機械臂組件及手術機器人的製作方法
2024-04-13 06:24:05 1
1.本技術涉及醫療器械技術領域，具體而言，涉及一種機械臂組件及手術機器人。
背景技術：
2.目前，手術機器人在醫療領域的應用越來越廣泛。例如，用於對骨水泥進行注射的手術機器人包括機械臂組件和設置在機械臂組件上的骨水泥注射組件。其中，機械臂組件包括兩個自由臂，兩個自由臂相互遠離的兩端設置有球頭關節，兩個自由臂之間的角度可以調節並通過鎖緊組件等將自由臂和球頭關節鎖緊。
3.現有的鎖緊組件包括旋鈕、主軸、楔形塊和鎖止杆，使用時，旋鈕帶動主軸運動，可以帶動安裝在主軸上的楔形塊驅動鎖止杆沿自由臂運動以將球頭關節鎖緊，當楔形塊對鎖止杆進行抵頂時，該楔形塊會對主軸施加反作用，使用一段時間之後，主軸在楔形塊位置處容易發生變形，穩定性差。
技術實現要素：
4.本技術的主要目的在於提供一種機械臂組件及手術機器人，以解決現有技術中提到的機械臂組件上的主軸容易發生變形的問題。
5.根據本技術實施例的第一個方面，提供了一種機械臂組件，包括：
6.第一自由臂，所述第一自由臂包括第一外臂和第一回拉部件，所述第一外臂包括相對設置的第一端和第二端，所述第一外臂的第一端設置有第一套體，所述第一回拉部件穿設在所述第一外臂內並沿所述第一外臂的長度方向延伸；
7.第二自由臂，所述第二自由臂包括第二外臂和第二回拉部件，所述第二外臂包括相對設置的第一端和第二端，所述第一外臂的第一端設置有第二套體，所述第二回拉部件穿設在所述第二外臂內並沿所述第二外臂的長度方向延伸；
8.第一球頭關節，所述第一球頭關節連接在所述第一回拉部件上；
9.第二球頭關節，所述第二球頭關節連接在所述第二回拉部件上；
10.第一鎖定機構，所述第一鎖定機構穿設在所述第一回拉部件內並可沿所述第一自由臂的長度方向運動以對所述第一球頭關節進行鎖止或者解鎖；
11.第二鎖定機構，所述第二鎖定機構穿設在所述第二回拉部件內並可沿所述第二自由臂的長度方向運動以對所述第二球頭關節進行鎖止或者解鎖；
12.調節機構，所述調節機構包括調節部件、主軸以及推動部件，所述調節部件設置於所述第一套體或者所述第二套體，所述推動部件設置於所述主軸上，所述第一套體和所述第二套體均套設在所述主軸上並位於所述推動部件的外周,且所述第一回拉部件遠離所述第一球頭關節的一端連接在所述主軸上，所述第二回拉部件遠離所述第二球頭關節的一端連接在所述主軸上；
13.其中，所述調節部件用於驅動所述主軸沿所述主軸的軸向運動，所述推動部件用於在所述主軸運動時推動所述第一鎖定機構和所述第二鎖定機構運動以將所述第一球頭
關節和所述第二球頭關節同時鎖止或者同時解鎖。
14.進一步地，所述第一回拉部件包括：
15.第一加強套，所述第一加強套安裝於所述第一套體內並套設在所述主軸上；
16.第一回拉杆，所述第一回拉杆穿設在所述第一外臂內，所述第一回拉杆的第一端連接在所述第一加強套上，所述第一回拉杆的第二端穿出於所述第一外臂的第二端，所述第一球頭關節可轉動地連接在所述第一回拉杆的第二端；
17.所述第二回拉部件包括：
18.第二加強套，所述第二加強套安裝於所述第二套體內並套設在所述主軸上；
19.第二回拉杆，所述第二回拉杆穿設在所述第二外臂內，所述第二回拉杆的第一端連接在所述第二加強套上，所述第二回拉杆的第二端穿出於所述第二外臂的第二端，所述第二球頭關節可轉動地連接在所述第二回拉杆的第二端。
20.進一步地，所述第一回拉杆的第二端設置有第一外凸緣；
21.所述第一球頭關節包括第一球套、第一球頭部以及第一轉接套，所述第一球套位於所述第一外臂的第二端並可轉動地連接在所述第一回拉部件上，所述第一球頭部可轉動地連接在所述第一球套上，所述第一轉接套可拆卸地連接在第一球套上，所述第一轉接套靠近所述第一回拉杆的一端設置有第一止擋內凸緣，所述第一轉接套可轉動地套設在所述第一回拉杆的第二端，並通過所述第一外凸緣與所述第一止擋內凸緣配合限位。
22.進一步地，所述第二回拉杆的第二端螺接有限位套體；
23.所述第二球頭關節包括第二球套、第二球頭部以及第二轉接套，所述第二球套位於所述第二外臂的第二端並可轉動連接在所述第二回拉部件上，所述第二球頭部可轉動地連接在所述第二球套上，所述第二轉接套可拆卸地連接在所述第二球套上，所述第二轉接套靠近所述第二回拉杆的一端可轉動地連接在所述限位套體上。
24.進一步地，所述調節機構還包括旋轉套體，所述旋轉套體的軸向上設置有螺紋孔，所述主軸上設置有螺柱段，所述螺柱段可轉動地連接在所述螺紋孔內，所述調節部件包括調節把手，所述調節把手可轉動地安裝在所述第一套體或者所述第二套體上，所述調節把手通過卡止件與所述旋轉套體連接以帶動所述旋轉套體旋轉。
25.進一步地，所述旋轉套體的外側壁面設置有導向槽，所述導向槽沿所述旋轉套體的軸線方向延伸，所述卡止件固定在所述調節把手上並卡設在所述導向槽內。
26.進一步地，所述調節部件包括外蓋和安裝柱，所述外蓋可拆卸地安裝在所述安裝柱上，所述安裝柱的外周設置有環形凹槽，所述安裝柱內設置有安裝孔，所述旋轉套體安裝在所述安裝孔內，所述安裝柱通過插設在所述環形凹槽內的限位件連接在所述第一套體或者第二套體上。
27.進一步地，所述推動部件包括：
28.第一推動塊，所述第一推動塊套設在所述主軸上，且所述第一推動塊位於所述第一套體的內部以用於在所述主軸的帶動下推動所述第一鎖定機構沿所述第一自由臂的長度方向運動；
29.第二推動塊，所述第二推動塊套設在所述主軸上，且所述第二推動塊位於所述第二套體的內部以用於在所述主軸的帶動下推動所述第二鎖定機構沿所述第二自由臂的長度方向運動。
30.進一步地，所述第一鎖定機構包括：
31.第一推桿，所述第一推桿穿設於所述第一回拉部件內並沿所述第一外臂的長度方向延伸，所述第一推桿通過第一鋼珠抵頂於所述第一推動塊上；
32.第一抵頂塊，所述第一抵頂塊設置於所述第一球套內以用於在所述第一推桿的推動下對所述第一球頭部進行抵頂；
33.第一彈性件，所述第一彈性件抵頂設置於所述第一抵頂塊和所述第一推桿之間；
34.所述第二鎖定機構包括：
35.第二推桿，所述第二推桿穿設於所述第二回拉部件內並沿所述第二外臂的長度方向延伸，所述第二推桿通過第二鋼珠抵頂於所述第二推動塊上；
36.第二抵頂塊，所述第二抵頂塊設置於所述第二球套內以用於在所述第二推桿的推動下對所述第二球頭部進行抵頂；
37.第二彈性件，所述第二彈性件抵頂設置於所述第二抵頂塊和所述第二推桿之間。
38.另一方面，本技術還提供了一種手術機器人，所述手術機器人包括上述的機械臂組件。
39.相對於現有技術而言，本技術的技術方案至少具備如下技術效果：
40.由於本技術中的機械臂組件的第一自由臂內部設置有第一回拉部件，對應地，第二自由臂內部設置有第二回拉部件，通過該第一回拉部件和第二回拉部件的作用，可以提高第一外臂和第二外臂的結構強度。此外，第一回拉部件連接在主軸與第一球頭關節之間，當推動部件推動第一鎖定機構對第一球頭關節進行鎖止時，推動部件可以對主軸施加垂直於主軸軸線方向上的反作用力，同時，第一回拉部件可以對第一球頭關節進行回拉，第一球頭關節對第一回拉部件施加的拉力會傳遞給主軸，此時，主軸在推動部件位置處所受的力為雙向力，即推動部件施加的反作用力和第一回拉部件施加的拉力，且推動部件施加的反作用力和第一回拉部件施加的拉力為大小相同，方向相反的作用力，如此，可以避免主軸在推動部件處發生折彎；同樣地，第二回拉部件連接在主軸與第二球頭關節之間，當推動部件推動第二鎖定機構對第二球頭關節進行鎖止時，推動部件可以對主軸施加垂直於主軸軸線方向上的反作用力，同時，第二回拉部件可以對第二球頭關節進行回拉，第一球頭關節對第二回拉部件施加的拉力會傳遞給主軸，此時，主軸在推動部件位置處所受的力為雙向力，即推動部件施加的反作用力和第二回拉部件施加的拉力，且推動部件施加的反作用力和第二回拉部件施加的拉力為大小相同，方向相反的作用力，如此，可以避免主軸在推動部件處發生折彎。
41.綜上所述，本技術中通過第一回拉部件和第二回拉部件的作用，不僅能夠提高本技術中的機械臂組件的結構強度，還能夠避免主軸在推動部件處發生折彎變形，能夠提高機械臂組件的使用壽命和使用穩定性。
附圖說明
42.此處所說明的附圖用來提供對本技術的進一步理解，構成本技術的一部分，本技術的示意性實施例及其說明用於解釋本技術，並不構成對本技術的不當限定。在附圖中：
43.圖1是本技術實施例公開的手術機器人的結構示意圖；
44.圖2是本技術實施例公開的手術機器人的仰視圖；
45.圖3是圖2中的c-o-c剖視圖；
46.圖4是圖3中的m區域的放大圖；
47.圖5是圖3中的p區域的放大圖；
48.圖6是圖3中的n區域的放大圖
49.圖7是本技術實施例公開的第一自由臂和第二自由臂處的剖視圖。
50.其中，上述附圖包括以下附圖標記：
51.10、主臂；12、骨水泥注射套筒；
52.20、微調機械臂；
53.30、第一自由臂；31、第一外臂；311、第一套體；3111、圓形限位凹槽；32、第一回拉部件；321、第一加強套；322、第一回拉杆；3221、第一外凸緣；
54.40、第二自由臂；41、第二外臂；411、第二套體；4111、圓柱形限位凸起；42、第二回拉部件；421、第二加強套；422、第二回拉杆；423、限位套體；
55.50、第一球頭關節；51、第一球套；52、第一球頭部；53、第一轉接套；531、第一止擋內凸緣；
56.60、第二球頭關節；61、第二球套；62、第二球頭部；63、第二轉接套；
57.70、第一鎖定機構；71、第一推桿；72、第一鋼珠；73、第一抵頂塊；74、第一彈性件；
58.80、第二鎖定機構；81、第二推桿；82、第二鋼珠；83、第二抵頂塊；84、第二彈性件；
59.90、調節機構；91、調節部件；911、外蓋；912、安裝柱；9121、環形凹槽；9122、安裝孔；92、主軸；921、螺柱段；922、第二止擋臺階；93、推動部件；931、第一推動塊；932、第二推動塊；94、旋轉套體；941、螺紋孔；9411、第一止擋臺階；942、導向槽；
60.100、阻尼機構；101、第一齒圈；102、第二齒圈；
61.110、導軌適配器；
62.120、立柱；
63.130、驅動裝置；
64.140、耗材驅動部件；
65.150、導軌。
具體實施方式
66.需要說明的是，在不衝突的情況下，本技術中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本技術。
67.需要注意的是，這裡所使用的術語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據本技術的示例性實施方式。如在這裡所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數形式也意圖包括複數形式，此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語「包含」和/或「包括」時，其指明存在特徵、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。
68.除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本技術的範圍。同時，應當明白，為了便於描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸並不是按照實際的比例關係繪製的。對於相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。在這裡示出和討論的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是
作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步討論。
69.參見圖1和圖2所示，根據本技術的實施例，提供了一種手術機器人，該手術機器人尤其為骨水泥注射機器人。該骨水泥注射手術機器人包括導軌適配器110、立柱120、機械臂組件以及骨水泥注射組件。
70.安裝時，立柱120設置於導軌適配器110並可相對於導軌適配器110升降；機械臂組件主要包括主臂10、第一自由臂30以及第二自由臂40。第一自由臂30和第二自由臂40之間通過調節機構90可轉動地連接在一起，第一自由臂30遠離第二自由臂40的一端通過第一球頭關節50與立柱120的頂端連接，第二自由臂40遠離第一自由臂30的一端通過第二球頭關節60與主臂10連接；骨水泥注射組件包括骨水泥注射套筒12和驅動裝置130，主臂10的前端設置有耗材驅動部件140和微調機械臂20，該耗材驅動部件140通過微調機械臂20與主臂10連接，微調機械臂20可以對耗材驅動部件140的位置進行調節，耗材驅動部件140包括驅動電機等結構，其設置目的在於驅動耗材，例如骨水泥注射導管(與骨水泥注射套筒12連接)運動以進行骨水泥的高效注射。
71.實際使用時，首先將骨水泥注射機器人安裝在手術床邊，具體通過導軌適配器110安裝在手術床床邊的導軌150上，該導軌適配器110包括相互鉸接在一起的兩塊夾塊，該導軌適配器110上設置有鎖定結構，該鎖定結構例如可以是鎖定塊等結構。實際安裝時，立柱120可相對導軌適配器110升降，並通過鎖定結構鎖定，進而可以對設置於立柱120上的機械臂組件的高度進行調節。由於本實施例中的第一自由臂30以及第二自由臂40之間可轉動，可以對主臂10的位置進行調節。通過設置在主臂10上的骨水泥注射套筒12和驅動裝置130的作用，可以對骨水泥進行遠程注射控制，能夠避免醫護人員長期在輻射環境下工作而對醫護人員的身體造成損害。
72.參見圖3至圖7所示，本實施例中的機械臂組件包括第一自由臂30、第一球頭關節50、第二自由臂40、第二球頭關節60、第一鎖定機構70、第二鎖定機構80以及調節機構90。
73.具體來說，第一自由臂30包括第一外臂31和第一回拉部件32，第一外臂31包括相對設置的第一端和第二端，第一外臂31的第一端設置有第一套體311，第一回拉部件32穿設在第一外臂31內並沿第一外臂31的長度方向延伸；第二自由臂40包括第二外臂41和第二回拉部件42，第二外臂41包括相對設置的第一端和第二端，第一外臂31的第一端設置有第二套體411，第二回拉部件42穿設在第二外臂41內並沿第二外臂41的長度方向延伸；第一球頭關節50包括第一球套51和第一球頭部52，第一球套51位於第一外臂31的第二端並可轉動地連接在第一回拉部件32上，第一球頭部52可轉動地連接在第一球套51上；第二球頭關節60包括第二球套61和第二球頭部62，第二球套61位於第二外臂41的第二端並可轉動連接在第二回拉部件42上，第二球頭部62可轉動地連接在第二球套61上；第一鎖定機構70穿設在第一回拉部件32內並可沿第一自由臂30的長度方向運動以對第一球頭部52進行鎖止或者解鎖；第二鎖定機構80穿設在第二回拉部件42內並可沿第二自由臂40的長度方向運動以對第二球頭部62進行鎖止或者解鎖；調節機構90包括調節部件91、主軸92以及推動部件93，調節部件91設置於第一套體311或者第二套體411，推動部件93設置於主軸92上，第一套體311和第二套體411均套設在主軸92上並位於推動部件93的外周，且第一回拉部件32遠離第一球
頭關節50的一端連接在主軸92上，第二回拉部件42遠離第二球頭關節60的一端連接在主軸92上。
74.工作時，調節部件91用於驅動主軸92沿主軸92的軸向運動，推動部件93用於在主軸92運動時推動第一鎖定機構70和第二鎖定機構80運動以將第一球頭部52和第二球頭部62同時鎖止或者同時解鎖。具體地，當需要對主臂10的位置進行調節時，只需對調節部件91進行調節，使主軸92沿其軸向運動，帶動設置於主軸92上的推動部件93運動，進而帶動第一鎖定機構70和第二鎖定機構80運動以將第一球頭部52和第二球頭部62同時解鎖，此時，即可以對第一自由臂30和第二自由臂40的位置進行調節。調節到位之後，再次對調節部件91進行調節，帶動推動部件93運動，使第一鎖定機構70和第二鎖定機構80運動以將第一球頭部52和第二球頭部62同時鎖定即可。
75.由於本實施例中的機械臂組件的第一自由臂30內部設置有第一回拉部件32，對應地，第二自由臂40內部設置有第二回拉部件42，通過該第一回拉部件32和第二回拉部件42的作用，可以提高第一外臂31和第二外臂41的結構強度。此外，第一回拉部件32連接在主軸92與第一球頭關節50之間，當推動部件93推動第一鎖定機構70對第一球頭關節50進行鎖止時，推動部件93可以對主軸92施加垂直於主軸92軸線方向上的反作用力，同時，第一回拉部件32可以對第一球頭關節50進行回拉，第一球頭關節50對第一回拉部件32施加的拉力會傳遞給主軸92，此時，主軸92在推動部件93位置處所受的力為雙向力，即推動部件93施加的反作用力和第一回拉部件32施加的拉力，且推動部件93施加的反作用力和第一回拉部件32施加的拉力為大小相同，方向相反的作用力，如此，可以避免主軸92在推動部件93處發生折彎；同樣地，第二回拉部件42連接在主軸92與第二球頭關節60之間，當推動部件93推動第二鎖定機構80對第二球頭關節60進行鎖止時，推動部件93可以對主軸92施加垂直於主軸92軸線方向上的反作用力，同時，第二回拉部件42可以對第二球頭關節60進行回拉，第一球頭關節50對第二回拉部件42施加的拉力會傳遞給主軸92，此時，主軸92在推動部件93位置處所受的力為雙向力，即推動部件93施加的反作用力和第二回拉部件42施加的拉力，且推動部件93施加的反作用力和第二回拉部件42施加的拉力為大小相同，方向相反的作用力，如此，可以避免主軸92在推動部件93處發生折彎。綜上所述，本實施例中通過第一回拉部件32和第二回拉部件42的作用，不僅能夠提高本實施例中的機械臂組件的結構強度，還能夠避免主軸92在推動部件93處發生折彎變形，能夠提高機械臂組件的使用壽命和使用穩定性。
76.本實施例中的第一回拉部件32包括第一加強套321以及第一回拉杆322。其中，第一加強套321安裝於第一套體311並套設在主軸92上；第一回拉杆322穿設在第一外臂31內，該第一回拉杆322的第一端連接在第一加強套321上，第一回拉杆322的第二端穿出於第一外臂31的第二端，第一球套51可轉動地連接在第一回拉杆322的第二端。可選地，第一加強套321與第一回拉杆322之間可以通過螺紋連接，還可以通過卡扣連接，還可以通過焊接方式連接，通過第一加強套321的作用，能夠將第一回拉杆322與主軸92連接起來，結構簡單，便於加工和組裝。
77.對應地，本實施例中的第二回拉部件42包括第二加強套421以及第二回拉杆422。其中，第二加強套421安裝於第二套體411並套設在主軸92上；第二回拉杆422穿設在第二外臂41內，第二回拉杆422的第一端連接在第二加強套421上，第二回拉杆422的第二端穿出於第二外臂41的第二端，第二球套61可轉動地連接在第二回拉杆422的第二端。可選地，該第
二加強套421與第二回拉杆422之間可以通過螺紋連接，還可以通過卡扣連接，還可以通過焊接方式連接，通過第二加強套421的作用，能夠將第二回拉杆422與主軸92連接起來，結構簡單，便於加工和組裝。
78.當然，在本技術的其他實施方式中，第一回拉杆322與第二回拉杆422還可以直接連接在主軸92上，只要是在本技術的構思下的其他變形方式，均在本技術的保護範圍之內。
79.進一步地，為了能夠將第一球頭關節50可轉動地連接在第一回拉杆322上，本實施例中的第一回拉杆322的第二端設置有第一外凸緣3221，而第一球頭關節50還包括第一轉接套53，該第一轉接套53可拆卸地連接在第一球套51上，第一轉接套53靠近第一回拉杆322的一端設置有第一止擋內凸緣531，第一轉接套53可轉動地套設在第一回拉杆322的第二端，並通過第一外凸緣3221與第一止擋內凸緣531配合限位。
80.當第一鎖定機構70朝向遠離第一球頭關節50的方向運動而將第一球頭關節50解鎖後，對第一自由臂30或者第一轉接套53施加外力作用，可以使第一轉接套53相對第一回拉杆322轉動，便於對機械臂組件的空間位置進行調節；反之，當第一鎖定機構70朝向靠近第一球頭關節50的方向運動而將第一球頭關節50鎖止時，第一轉接套53上的第一止擋內凸緣531與第一回拉杆322上的第一外凸緣3221配合，能夠對第一轉接套53進行限位和鎖定。當然，在本技術的其他實施方式中，還可以將第一止擋內凸緣531設置在第一球套51上。
81.本實施例中通過設置第一轉接套53來連接第一球套51和第一回拉杆322，當第一球頭關節50發生故障時，可以將第一球套51從第一轉接套53上拆卸下來，便於進行機械臂組件的維護。可選地，本實施例中的第一轉接套53與第一球套51之間可以通過螺紋連接，還可以通過螺釘或者卡扣等可拆卸地連接，只要是在本技術的構思下的其他變形方式，均在本技術的保護範圍之內。
82.進一步地，第二回拉杆422的第二端螺接有限位套體423；第二球頭關節60還包括第二轉接套63，該第二轉接套63可拆卸地連接在第二球套61上，該第二轉接套63靠近第二回拉杆422的一端可轉動地連接在限位套體423上。
83.當第二鎖定機構80朝向遠離第二球頭關節60運動而將第二球頭關節60解鎖後，對第二自由臂40或者第二球頭關節60施加外力作用，可以使第二轉接套63相對第二回拉杆422轉動；反之，當第二鎖定機構80朝向靠近第二球頭關節60的方向運動而將第二球頭關節60鎖止時，第二轉接套63被抵死鎖定。
84.本實施例中通過設置限位套體423和第二轉接套63來連接第二球套61和第二回拉杆422，當第二球頭關節60發生故障時，可以將限位套體423、第二球套61以及第二轉接套63從第二回拉杆422上拆卸下來，便於進行機械臂組件的維護。可選地，本實施例中的第二轉接套63與第二球套61之間可以通過螺紋連接，還可以通過螺釘或者卡扣等可拆卸地連接，只要是在本技術的構思下的其他變形方式，均在本技術的保護範圍之內。
85.當然，在本技術的其他實施例中，第二球頭關節60與第二回拉杆422的連接方式還可以設置為與第一球頭關節50和第一回拉杆322的連接方式一致，或者將第一球頭關節50與第一回拉杆322連接方式設置為與第二球頭關節60和第二回拉杆422的連接方式一致。
86.參見圖4至圖7所示，本實施例中的調節機構90還包括旋轉套體94，該旋轉套體94的軸向上設置有螺紋孔941，主軸92上設置有螺柱段921，該螺柱段921可轉動地連接螺紋孔941內，調節部件91包括調節把手，該調節把手可轉動地安裝在第一套體311或者第二套體
411上，調節把手通過卡止件(圖中未示出)與旋轉套體94連接以帶動旋轉套體94旋轉。也即是說，採用卡止件將旋轉套體94與操作把手連接在一起，當調節把手旋轉時，可以帶動旋轉套體94同步旋轉，進而帶動安裝在旋轉套體94內的主軸92升降，力傳遞效果好。可選地，本實施例中的卡止件可以是卡止螺釘、卡止銷釘或者卡止柱等結構。
87.通過對調節部件91施加外力的作用，調節部件91可以將其受到的作用力傳遞給旋轉套體94，由於該旋轉套體94與主軸92之間是通過螺紋孔941和螺柱段921配合連接的，當旋轉套體94隨調節部件91轉動時，可以帶動主軸92升降，最終帶動設置於主軸92上的推動部件93運動，進而將使第一鎖定機構70和第二鎖定機構80運動將第一球頭部52和第二球頭部62同時鎖定。也即是說，本實施例中的調節部件91的作用力是通過旋轉套體94直接傳遞給主軸92的，相對於現有技術中在調節部件91和主軸92之間設置複雜的傳遞機構的結構而言，本實施例中通過在旋轉套體94和主軸92之間設置簡單的螺紋孔941和螺柱段921來實現力的傳遞，傳遞效率更好，其力傳遞效果比現有的結構高至少8倍，更便於醫護人員操作和使用。
88.進一步地，本實施例中的旋轉套體94的外側壁面設置有導向槽942，該導向槽942沿旋轉套體94的軸線方向延伸，卡止件固定在調節把手上並卡設在導向槽942內。當轉動操作把手時，旋轉套體94可以隨操作把手旋轉並帶動主軸92升降，當主軸92升降到一定位置之後(主軸92上的推動部件93將第一鎖定機構70和第二鎖定機構80抵死時)，在第一鎖定機構70和第二鎖定機構80的反作用力下，主軸92無法繼續升降，此時，繼續對操作把手施加旋轉作用力，旋轉套體94可以相對主軸92的軸線方向往復運動，卡止件可以沿導向槽942滑動。也即是說，通過導向槽942的作用，可以對卡止件進行有效限位，並能夠將旋轉套體94的旋轉運動轉化為直線運動，結構簡單，便於操作和使用。
89.可選地，本實施例中的調節把手包括外蓋911和安裝柱912，該外蓋911可拆卸地安裝在安裝柱912上，該安裝柱912的外周設置有環形凹槽9121，該安裝柱912內設置有安裝孔9122。實際安裝時，旋轉套體94安裝在安裝孔9122內，安裝柱912通過插設在環形凹槽9121內的限位件(圖中未示出)連接在第一套體311或者第二套體411上。示例性地，該限位件可以是限位螺釘、限位銷釘等結構。
90.通過將調節把手設置為外蓋911和安裝柱912的組合結構，更便於進行旋轉套體94和主軸92的組裝。實際加工時，外蓋911和安裝柱912之間可以通過卡扣、螺紋、銷釘或者螺釘等結構可拆卸地連接在一起。安裝柱912通過插設在環形凹槽9121內的限位件連接在第一套體311或者第二套體411上，當對調節把手施加外力帶動調節把手轉動，限位件可以相對環形凹槽9121轉動，不會與安裝柱912發生幹涉，還能夠對安裝柱912進行限位，防止安裝柱912從第一套體311或者第二套體411上掉落下來，結構簡單，便於拆裝和使用。
91.再次參見圖6和圖7所示，本實施例中的螺紋孔941內設置有第一止擋臺階9411，主軸92上設置有與第一止擋臺階9411相適配的第二止擋臺階922。當調節把手帶動主軸92升降時，通過第一止擋臺階9411與第二止擋臺階922配合，能夠對主軸92的運動行程進行進行限位，結構穩定可靠。
92.進一步地，本實施例中的推動部件93包括第一推動塊931和第二推動塊932。
93.其中，第一推動塊931套設在主軸92上，且該第一推動塊931位於第一套體311的內部以用於在主軸92的帶動下推動第一鎖定機構70沿第一自由臂30的長度方向運動；第二推
動塊932套設在主軸92上，且第二推動塊932位於第二套體411的內部以用於在主軸92的帶動下推動第二鎖定機構80沿第二自由臂40的長度方向運動。
94.實際安裝時，第一推動塊931和第二推動塊932可以固定在主軸92上，也可以活動套設在主軸92上，本實施例中的圖6中示出了將第一推動塊931和第二推動塊932活動套設在主軸92上時的情況，且該第一推動塊931和第二推動塊932的運動相反。具體來說，當調節把手帶動主軸92向上運動時，第一推動塊931隨同主軸92向上運動時，可以推動第一鎖定機構70朝向靠近第一球頭關節50的方向運動而將第一球頭關節50鎖緊，與此同時，第二推動塊932相對主軸92向下運動時，可以推動第二鎖定機構80朝向靠近第二球頭關節60的方向運動而將第二球頭關節60鎖緊。反之，當調節把手帶動主軸92向下運動時，第一推動塊931隨同主軸92向下運動，解除第一鎖定機構70對第一球頭關節50施加的抵頂力時，與此同時，第二推動塊932相對主軸92向上運動，解除第二鎖定機構80對第二球頭關節60施加的抵頂力時，第一自由臂30和第二自由臂40可以自由轉動，便於對機械臂組件的位置進行調節。
95.可選地，本實施例中的第一推動塊931和第二推動塊932可以是楔形塊，該楔形塊的表面為斜面，當主軸92帶動第一推動塊931和第二推動塊932運動時，該斜面可以對第一鎖定機構70和第二鎖定機構80施加抵頂力以帶動第一鎖定機構70和第二鎖定機構80運動。當然，在本技術的其他實施方式中，第一推動塊931和第二推動塊932的表面還可以弧面，只要是能夠推動第一鎖定機構70和第二鎖定機構80運動的其他變形方式，均在本技術的保護範圍之內。
96.在本實施例中，第一套體311和第二套體411沿主軸92的長度方向依次設置，其中，第一套體311靠近第二套體411的一端設置有圓形限位凹槽3111，第二套體411靠近第一套體311的一端設置有與圓形限位凹槽3111相適配的圓柱形限位凸起4111，且圓柱形限位凸起4111和圓形限位凹槽3111的軸線與主軸92的軸線一致。通過相互配合的圓形限位凹槽3111和圓柱形限位凸起4111，不僅能夠對第一套體311和第二套體411進行快速定位，還能夠保證第一套體311和第二套體411安裝過程中的同軸度，可以提高機械臂組件使用過程中的穩定性和可靠性。
97.進一步地，本實施例中的第一套體311和第二套體411之間設置有阻尼機構100，當將第一自由臂30和第二自由臂40之間的夾角調整到期望的位置之後，阻尼機構100可以在第一自由臂30和第二自由臂40之間提供阻尼，進而能夠在一定程度上避免第一自由臂30和第二自由臂40之間發生相對轉動，更便於對第一自由臂30和第二自由臂40進行鎖定。
98.具體地，阻尼機構100包括第一齒圈101和第二齒圈102。該第一齒圈101固定設置在第一套體311靠近第二套體411的一端，第一齒圈101靠近第二套體411的一側設置有與主軸92同軸的第一環形齒面(圖中未示出)；第一齒圈101固定設置在第二套體411靠近第一套體311的一端，第二齒圈102靠近第一套體311的一側設置有與主軸92同軸的第二環形齒面(圖中未示出)，第一環形齒面與第二環形齒面相互嚙合，可以在第一自由臂30和第二自由臂40之間提供阻尼，便於調節和使用。當然，在本技術的其他實施方式中，阻尼機構100還可以是設置在第一套體311和第二套體411之間的摩擦墊等結構，只要是在本技術的構思下的其他變形方式，均在本技術的保護範圍之內。
99.進一步地，本實施例中的第一鎖定機構70包括第一推桿71、第一鋼珠72、第一抵頂塊73以及第一彈性件74。第一推桿71穿設於第一回拉部件32內並沿第一外臂31的長度方向
延伸，第一推桿71通過第一鋼珠72抵頂於第一推動塊931上；第一抵頂塊73設置於第一球套51內以用於在第一推桿71的推動下對第一球頭部52進行抵頂；第一彈性件74抵頂設置於第一抵頂塊73和第一推桿71之間。對應地，第二鎖定機構80包括第二推桿81、第二鋼珠82、第二抵頂塊83以及第二彈性件84，第二推桿81穿設於第二回拉部件42內並沿第二外臂41的長度方向延伸，第二推桿81通過第二鋼珠82地洞與第二推動塊932上；第二抵頂塊83設置於第二球套61內以用於在第二推桿81的推動下對第二球頭部62進行抵頂；第二彈性件84抵頂設置於第二抵頂塊83和第二推桿81之間。可選地，第一彈性件74和第二彈性件84可以是彈簧、彈性墊或者彈性套等結構，只要是在本技術的構思下的其他變形方式，均在本技術的保護範圍之內。
100.當調節把手帶動主軸92向上運動時，第一推動塊931隨同主軸92向上運動時，可以推動第一推桿71以及第一抵頂塊73朝向靠近第一球頭關節50的方向運動而將第一球頭關節50鎖緊，與此同時，第二推動塊932相對主軸92向下運動時，可以推動第二推桿81以及第二抵頂塊83朝向靠近第二球頭關節60的方向運動而將第二球頭關節60鎖緊。反之，當調節把手帶動主軸92向下運動時，第一推動塊931隨同主軸92向下運動，解除第一鎖定機構70對第一球頭關節50施加的抵頂力時，與此同時，第二推動塊932相對主軸92向上運動，解除第二鎖定機構80對第二球頭關節60施加的抵頂力時，第一自由臂30和第二自由臂40可以自由轉動，便於對機械臂組件的位置進行調節。
101.在本實施例作用，第一推桿71與第一推動塊931之間通過第一鋼珠72接觸，對應地，第二推桿81與第二推動塊932之間通過第二鋼珠82接觸，能夠避免第一推動塊931磨損第一推桿71，同時避免第二推動塊932磨損第二推桿81，能夠提高第一鎖定機構70和第二鎖定機構80的使用壽命。
102.由於第一抵頂塊73和第一推桿71之間設置有第一彈性件74，第二抵頂塊83和第二推桿81之間設置有第二彈性件84，實施加工過程中，通過選擇不同彈性係數的第一彈性件74和第二彈性件84，可以對第一球頭關節50和第二球頭關節60之間鎖緊力的大小進行調節。與此同時，通過第一彈性件74和第二彈性件84的作用，可以給第一球頭關節50和第二球頭關節60的鎖止提供一定的緩衝作用，更便於醫護人員使用。
103.為了便於描述，在這裡可以使用空間相對術語，如「在
……
之上」、「在
……
上方」、「在
……
上表面」、「上面的」等，用來描述如在圖中所示的一個器件或特徵與其他器件或特徵的空間位置關係。應當理解的是，空間相對術語旨在包含除了器件在圖中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為「在其他器件或構造上方」或「在其他器件或構造之上」的器件之後將被定位為「在其他器件或構造下方」或「在其他器件或構造之下」。因而，示例性術語「在
……
上方」可以包括「在
……
上方」和「在
……
下方」兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉90度或處於其他方位)，並且對這裡所使用的空間相對描述作出相應解釋。
104.此外，需要說明的是，使用「第一」、「第二」等詞語來限定零部件，僅僅是為了便於對相應零部件進行區別，如沒有另行聲明，上述詞語並沒有特殊含義，因此不能理解為對本技術保護範圍的限制。
105.以上僅為本技術的優選實施例而已，並不用於限制本技術，對於本領域的技術人員來說，本技術可以有各種更改和變化。凡在本技術的精神和原則之內，所作的任何修改、
等同替換、改進等，均應包含在本技術的保護範圍之內。