車輛控制方法和裝置、車輛及計算機可讀存儲介質與流程
2024-04-13 03:35:05
1.本發明涉及智能汽車領域，具體而言，涉及一種車輛控制方法和裝置、車輛及計算機可讀存儲介質。
背景技術：
2.自動駕駛技術正在快速發展，車輛是人們生活中不可缺少的一部分，但是，隨著車輛的增多，停車難成為社會的關鍵性問題，停車場的管理也需要耗費大量的人力和財力，傳統的車輛進入停車場後，仍需要在停車場內自行尋找合適的車位，且具體如何抵達車位以及如何停放車輛的操作仍需要駕駛員完成，當停車場內車輛較多時，車輛無法快速找到合適的車位並抵達，導致停車場內停車效率低。
3.針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術實現要素：
4.本發明實施例提供了一種車輛控制方法和裝置、車輛及計算機可讀存儲介質，以至少解決停車場管理不到位導致停車效率低的技術問題。
5.根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛控制方法，包括：響應於檢測到目標車輛進入停車場，獲取停車場的當前數據，以及目標車輛的車輛信息，其中當前數據至少包括：停車場的地圖、停車場內部的多個車位的佔用信息，車輛信息至少包括：目標車輛的車牌信息、目標車輛的位置信息、目標車輛的運動信息；基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位；基於車輛信息向目標車輛發送接管請求，其中，接管請求用於請求對目標車輛進行控制，接管請求至少包含目標車位的車位信息；響應於接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令，控制目標車輛停放於目標車位。
6.可選地，當前數據還包括：停車場內處於運動狀態的物體的運動信息，控制目標車輛停放於目標車位，包括：獲取目標車輛發送的第一狀態數據；基於目標車位的車位信息和運動信息，生成目標車輛的第一行駛路線，其中，第一行駛路線用於表徵目標車輛從停車場的入口位置行駛至目標車位的路線；基於第一狀態數據，控制目標車輛按照第一行駛路線行駛。
7.可選地，響應於未接收到確認指令，方法還包括：基於目標車位的車位信息和運動信息，生成目標車輛的第一行駛路線；發送第一行駛路線至目標車輛。
8.可選地，基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位，包括：基於多個車位的佔用信息，確定多個車位中的車位集合，其中，車位集合包含的車位處於未佔用狀態；發送車位集合至目標車輛；接收目標車輛返回的目標車位，其中，目標車位為車位集合中被選中的車位。
9.可選地，該方法還包括：響應於檢測到目標車輛行駛出目標車位，獲取目標車輛的第二狀態數據；基於目標車位的車位信息，生成第二行駛路線，其中，第二行駛路線用於表徵目標車輛從目標車位行駛至停車場的出口位置的路線；基於第二狀態數據，控制目標車
輛按照第二行駛路線行駛。
10.可選地，在控制目標車輛按照第二行駛路線行駛的過程中，方法還包括：響應於目標車輛到達停車場的出口位置，發送停車帳單信息至目標車輛；響應於接收到停車帳單信息對應的支付結果，控制停車場的出口位置處的出口道閘打開。
11.可選地，該方法還包括：獲取目標車輛進入停車場的第一時間，以及目標車輛到達停車場的出口位置的第二時間，其中，第一時間用於表徵停車場的入口位置處的入口道閘打開的時間；基於第二時間和第一時間之間的差值，生成停車帳單信息。
12.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種車輛控制裝置，包括：獲取模塊，用於響應於檢測到目標車輛進入停車場，獲取停車場的當前數據，以及目標車輛的車輛信息，其中，當前數據至少包括：停車場的地圖、停車場內部的多個車位的佔用情況，車輛信息至少包括：目標車輛的車牌信息、目標車輛的位置信息、目標車輛的運動信息；確定模塊，用於基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位；發送模塊，用於基於車輛信息向目標車輛發送接管請求，其中，接管請求用於請求對目標車輛進行控制，接管請求至少包含目標車位的車位信息；控制模塊，用於響應於接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令，控制目標車輛停放於目標車位。
13.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種車輛，包括：遠程接管系統，用於遠程發送控制指令；通信系統，與遠程接管系統連接，用於接收停車場系統發送的信息及控制指令；引導系統，與通信模塊和遠程接管系統連接，用於顯示引導目標車輛按照路線行駛。
14.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質包括存儲的程序，其中，在程序運行時控制計算機可讀存儲介質所在設備執行上述實施例的車輛的控制方法。
15.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用於存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器執行上述實施例的車輛的控制方法。
16.在本發明實施例中，當檢測到目標車輛進入停車場後，獲取停車場的當前數據，以及目標車輛的車輛信息，基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位，並向目標車輛發送接管請求，在接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令後，控制目標車輛停放於目標車位。需要說明的是，停車場系統通過停車場的當前數據及目標車輛的車輛信息快速獲取滿足車輛信息的車位，並向目標車輛發送接管請求，控制目標車輛按照生成的路線行駛至目標車位，使車輛能快速抵達目標車位，達到了停車場內車輛的智能化管理和引導的技術效果，進而解決了停車場管理不到位導致停車效率低的技術問題。
附圖說明
17.此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本技術的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
18.圖1是根據本發明實施例的一種車輛控制方法的流程圖；
19.圖2是根據本發明實施例的一種可選的總體車輛控制方法的流程圖；
20.圖3是根據本發明實施例的一種車輛控制裝置的示意圖。
具體實施方式
21.為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬於本發明保護的範圍。
22.需要說明的是，本發明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語「第一」、「第二」等是用於區別類似的對象，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本發明的實施例能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語「包括」和「具有」以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。
23.實施例1
24.根據本發明實施例，提供了一種車輛控制方法的實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行，並且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同於此處的順序執行所示出或描述的步驟。
25.圖1是根據本發明實施例的一種車輛控制方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：
26.步驟s102，響應於檢測到目標車輛進入停車場，獲取停車場的當前數據，以及目標車輛的車輛信息，其中，當前數據至少包括：停車場的地圖、停車場內部的多個車位的佔用信息，車輛信息至少包括：目標車輛的車牌信息、目標車輛的位置信息、目標車輛的運動信息。
27.上述的目標車輛可以是當前需要在停車場停放的車輛，該車輛可以與停車場管理系統建立聯繫，該車輛包括但不僅限於：通信系統、遠程接管系統、引導系統。停車場可以是一種無人化運營管理的停車場，利用停車場中設置的設備與停車場管理系統建立聯繫，實現停車場自動化管理，完成對車輛的智能化管理和引導，其中，該設備包括但不僅限於：毫米波雷達、攝像頭。
28.上述的當前數據可以是當前停車場的相關數據，包括但不僅限於：停車場實時地圖、停車場內部的多個停車位的佔用情況。其中，停車場的地圖可以是覆蓋整個停車場範圍的實時毫米波雷達點雲地圖，根據毫米波雷達檢測到的點雲數據進行拼接得到。佔用信息可以是停車場內部車位的佔用情況，包括但不僅限於：已佔用車位位置、未佔用車位位置、將要被佔用的車位位置，可以通過地圖和毫米波雷達的檢測的車輛數據獲取當前車位的佔用情況。
29.上述的車輛信息可以是目標車輛當前的信息，包括但不僅限於：目標車輛的車牌信息、目標車輛的位置信息、目標車輛的運動信息、目標車輛的種類信息。其中，車牌信息可以是目標車輛的車牌號碼，位置信息可以是目標車輛當前的坐標位置信息，運動信息可以是目標車輛當前的運動狀態，包括但不僅限於：靜止、加速行駛、勻速行駛、減速行駛，種類
信息可以是目標車輛的車輛種類，包括但不僅限於：貨車、小轎車、摩託車。
30.在一種可選的實施例中，當停車場入口的攝像頭捕捉到目標車輛將要進入停車場時，立即抓拍目標車輛並上傳至停車場管理系統中，從而獲取到目標車輛的車輛信息，同時停車場系統實時獲取停車場的地圖以及當前停車場內部的多個車位的佔用信息。
31.需要說明的是，毫米波雷達覆蓋整個停車場，數據處理模塊實時獲取到停車場內部的原始數據，原始數據包括但不僅限於：點雲數據、車輛數據。其中，點雲數據包括但不僅限於：坐標、rcs(rich communication suite，融合通信)、幅值強度，車輛數據可以是正在進行停車或已經停放車輛的數據，包括但不僅限於：車輛的坐標、車輛當前速度、車輛種類。停車場系統中的信息處理模塊對獲取到的毫米波雷達點雲數據進行拼接，從而建立整個停車場範圍內的實時毫米波雷達點雲地圖，並根據已建立好的地圖和車輛數據獲取當前停車場內部多個車位的佔用信息。
32.步驟s104，基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位。
33.上述的目標車位可以是目標車輛確定將要停放的車位。
34.在一種可選的實施例中，停車場系統獲取停車場內部的多個車位的佔用信息，確定多個車位中未被佔用且滿足車輛信息的車位為車位集合，並將車位集合發送至目標車輛，用戶根據需要在車位集合中選取目標車位，停車場系統接收到目標車輛返回的目標車位。
35.在另一種可選的實施例中，停車場系統獲取停車場內部的多個車位的佔用信息，確定多個車位中未被佔用且滿足車輛信息的車位後，再進一步選擇距離出入口較近的車位確定為車位集合，並將車位集合發送至目標車輛，用戶根據需要在車位集合中選取目標車位，停車場系統接收到目標車輛返回的目標車位。
36.在又一種可選的實施例中，停車場系統獲取停車場內部的多個車位的佔用信息，確定多個車位中未被佔用且滿足車輛信息的車位後，再進一步選擇行駛至出入口的行駛路線最短的車位作為目標車位。
37.在再一種可選的實施例中，停車場系統獲取停車場內部的多個車位的佔用信息，確定多個車位中未被佔用且滿足車輛信息的車位後，再進一步根據目標車輛的用戶的停車喜好選擇目標車位，此處的停車喜好包括但不限於：停車位置靠近出入口還是建築物、停車位置是否有頂棚或樹蔭等。
38.步驟s106，基於車輛信息向目標車輛發送接管請求，其中，接管請求用於請求對目標車輛進行控制，接管請求至少包含目標車位的車位信息。
39.上述的接管請求可以是停車場系統向目標車輛發送接管的請求，停車場系統可以接管對目標車輛的控制，控制車輛停放於目標車位，實現自動泊車的目的。車位信息可以是目標車位的相關信息，包括但不僅限於：目標車位的位置坐標。
40.在一種可選的實施例中，在獲取到目標車輛返回的目標車位後，可以確定目標車輛將停放於目標車位，停車場管理模塊可以打開對應的入口道閘，並記錄目標車輛進入停車場的時間，同時根據車輛信息向目標車輛的遠程接管系統發送接管請求。
41.在另一種可選的實施例中，在確定目標車位之後，停車場管理模塊可以打開對應的入口道閘，並記錄目標車輛進入停車場的時間，同時根據車輛信息向目標車輛的遠程接管系統發送接管請求。
42.步驟s108，響應於接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令，控制目標車輛停放於目標車位。
43.上述的確認指令可以是目標車輛確認接受接管的指令，可以由用戶在目標車輛上進行操作所生成，或者用戶在終端設備上進行操作所生成，例如：在用戶手機上顯示接管確認提示「您是否接受接管」，用戶點擊確認按鈕後，將確認指令發送至停車場系統。
44.在一種可選的實施例中，在接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令後，獲取停車場內處於運動狀態車輛的運動信息，以及目標車輛的當前的車輛行駛狀態數據，根據目標車位的車位信息與停車場內處於運動狀態物體的運動信息，生成目標車輛行駛到目標車位的最優路線，並實時根據目標車輛的行駛狀態數據對目標車輛發送對應的控制指令，實現對車輛實時控制，達到控制車輛自動停車的效果，使目標車輛停放於目標車位。通過上述步驟，可以實現當檢測到目標車輛進入停車場後，獲取停車場的當前數據，以及目標車輛的車輛信息，基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位，並向目標車輛發送接管請求，在接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令後，控制目標車輛停放於目標車位。需要說明的是，停車場系統通過停車場的當前數據及目標車輛的車輛信息快速獲取滿足車輛信息的車位，並向目標車輛發送接管請求，控制目標車輛按照生成的路線行駛至目標車位，使車輛能快速抵達目標車位，達到了停車場內車輛的智能化管理和引導的技術效果，進而解決了停車場車輛較多導致車輛停車效率低的技術問題。
45.可選地，當前數據還包括：停車場內處於運動狀態的物體的運動信息，控制目標車輛停放於目標車位，包括：獲取目標車輛發送的第一狀態數據；基於目標車位的車位信息和運動信息，生成目標車輛的第一行駛路線，其中，第一行駛路線用於表徵目標車輛從停車場的入口位置行駛至目標車位的路線；基於第一狀態數據，控制目標車輛按照第一行駛路線行駛。
46.上述的第一狀態數據可以是目標車輛從停車場入口行駛至目標車位的車輛行駛狀態數據。第一行駛路線可以是目標車輛從停車場入口行駛到目標車位的路線。
47.在一種可選的實施例中，實時獲取目標車輛發送的行駛狀態數據，並根據停車場點雲地圖與毫米波雷達檢測出的數據確定目標車位的車位信息與停車場內車輛的運動信息，並生成從目標車輛當前位置到目標車位對應的最優行駛路線，同時將對應的行駛路線發送至用戶的終端設備，停車場系統根據目標車輛實時的行駛狀態及行駛路線，發送對應的控制指令給目標車輛，控制目標車輛按照規劃好的路線行駛，直至車輛進入對應的目標車位，當目標車輛進入車位，完成泊車後，發送熄火指令，並記錄該車輛對應的停車位置等信息，同時向用戶的智慧型手機等終端推送停車成功的消息。
48.在另一種可選的實施例中，實時獲取目標車輛發送的行駛狀態數據，並根據停車場點雲地圖和毫米波雷達檢測的出的數據確定目標車位的車位信息與停車場內車輛的運動信息，並生成目標車輛可以從當前位置到目標車位對應的多個行駛路線，此處的多個行駛路線包括但不僅限於：距離最短路線、用時最短路線，將生成的多個行駛路線發送至目標車輛，用戶可以從多個行駛路線中選擇所需的路線為行駛路線，停車場系統在接收到用戶選擇的行駛路線後，根據目標車輛實時的行駛狀態及行駛路線，發送對應的控制指令給目標車輛，控制目標車輛按照規劃好的路線行駛，直至車輛進入對應的目標車位，當目標車輛進入車位，完成泊車後，發送熄火指令，並記錄該車輛對應的停車位置等信息，同時向用戶
的智慧型手機等終端推送停車成功的消息。
49.在又一種可選的實施例中，實時獲取目標車輛發送的行駛狀態數據，根據停車場點雲地圖和毫米波雷達檢測的出的數據確定目標車位的車位信息與停車場內物體的運動信息，此處的停車場內物體的運動信息包括但不僅限於：車輛的運動信息、人的運動信息。根據獲取到的數據生成從車輛當前位置到目標車位對應的最優行駛路線，根據行駛路線、目標車輛的行駛狀態數據及停車場內車輛的運動信息生成對應的控制指令，將控制指令發送至目標車輛，控制車輛按照規劃好的路線行駛，直至車輛進入對應的目標車位，完成泊車後，發送熄火指令，記錄目標車輛的停車地點及時間，並發送至用戶的智慧型手機等終端。
50.可選地，響應於未接收到確認指令，該方法還包括：基於目標車位的車位信息和運動信息，生成目標車輛的第一行駛路線；發送第一行駛路線至目標車輛。
51.在一種可選的實施例中，當未接收到目標車輛返回的確認接受接管的指令，則停車場系統根據目標車位的車位位置和停車場內處於運動狀態物體的運動信息，生成目標車輛從當前位置行駛至目標車位的最佳行駛路線，通過通信模塊發送路線圖用戶的移動智能終端，引導用戶駕駛目標車輛行駛至目標車位。當目標車輛行駛至目標車位時，停車場系統記錄對應的停車信息。
52.在另一種可選的實施例中，當未接收到目標車輛返回的確認接受接管的指令，則停車場系統根據目標車位的車位位置和停車場內處於運動狀態物體的運動信息，生成目標車輛從當前位置行駛至目標車位的最佳行駛路線，通過通信模塊發送行駛路線指令至車載系統，車載系統通過控制面板顯示路線，並通過語音引導用戶駕駛目標車輛至目標車位。
53.需要說明的是，未收到目標車輛返回的確認接受接管的指令，可以是目標車輛沒有配置遠程接管系統或者引導系統，也可以是用戶想要自行停放車輛，那麼停車場系統可以實時將獲取到的信息發送至用戶手機等智能終端，引導用戶按照生成的最佳行駛路線抵達目標車位。
54.可選地，基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位，包括：基於多個車位的佔用信息，確定多個車位中的車位集合，其中，車位集合包含的車位處於未佔用狀態；發送車位集合至目標車輛；接收目標車輛返回的目標車位，其中，目標車位為車位集合中被選中的車位。
55.上述的車位集合可以是未被佔用車位的集合，可供目標車輛選擇的車位。
56.在一種可選的實施例中，根據當前停車場的地圖和停車場內部的多個車位的佔用信息獲取適合目標車輛的車位，確定停車場內未被佔用且滿足車輛信息的車位，將可供目標車輛選擇的未被佔用的車輛確定為車位集合，並將車位集合發送至目標車輛，用戶根據需要選擇目標車位，停車場管理系統接收到目標車輛返回的目標車位。若根據當前停車場的地圖和停車場內部的多個車位的佔用信息沒有獲取到適合目標車輛的車位或者車位目前無空餘，則提示用戶無合適車位。
57.可選地，該方法還包括：響應於檢測到目標車輛行駛出目標車位，獲取目標車輛的第二狀態數據；基於目標車位的車位信息，生成第二行駛路線，其中，第二行駛路線用於表徵目標車輛從目標車位行駛至停車場的出口位置的路線；基於第二狀態數據，控制目標車輛按照第二行駛路線行駛。
58.上述的第二狀態數據可以是目標車輛駛出停車場的車輛行駛狀態數據。
59.上述的第二行駛路線可以是目標車輛從當前車位行駛出停車場的路線。
60.在一種可選的實施例中，當檢測到目標車輛行駛出目標車位時，實時獲取目標車輛當前的行駛狀態數據，根據目標車位的車位信息，生成目標車輛從目標車位行駛至停車場出口的路線，並實時根據目標車輛的行駛狀態數據對車輛發送對應的控制指令，直至目標車輛抵達指定的出口位置。
61.在另一種可選的實施例中，用戶需要駛出停車場時，用戶通過手機等智能終端控制車輛啟動，並向場端v2x(vehicle to everything，車對外界的信息交換)發送駛出請求，則停車場系統獲取到目標車輛需要駛出目標車位的請求，根據車輛信息獲取到對應車輛的停放位置，實時根據停車場點雲地圖與毫米波雷達檢測出的目標車輛的信息確定目標車輛的位置信息與運動信息，並生成從目標車位至出口的行駛路線，根據獲取到車輛的行駛狀態數據發送對應的控制指令，控制目標車輛直至目標車輛抵達指定的出口位置。
62.進一步地，在控制目標車輛按照第二行駛路線行駛的過程中，該方法還包括：響應於目標車輛到達停車場的出口位置，發送停車帳單信息至目標車輛；響應於接收到停車帳單信息對應的支付結果，控制停車場的出口位置處的出口道閘打開。
63.上述的出口位置可以是在停車場的出口道閘內的位置。其中，出口道閘可以是管理車輛進出停車場的道閘，在用戶支付停車帳單後會自動開啟，讓目標車輛駛離停車場。
64.上述的停車帳單信息可以是目標車輛在停車場停放車輛所產生的停車費用信息。支付結果可以是目標車輛支付停車帳單信息的結果，可以是但不僅限於：已支付停車費用、未支付停車費用。
65.在一種可選的實施例中，當目標車輛抵達停車場出口的位置，將目標車輛的停車帳單信息發送至目標車輛，用戶可以通過掃碼、etc支付、積分抵用等方式支付停車帳單，當停車場管理系統接收到停車帳單信息對應的支付結果後，則控制打開對應出口的道閘，讓目標車輛駛出停車場。
66.在另一種可選的實施例中，當目標車輛抵達停車場出口的位置，若檢測到目標車輛在停車場已購買停車位或按固定時間繳納停車費用，此處的固定時間包括但不僅限於：按月繳納、按季度繳納、按年繳納。則將目標車輛的停車帳單信息發送至目標車輛，當停車場管理系統接收到停車帳單信息對應的支付結果後，則控制打開對應出口的道閘，讓目標車輛駛出停車場。
67.進一步地，該方法還包括：獲取目標車輛進入停車場的第一時間，以及目標車輛到達停車場的出口位置的第二時間，其中，第一時間用於表徵停車場的入口位置處的入口道閘打開的時間；基於第二時間和第一時間之間的差值，生成停車帳單信息。
68.上述的第一時間可以是目標車輛進入停車場的時間，可以是但不僅限於：入口閘道打開的時間。第二時間可以是目標車輛駛出停車場的時間，可以是但不僅限於：抵達出口閘道處的時間。
69.在一種可選的實施例中，當目標車輛抵達停車場出口，停車場管理系統立即獲取目標車輛進入停車場的時間t1以及到達停車場出口的時間t2，用到達停車場出口的時間t2減去進入停車場的時間t1得到目標車輛的停車時間t，具體公式可以如下：t2-t1＝t，並生成對應的停車帳單。
70.下面結合圖2對本發明的一種優選實施例進行詳細的說明，如圖2所示，當車輛抵
達停車場入口，攝像頭抓拍目標車輛，並獲取對應的車輛信息，同時獲取毫米波雷達的檢測數據以及建立的點雲地圖，確定當前的車位佔用情況，根據目標車輛的車輛信息選擇滿足車輛信息且未被佔用的車位為車位集合，並將車位集合發送至目標車輛，目標車輛根據車位集合選擇目標車位，確定目標車位後，停車場管理系統打開入口道閘並發送接管請求，同時根據目標車位的車位信息規划行駛路線，在接收到接管請求對應的確認指令後，控制目標車輛按照行駛路線行駛至目標車位，並記錄對應的停車信息。當目標車輛需要駛出停車場時，獲取目標車輛的行駛狀態，並生成從目標車位至停車場出口的行駛路線，控制目標車輛行駛至停車場出口，並發送對應的帳單信息，在接收到支付結果後，打開對應的出口道閘，讓目標車輛駛出停車場。
71.實施例2
72.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種車輛控制裝置，該裝置可以執行上述實施例中車輛控制方法，具體實現方式和優選應用場景與上述實施例相同，在此不作贅述。
73.圖3是根據本發明實施例的一種車輛控制裝置的示意圖，如圖3所示，該裝置包括如下部分：第一獲取模塊30、確定模塊32、第一發送模塊34和第一控制模塊36。
74.其中，第一獲取模塊30，用於響應於檢測到目標車輛進入停車場，獲取停車場的當前數據，以及目標車輛的車輛信息，其中，當前數據至少包括：停車場的地圖、停車場內部的多個車位的佔用情況，車輛信息至少包括：目標車輛的車牌信息、目標車輛的位置信息、目標車輛的運動信息；
75.確定模塊32，用於基於當前數據，從多個車位中確定滿足車輛信息的目標車位；
76.第一發送模塊34，用於基於車輛信息向目標車輛發送接管請求，其中，接管請求用於請求對目標車輛進行控制，接管請求至少包含目標車位的車位信息；
77.第一控制模塊36，用於響應於接收到目標車輛發送的接管請求對應的確認指令，控制目標車輛停放於目標車位。
78.可選地，控制模塊，包括：獲取單元，用於獲取目標車輛發送的第一狀態數據；生成單元，用於基於目標車位的車位信息和運動信息，生成目標車輛的第一行駛路線，其中，第一行駛路線用於表徵目標車輛從停車場的入口位置行駛至目標車位的路線；控制單元，用於基於第一狀態數據，控制目標車輛按照第一行駛路線行駛。
79.可選地，響應於未接受到確認指令，該裝置還包括：第一生成模塊，用於基於目標車位的車位信息和運動信息，生成目標車輛的第一行駛路線；第二發送模塊，用於發送第一行駛路線至目標車輛。
80.可選地，確定模塊，包括：確定單元，用於基於多個車位的佔用信息，確定多個車位中的車位集合，其中，車位集合包含的車位處於未佔用狀態；發送單元，用於發送車位集合至目標車輛；接收單元，用於接收目標車輛返回的目標車位，其中，目標車位為車位集合中被選中的車位。
81.可選地，該裝置還包括：第二獲取模塊，用於響應於檢測到目標車輛行駛出目標車位，獲取目標車輛的第二狀態數據；第二生成模塊，用於基於目標車位的車位信息，生成第二行駛路線，其中，第二行駛路線用於表徵目標車輛從目標車位行駛至停車場的出口位置的路線；第二控制模塊，用於基於第二狀態數據，控制目標車輛按照第二行駛路線行駛。
82.可選地，在控制目標車輛按照第二行駛路線行駛的過程中，該裝置還包括：第三發送模塊，用於響應於目標車輛到達停車場的出口位置，發送停車帳單信息至目標車輛；第三控制模塊，用於響應於接收到停車帳單信息對應的支付結果，控制停車場的出口位置處的出口道閘打開。
83.可選地，該裝置還包括：第三獲取模塊，用於獲取目標車輛進入停車場的第一時間，以及目標車輛到達停車場的出口位置的第二時間，其中，第一時間用於表徵停車場的入口位置處的入口道閘打開的時間；第三生成模塊，用於基於第二時間和第一時間之間的差值，生成停車帳單信息。
84.實施例3
85.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種車輛，包括：遠程接管系統，用於遠程發送控制指令；通信系統，與遠程接管系統連接，用於接收停車場系統發送的信息及控制指令；引導系統，與通信模塊和遠程接管系統連接，用於顯示引導目標車輛按照路線行駛。
86.實施例4
87.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質包括存儲的程序，其中，在程序運行時控制計算機可讀存儲介質所在設備執行上述實施例的車輛的控制方法。
88.實施例5
89.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用於存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器執行上述實施例的車輛的控制方法。
90.上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。
91.在本發明的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。
92.在本技術所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的技術內容，可通過其它的方式實現。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
93.所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
94.另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能單元的形式實現。
95.所述集成的單元如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機
設備(可為個人計算機、伺服器或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、只讀存儲器(rom，read-only memory)、隨機存取存儲器(ram，random access memory)、移動硬碟、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。
96.以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護範圍。