：標記部2，其設置於第一臂120；標記檢測部3，其設置於基臺110，對標記部2進行檢測；以及判斷部5，其基於標記檢測部3的檢測結果，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動狀態進行判斷。

標記部2設置於臂主體部121的與基臺110對置的部分，即臂主體部121的下表面的包圍軸部122的部分。如圖3所示，該標記部2具有多個標記21，上述多個標記21在與第一軸j1不同的位置圍繞第一軸j1配置。

在本實施方式中，如圖3所示，多個標記21是繞第一軸j1等間隔排列地配置的互不相同的多個位置識別標記。圖3所示的多個標記21分別使用數字構成，以表示基臺110以及第一臂120的相對的轉動角度。作為這樣的各標記21的形成方法，例如可以列舉雷射打標、列印、切削、蝕刻等。

此外，標記21的數量根據所需的解析度而被決定，並不局限於圖示的例子，是任意的。另外，多個標記21彼此的周向的間隔也可以非等間隔。另外，各標記21並不局限於圖示的阿拉伯數字，例如，也可以使用羅馬數字、漢數字等其他的數字，也可以不局限於數字，而使用數字以外的記號、符號、標記、標章、圖案、文字等。例如，也可以如圖4所示的多個標記21a那樣，使用字母。另外，各標記21隻要能夠通過判斷部5識別即可，並不一定需要是人類能夠識別的標記。例如，也可以代替各標記21，使用一維條形碼、二維碼(qrcode)(註冊商標)那樣的標記。

圖2所示的標記檢測部3具有設置於基臺110內的攝像元件31與設置於基臺110所具有的開口的透鏡32，攝像元件31經由透鏡32對位於標記部2的周向的一部分的標記21進行攝像。此外，根據需要，也可以設置對攝像元件31的攝像區域sa進行照明的光源。

作為攝像元件31，例如可列舉ccd(chargecoupleddevices：光電耦合器件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補金屬氧化物半導體)等。這樣的攝像元件31將所拍攝的圖像轉換為以像素為單位的電信號並將其輸出。攝像元件31也能夠應用二維攝像元件(區域圖像傳感器)或者一維攝像元件(線性圖像傳感器)。(一維攝像元件的像素的排列優選配置於與臂的旋轉圓連接的方向)。在使用二維攝像元件的情況下，能夠取得信息量較多的二維圖像，從而易於提高基於後述的模板匹配的標記圖像識別以及標記位置檢測的精度。其結果，能夠實現高精度的臂位置檢測。在使用一維攝像元件的情況下，由於圖像取得周期所謂的幀率較高，所以能夠提高檢測頻率，從而在高速動作時有利。

透鏡32是放大光學系統。由此，能夠提高攝像元件31的攝像區域(圖3所示的攝像區域sa)的解析度。這裡，如圖3所示，攝像元件31的攝像區域sa與標記部2的周向的一部分重疊地設定於第一臂120的下表面。由此，攝像元件31能夠對位於攝像區域sa內的標記21進行攝像。因此，通過讀取位於攝像區域sa的標記21，能夠了解第一臂120的轉動狀態。

在圖示中，攝像區域sa成為至少包含一個以上標記部2所具有的標記21的程度的大小。更加優選為包含兩個以上的標記21的大小。這樣，無論臂120旋轉到哪個位置，在攝像區域sa內均能夠包括至少一個無缺損的標記，從而易於提高檢測精度。

圖2所示的判斷部5基於標記檢測部3的檢測結果，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動狀態進行判斷。作為該轉動狀態，例如可列舉轉動位置、轉動角度、轉動速度、轉動方向等。

特別是，判斷部5具有圖像識別電路51，其基於攝像元件31的攝像結果，對標記21進行圖像識別，判斷部5使用該圖像識別電路51的識別結果，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動狀態進行判斷。圖像識別電路51例如使用模板匹配。此外，圖像識別電路51若能夠對標記21進行圖像識別，則並不局限於使用模板匹配。

另外，判斷部5預先存儲使上述的多個標記21與基臺110以及第一臂120的相對的轉動角度對應的表格信息。

這樣的判斷部5利用圖像識別電路51對位於上述的攝像區域sa內的標記21進行圖像識別，並且進行檢測。而且，判斷部5例如基於被圖像識別的標記21以及表格信息，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動角度進行判斷。另外，判斷部5也可以基於位於攝像區域sa內的標記21的位置，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動角度更加細緻地進行判斷。另外，判斷部5也能夠基於檢測到標記21的時間間隔求得轉動速度、基於被檢測的標記21的順序判斷轉動方向。

另外，判斷部5輸出與上述的判斷結果對應的信號，即與基臺110以及第一臂120的轉動狀態對應的信號。該信號例如被輸入至未圖示的控制裝置，用於機器人100的動作的控制。

以上所說明的機器人100具備：作為第一部件的基臺110；作為第二部件的第一臂120，其被設置為能夠相對於基臺110繞作為轉動軸的第一軸j1相對轉動；標記21，其沿第一軸j1的周圍配置於第一臂120的表面；以及標記檢測部3，其配置於基臺110，對標記21進行檢測。

根據這樣的機器人100，由於將標記21設置於第一臂120的表面，所以無需在基臺110以及第一臂120之外另行設置用於設置標記21的部件。因此，能夠減少部件件數。

此外，也可以將標記21設置於基臺110，將標記檢測部3設置於第一臂120。這種情況下，例如，只要將標記21設置於基臺110的上表面，並將標記檢測部3以能夠檢測該標記21的方式設置於第一臂120即可。這種情況下，能夠將第一臂120稱為「第一部件」，基臺110稱為「第二部件」。

另外，機器人100具備構成驅動裝置的第一馬達111以及第一減速器112，它們設置於作為第一部件的基臺110，使作為第二部件的第一臂120相對於基臺110轉動。由此，標記檢測部3被設置於與第一馬達111以及第一減速器112相同一側的基臺110。因此，能夠將標記檢測部3、第一馬達111以及第一減速器112用的配線的布置簡化，其結果，能夠實現機器人100的小型化以及輕型化。

另外，機器人100具備判斷部5，其基於標記檢測部3的檢測結果，對作為第二部件的第一臂120相對於作為第一部件的基臺110的轉動狀態進行判斷。由此，能夠對第一臂120相對於基臺110的轉動角度、轉動位置、轉動速度等轉動狀態進行檢測。

在本實施方式中，標記檢測部3具有對標記21進行攝像的攝像元件31。而且，判斷部5基於攝像元件31的攝像結果，對標記21進行圖像識別，使用該圖像識別的結果，對第一臂120相對於基臺110的轉動狀態進行判斷。由此，能夠實現具備作為光學式的絕對型編碼器的編碼器1的機器人100。具體而言，若沿周向排列配置相互不同的多個標記21，對各標記21與基臺110以及第一臂120的相對的轉動狀態的關係進行預先設定，則能夠使用圖像識別的結果，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動角度、轉動位置等轉動狀態進行判斷。另外，通過使用圖像識別，即使標記21因汙染等而褪色，也能夠高精度地對轉動狀態進行判斷。

特別是，判斷部5在圖像識別中使用模板匹配，從而即使標記21因汙染等而褪色，也能夠極為優異地實現圖像識別的精度。此外，也可以在標記部2的外側設置堵住基臺110與第一臂120之間的間隙的密封部件。

這裡，編碼器1具備：作為基部的基臺110；作為轉動部的第一臂120，其設置為能夠相對於基臺110繞作為轉動軸的第一軸j1轉動；標記21，其沿著第一軸j1周圍配置於第一臂120；攝像元件31，其配置於基臺110；以及判斷部5，其基於攝像元件31的攝像結果，對標記21進行圖像識別，使用該圖像識別的結果，對第一臂120相對於基臺110的轉動狀態進行判斷。由此，能夠實現作為光學式的絕對型編碼器的編碼器1。另外，通過使用圖像識別，即使標記21因汙染等而褪色，也能夠高精度地對轉動狀態進行判斷。此外，「基部」能夠稱為是基臺110的包括標記檢測部3的部分，另外，「轉動部」能夠稱為是第一臂120包括的標記21的部分。

另外，在本實施方式中，標記21與標記檢測部3排列的方向(沿著圖2中所示的軸線a1的方向)為沿著作為轉動軸的第一軸j1的方向。由此，能夠加長配置標記21的區域亦即標記部2的周向的長度，即，能夠增大標記部2的外徑。因此，能夠增加沿周向排列的標記21的數量，其結果，能夠對基臺110以及第一臂120的相對的轉動狀態高精度地(以高解析度)進行檢測。

另外，標記21構成為包括凹部與凸部的至少一方。或者，也可以使用著色劑、有機膜、無機膜、金屬氧化膜等附加物構成標記21。由此，能夠在第一臂120直接且比較容易及高精度地設置標記21。

第二實施方式

圖5是對本發明的第二實施方式所涉及的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。

以下，雖然對第二實施方式進行說明，但是圍繞與上述的實施方式的不同點進行說明，對於相同的事項，省略其說明。此外，在圖5中，對於與上述的實施方式相同的結構標註相同附圖標記。

本實施方式除標記的結構不同以外，與上述的第一實施方式相同。

圖5所示的機器人100a以及編碼器1a除了分別代替第一實施方式的機器人100以及編碼器1的標記部2轉而具備標記部2a以外，與第一實施方式相同。

標記部2a由片狀或者板狀的基材構成。該標記部2a的一個面例如利用粘合劑、粘著劑等接合(粘貼)於第一臂120的表面。而且，在標記部2a的另一個面例如配置有與上述的第一實施方式的標記21相同的標記(未圖示)。此外，在標記部2a形成標記的方法能夠使用與上述的第一實施方式相同的方法。

這樣，標記部2a為不乾膠那樣的形態，從而在顯示於標記部2a的標記的損傷加劇的情況等下，能夠將標記部2a容易地更換成新的標記部。另外，也能夠將新的標記部2a重疊地粘貼在舊的標記部2a上。

通過如以上所說明的第二實施方式，也能夠減少部件件數。

第三實施方式

圖6是對本發明的第三實施方式所涉及的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。圖7是對圖6所示的編碼器具備的標記進行說明的圖。

以下，雖然對第三實施方式進行說明，但是圍繞與上述的實施方式的不同點進行說明，對於相同的事項，省略其說明。此外，在圖6以及圖7中，對於與上述的實施方式相同的結構，標註相同的附圖標記。

本實施方式除了標記、標記檢測部以及判斷部的結構不同以外，與上述的第一實施方式相同。

圖6所示的機器人100b以及編碼器1b除了分別代替第一實施方式的機器人100以及編碼器1的標記部2、標記檢測部3以及判斷部5轉而具備標記部2b、標記檢測部3b以及判斷部5b以外，與第一實施方式相同。

如圖7所示，標記部2b具有多個標記21b，它們繞第一軸j1沿周向等間隔地排列配置於第一臂120的臂主體部121的下表面。該多個標記21b分別是沿著面向第一軸j1的方向亦即徑向延伸的形成線狀的刻度標記。此外，各標記21b的形狀、數量、配置等並不局限於圖示的情況。

另一方面，標記檢測部3b具有：發光元件33，其向位於標記部2b的周向的位置p的標記21b射出光；與受光元件34，其入射有由標記21b反射的光。作為發光元件33，例如可以列舉半導體雷射器、發光二極體等。另外，作為受光元件34，例如可以列舉光電二極體等。

而且，判斷部5b具有處理電路52，該處理電路52基於受光元件34的受光強度，對基臺110以及第一臂120的相對的轉動狀態進行判斷。由此，能夠實現具備作為光學式的增量型編碼器的編碼器1b的機器人100b。

通過以上說明的第三實施方式，也能夠減少部件件數。

第四實施方式

圖8是對本發明的第四實施方式所涉及的機器人具備的編碼器進行說明的剖視圖。

以下，雖然對第四實施方式進行說明，但是圍繞與上述的實施方式的不同點進行說明，對於相同的事項，省略其說明。此外，在圖8中，對於與上述的實施方式相同的結構，標註相同附圖標記。

本實施方式除了標記以及標記檢測部的配置不同以外，與上述的第一實施方式相同。

圖8所示的機器人100c以及編碼器1c除了分別代替第一實施方式的機器人100以及編碼器1的標記部2以及標記檢測部3轉而具備標記部2c以及標記檢測部3c以外，與第一實施方式相同。

標記部2c配置於第一臂120的軸部122的周面。該標記部2c雖未圖示，但是具有繞第一軸j1沿周向配置的標記。該標記例如能夠使用與上述的第一實施方式的標記21相同的標記。即，在軸部122的周面(圓筒面)沿周向排列地配置有文字、數字、記號等能夠識別的多個標記。

而且，標記檢測部3c具有以能夠對標記部2c的標記進行檢測的方式配置的攝像元件31以及透鏡32。

在這樣的本實施方式中，標記部2c的標記與標記檢測部3c排列的方向(圖8中所示的軸線a2所示的方向)為與作為轉動軸的第一軸j1交叉的方向(在本實施方式中為正交的方向)。由此，能夠使標記部2c的標記以及標記檢測部3c靠近第一軸j1。其結果，能夠實現基臺110的小型化、輕型化。

通過以上說明的第四實施方式，也能夠減少部件件數。

以上，雖然基於圖示的適當的實施方式，對本發明的機器人以及編碼器進行了說明，但是本發明並不局限於此，各部分的結構也能夠替換為具有相同功能的任意的結構。另外，也可以附加有其他的任意的構成物。

另外，在上述的實施方式中，雖然以將機器人的基臺作為「第一部件」或者「基部」，將第一臂作為「第二部件」或者「轉動部」的情況為例進行了說明，但並不局限於此，也能夠將相對轉動的任意的兩個部件的一方作為「第一部件」或者「基部」，將另一方作為「第二部件」或者「轉動部」。即，編碼器的設置位置並不局限於基臺與第一臂的關節部，也可以為相對轉動的任意的兩條臂的關節部。另外，編碼器的設置位置並不局限於機器人所具有的關節部。

另外，在上述的實施方式中，機械臂的數量雖然為一條，但是機械臂的數量並不局限於此，例如，也可以為兩條以上。即，本發明的機器人，例如也可以為雙臂機器人等多臂機器人。

另外，在上述的實施方式中，機械臂所具有的臂的數量雖然為兩條，但是臂的數量並不局限於此，例如，也可以為一條或者三條以上。

另外，在上述的實施方式中，本發明的機器人的設置位置並不局限於地面，例如，也可以為頂棚面、側壁面等。另外，本發明的機器人並不局限於固定設置在建築物等構造物的機器人，例如，也可以為具有腿部的腿式步行(行駛)機器人。

另外，在上述的實施方式中，作為本發明的機器人的一個例子，雖然以水平多關節機器人為例進行了說明，但是本發明的機器人若具有相對轉動的兩個部件，則也可以為垂直多關節機器人等其他的形式的機器人。

另外，在上述的實施方式中，雖然以多個標記繞轉動軸並列的情況為例進行了說明，但並不局限於此，例如，也可以使用一個濃淡根據周向的位置不同而各異的標記。