運輸設備的自適應對位校準方法、系統、設備及存儲介質與流程
2024-04-14 00:44:05
1.本發明涉及吊裝對位技術領域，尤其涉及一種運輸設備的自適應對位校準方法、系統、設備及存儲介質。
背景技術：
2.隨著傳統人工貨櫃碼頭的智能化和自動化的不斷升級，許多碼頭著力於對岸橋/場橋等起吊設備進行遠程自動化改造，通過顯示屏為人工集卡司機提供準確的對位位置信息。
3.對於無人駕駛車輛而言，接入岸橋/場橋的智能化系統增加了部署流程，且對於未進行起吊設備進行智能化改造的傳統人工碼頭，需要無人駕駛車輛自行識別岸橋/場橋計算引導值進行精確對位，由於起吊設備及單車本身的差異需要車輛需要對每臺設備進行單獨對位參數標定從而實現高精度的對位要求，由於一次標定後的參數對設備本身穩定性要求較高，但是起吊設備本身是可移動的，比方說輪胎吊會不斷在堆場中進行轉場配合作業，導致一次校準後的參數在一段時間後可能不再適用。
4.有鑑於此，本發明提供了一種運輸設備的自適應對位校準方法、系統、設備及存儲介質。
5.需要說明的是，上述背景技術部分公開的信息僅用於加強對本發明的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現要素：
6.針對現有技術中的問題，本發明的目的在於提供運輸設備的自適應對位校準方法、系統、設備及存儲介質，克服了現有技術的困難，能夠在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
7.本發明的實施例提供一種運輸設備的自適應對位校準方法，包括以下步驟：
8.基於貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程數據生成校準信息，所述校準信息包括基於時序記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、箱型信息以及吊裝設備信息；
9.採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息，並匹配對應的所述校準信息；以及
10.所述吊裝設備至少基於所述校準信息中的點雲數據信息計算的對位引導值進行裝卸作業。
11.優選地，所述基於貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程數據生成校準信息，所述校準信息包括基於時序記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、箱型信息以及吊裝設備信息，包括：
12.在貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程中，貨櫃運輸設備採集所述
吊具相對於所述吊裝設備的點雲信息；
13.生成一校準信息加入校準信息庫，所述校準信息包括記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、貨櫃運輸設備信息、箱型信息以及吊裝設備信息，所述校準信息庫儲存於所述貨櫃運輸設備的儲存介質。
14.優選地，所述在貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程中，貨櫃運輸設備採集所述吊具相對於所述吊裝設備的點雲信息，還包括：
15.自原始點雲數據通過擬合獲得吊具或起吊設備的結構特徵計算對位引導值(偏移值)；
16.根據時序記錄所述吊具或起吊設備的對位引導值作為吊裝設備的參數信息；
17.根據時序記錄所述吊裝設備的參數信息作為吊裝設備的點雲信息。
18.優選地，所述自所述原始點雲數據通過擬合獲得吊具的邊緣點雲數據，還包括：
19.自所述原始點雲數據通過擬合吊具超出貨櫃部分的外垂直面和下水平面，獲得所述外垂直面與下水平面交匯處的邊緣點雲數據。
20.優選地，所述基於貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程數據生成校準信息，所述校準信息包括基於時序記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、箱型信息以及吊裝設備信息，還包括：
21.判斷校準信息庫中是否已有相同貨櫃運輸設備信息、箱型信息以及吊裝設備信息的所述校準信息，若是，則基於當前校準信息對以往的所述校準信息進行校正，若否，則添加新的校準信息到校準信息庫。
22.優選地，所述採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息，並匹配對應的所述校準信息，包括：
23.採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息；
24.在預設的校準信息庫中匹配滿足所述箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息的記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值。
25.優選地，所述吊裝設備至少基於所述校準信息中的點雲數據信息計算的對位引導值進行裝卸作業，包括：
26.所述貨櫃運輸設備發送匹配中的所述校準信息到所述吊裝設備；
27.所述吊裝設備至少基於所述校準信息中的不同時序的點雲數據信息計算的對位引導值引導吊具進行裝卸作業。
28.優選地，還包括以下步驟：
29.當貨櫃運輸設備基於運動姿態點雲信息引導吊具進行對位失敗後觸發校準，基於所述貨櫃運輸設備採集當前點雲數據進行實時對位，所述貨櫃運輸設備採集並記錄吊具的實時運動姿態，當實時對位成功後，將所述實時對位過程中所述吊具的點雲信息更新所述校準信息。
30.優選地，還包括以下步驟：
31.當貨櫃運輸設備基於運動姿態點雲信息引導吊具進行對位，所述吊裝設備採集所述貨櫃和貨櫃運輸設備的點雲數據，發現對位錯誤時，基於所述吊裝設備採集當前點雲數據進行實時對位，當實時對位成功後，將所述實時對位過程中所述吊具的點雲信息更新所述校準信息。
32.本發明的實施例還提供一種運輸設備的自適應對位校準系統，用於實現上述的運輸設備的自適應對位校準方法，運輸設備的自適應對位校準系統包括：
33.校準預存模塊，基於貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程數據生成校準信息，所述校準信息包括基於時序記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、箱型信息以及吊裝設備信息；
34.信息匹配模塊，採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息，並匹配對應的所述校準信息；以及
35.姿態校準模塊，所述吊裝設備至少基於所述校準信息中的點雲數據信息計算的對位引導值進行裝卸作業。
36.本發明的實施例還提供一種運輸設備的自適應對位校準設備，包括：
37.處理器；
38.存儲器，其中存儲有處理器的可執行指令；
39.其中，處理器配置為經由執行可執行指令來執行上述運輸設備的自適應對位校準方法的步驟。
40.本發明的實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，用於存儲程序，程序被執行時實現上述運輸設備的自適應對位校準方法的步驟。
41.本發明的運輸設備的自適應對位校準方法、系統、設備及存儲介質，能夠在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
附圖說明
42.通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特徵、目的和優點將會變得更明顯。
43.圖1是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的流程圖。
44.圖2是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的一種實施過程的示意圖。
45.圖3至6是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的另一種實施場景的示意圖。
46.圖7是本發明的運輸設備的自適應對位校準系統的結構示意圖。
47.圖8是本發明的運輸設備的自適應對位校準設備的結構示意圖。以及
48.圖9是本發明一實施例的計算機可讀存儲介質的結構示意圖。
具體實施方式
49.以下通過特定的具體實例說明本技術的實施方式，本領域技術人員可由本技術所揭露的內容輕易地了解本技術的其他優點與功效。本技術還可以通過另外不同的具體實施方式加以實施或應用系統，本技術中的各項細節也可以根據不同觀點與應用系統，在沒有背離本技術的精神下進行各種修飾或改變。需說明的是，在不衝突的情況下，本技術中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。
50.下面以附圖為參考，針對本技術的實施例進行詳細說明，以便本技術所屬技術領域的技術人員能夠容易地實施。本技術可以以多種不同形態體現，並不限定於此處說明的實施例。
51.在本技術的表示中，參考術語「一個實施例」、「一些實施例」、「示例」、「具體示例」、或「一些示例」等的表示意指結合該實施例或示例表示的具體特徵、結構、材料或者特點包括於本技術的至少一個實施例或示例中。而且，表示的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本技術中表示的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特徵進行結合和組合。
52.此外，術語「第一」、「第二」僅用於表示目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有「第一」、「第二」的特徵可以明示或隱含地包括至少一個該特徵。在本技術的表示中，「多個」的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
53.為了明確說明本技術，省略與說明無關的器件，對於通篇說明書中相同或類似的構成要素，賦予了相同的參照符號。
54.在通篇說明書中，當說某器件與另一器件「連接」時，這不僅包括「直接連接」的情形，也包括在其中間把其它元件置於其間而「間接連接」的情形。另外，當說某種器件「包括」某種構成要素時，只要沒有特別相反的記載，則並非將其它構成要素排除在外，而是意味著可以還包括其它構成要素。
55.當說某器件在另一器件「之上」時，這可以是直接在另一器件之上，但也可以在其之間伴隨著其它器件。當對照地說某器件「直接」在另一器件「之上」時，其之間不伴隨其它器件。
56.雖然在一些實例中術語第一、第二等在本發明中用來表示各種元件，但是這些元件不應當被這些術語限制。這些術語僅用來將一個元件與另一個元件進行區分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本發明中所使用的，單數形式「一」、「一個」和「該」旨在也包括複數形式，除非上下文中有相反的指示。應當進一步理解，術語「包含」、「包括」表明存在的特徵、步驟、操作、元件、組件、項目、種類、和/或組，但不排除一個或多個其他特徵、步驟、操作、元件、組件、項目、種類、和/或組的存在、出現或添加。此處使用的術語「或」和「和/或」被解釋為包括性的，或意味著任一個或任何組合。因此，「a、b或c」或者「a、b和/或c」意味著「以下任一個：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a、b和c」。僅當元件、功能、步驟或操作的組合在某些方式下內在地互相排斥時，才會出現該定義的例外。
57.此處使用的專業術語只用於言及特定實施例，並非意在限定本技術。此處使用的單數形態，只要語句未明確表示出與之相反的意義，那麼還包括複數形態。在說明書中使用的「包括」的意義是把特定特性、區域、整數、步驟、作業、要素及/或成份具體化，並非排除其它特性、區域、整數、步驟、作業、要素及/或成份的存在或附加。
58.雖然未不同地定義，但包括此處使用的技術術語及科學術語，所有術語均具有與本技術所屬技術領域的技術人員一般理解的意義相同的意義。普通使用的字典中定義的術語追加解釋為具有與相關技術文獻和當前提示的內容相符的意義，只要未進行定義，不得過度解釋為理想的或非常公式性的意義。
59.圖1是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的流程圖。如圖1所示，本發明的實施例提供一種運輸設備的自適應對位校準方法，包括以下步驟：
60.s110、基於貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程數據生成校準信息，
校準信息包括基於時序記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、箱型信息以及吊裝設備信息。
61.s120、採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息，並匹配對應的校準信息。以及
62.s130、吊裝設備至少基於校準信息中的點雲數據信息計算的對位引導值進行裝卸作業。
63.本發明的運輸設備的自適應對位校準方法不用人工標定參數，只需初始默認參數後即可在作業過程中自主校準，減化部署工作量。支持多箱型多任務多設備自主校準，滿足45ft，40ft，20ft，雙20ft等多種作業。
64.在一個優選實施例中，步驟s110，包括：
65.s111、在貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程中，貨櫃運輸設備採集吊具相對於吊裝設備的點雲信息。
66.s112、生成一校準信息加入校準信息庫，校準信息包括記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、貨櫃運輸設備信息、箱型信息以及吊裝設備信息，校準信息庫儲存於貨櫃運輸設備的儲存介質，但不以此為限。
67.在一個優選實施例中，步驟s111，還包括：
68.s1111、自所述原始點雲數據通過擬合獲得吊具或起吊設備的結構特徵計算對位引導值(偏移值)；
69.s1112、根據時序記錄所述吊具或起吊設備的對位引導值作為吊裝設備的參數信息；
70.s1113、根據時序記錄所述吊裝設備的參數信息作為吊裝設備的點雲信息，但不以此為限。
71.在一個優選實施例中，步驟s1121，還包括：
72.自原始點雲數據通過擬合吊具超出貨櫃部分的外垂直面和下水平面，獲得外垂直面與下水平面交匯處的邊緣點雲數據，但不以此為限。
73.在一個優選實施例中，步驟s1121可以根據預設吊具位置和車輛相對位置，結合吊具貨櫃高度獲取吊具roi區域點雲，提取吊具特徵來檢測吊具特徵位置。需要提取吊具的外垂直面，外邊緣，下水平面，取外外邊緣為吊具特徵位置，但不以此為限。
74.在一個優選實施例中，步驟s110，還包括：
75.s113、判斷校準信息庫中是否已有相同貨櫃運輸設備信息、箱型信息以及吊裝設備信息的校準信息，若是，則基於當前校準信息對以往的校準信息進行校正，若否，則添加新的校準信息到校準信息庫，但不以此為限。
76.在一個優選實施例中，步驟s120，包括：
77.s121、採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息。
78.s122、在預設的校準信息庫中匹配滿足箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息的記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值，但不以此為限。
79.在一個優選實施例中，步驟s130，包括：
80.貨櫃運輸設備發送匹配中的校準信息到吊裝設備；
81.吊裝設備至少基於校準信息中的不同時序的點雲數據信息計算的對位引導值引
導吊具進行裝卸作業，但不以此為限。
82.在一個優選實施例中，還包括以下步驟：
83.步驟s140，當貨櫃運輸設備基於運動姿態點雲信息引導吊具進行對位失敗後觸發校準，基於貨櫃運輸設備採集當前點雲數據進行實時對位，貨櫃運輸設備採集並記錄吊具的實時運動姿態，當實時對位成功後，將實時對位過程中吊具的點雲信息更新校準信息，但不以此為限。
84.在一個優選實施例中，還包括以下步驟：
85.步驟s150，當貨櫃運輸設備基於運動姿態點雲信息引導吊具進行對位，吊裝設備採集貨櫃和貨櫃運輸設備的點雲數據，發現對位錯誤時，基於吊裝設備採集當前點雲數據進行實時對位，當實時對位成功後，將實時對位過程中吊具的點雲信息更新校準信息，但不以此為限。
86.本發明的運輸設備的自適應對位校準方法提供了一種無人駕駛車輛自學習動態校準對位參數算法及方案，在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
87.圖2是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的一種實施過程的示意圖。如圖2所示，本發明只對自動校準功能進行說明，對其他相關模塊如引導值計算模塊不進行詳細說明。主要包括以下步驟：
88.s210、接收任務箱型及起吊設備id號，加載對應設備id參數。接收上遊模塊發送的任務箱型(20ft/40ft/45ft等)及設備id計入對位信息。
89.s220、計算對位引導值進行對位，並根據時序將引導值和對位狀態存入緩衝器(buffer)。
90.s230、判斷是否需要自動校準。實際作業中並不是每次都需要自動校準，只有當單車認為對位完成但實際並未對位成功時需要自動校準。該校準信號有由上遊模塊(如：任務管理系統、fms等)給出和單車自行判斷兩種方式。
91.單車自行判斷自動校準信號步驟如下：
92.s240、引導值計算模塊判斷當前對位狀態為成功。單車自行檢測車載貨櫃轉頭並判斷是否發生變化。對位成功後至車載貨櫃信息發生變化時間段內，車輛是否在對位任務中一直處於靜止狀態，若不是，則單車自行觸發自動校準。
93.s250、參數自動校準。對引導值進行異常值處理，根據時序找到抓箱或放箱時前後的引導值。根據對位信息(設備id/任務箱型/操作類型等)決定需要校準的參數calib_param。則校準後的參數等於：
94.calibrated_param＝param+offset
95.其中：calibrated_param為校準後的參數；param為對位過程中實際使用的參數；offset為根據時序找到的作業完成前後瞬間的引導值均值，但不以此為限。
96.並且，還包括參數集成及復用。對於每輛車均維護一個校準文件，每一次自動校準後參數都會更新並保存在該文件內。同時會進行參數重載以確保下次對位時用的是最新標定後的參數。
97.圖3至6是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的另一種實施場景的示意圖。圖3至6是本發明的運輸設備的自適應對位校準方法的另一種實施場景的示意圖。參見圖3
所示，無人集卡10包括第一點雲採集裝置11和第二點雲採集裝置12，第一點雲採集裝置11設置於無人集卡10的頭部，第二點雲採集裝置12設置於無人集卡10的尾部，且第一點雲採集裝置11和第二點雲採集裝置12都具有向上的視野，貨櫃13的放置位處於兩個點雲採集裝置之間。當輪胎吊2將貨櫃13吊裝到無人集卡10的過程中，通過設置於無人集卡10的前端或後端的點雲採集裝置採集上方的貨櫃13的原始點雲數據。
98.參見圖4所示，自原始點雲數據通過擬合獲得吊具21的邊緣點雲數據，自原始點雲數據通過擬合吊具21超出貨櫃13部分的外垂直面15和下水平面16，再求外垂直面15與下水平面16交匯處的外邊緣14，來生成邊緣點雲數據。本實施例中，可以採用現有的平面擬合方法獲得外垂直面15和下水平面16，在根據外垂直面15和下水平面16的交接坐標來獲得外邊緣14的位置，此處不再贅述。通過吊具21的邊緣點雲數據來體現吊具21的運動姿態。根據時序記錄吊具21的邊緣的點雲數據作為輪胎吊2的點雲信息。並且，生成一校準信息加入校準信息庫，校準信息包括記錄吊具21的點雲數據信息計算的對位引導值、輪胎吊2的設備信息、貨櫃13的箱型信息以及輪胎吊2信息(貨櫃運輸設備信息)。並且，判斷校準信息庫中是否已有相同輪胎吊2的設備信息、箱型信息以及輪胎吊2信息的校準信息，若是，則基於當前校準信息對以往的校準信息進行校正，若否，則添加新的校準信息到校準信息庫，校準信息庫儲存於貨櫃運輸設備的儲存介質如硬碟或內存中。貨櫃運輸設備信息可以是岸橋、輪胎吊等等搬運貨櫃的設備，不再贅述。
99.參見圖5所示，當無人集卡10進行其他吊裝任務(岸橋3吊裝貨櫃13到無人集卡10)時，通過無人集卡10的第一點雲採集裝置11和第二點雲採集裝置12先採集待裝卸作業的貨櫃13的箱型信息、作業任務信息以及貨櫃運輸設備信息(岸橋3)。在儲存於貨櫃運輸設備的的預設的校準信息庫中匹配滿足箱型信息、作業任務信息以及岸橋3信息的記錄吊具21的點雲數據信息計算的對位引導值17並通過貨櫃運輸設備的通訊裝置發送到岸橋3的控制系統31。使得岸橋3的控制系統31使用點雲採集設備32實施採集吊具的實時運動姿態，並且通過以往岸橋成功吊裝貨櫃是吊具的不同時序的點雲數據信息計算的對位引導值來引導或是修正實時運動姿態，提升吊裝過程的對位準確性和安全性。
100.參見圖6所示，並且，在無人集卡10基於運動姿態點雲信息引導吊具21進行對位時，通過岸橋3的點雲採集設備32間歇性採集貨櫃13和無人集卡10的點雲數據，基於點雲採集設備32的數據發現對位錯誤時，則停止使用運動姿態點雲信息17進行引導，而是基於岸橋3進行實時採集的當前點雲數據進行實時對位引導，無人集卡10的第一點雲採集裝置11和第二點雲採集裝置12採集並記錄吊具的實時運動姿態，當實時對位成功後，岸橋3生成包含新運動姿態點雲信息17』的校準信息加入校準信息庫，將使用實時對位過程中吊具21的點雲信息去更新以往的校準信息，既能減小整體計算量，又能提高安全性，從而在整體計算量和安全性之間獲得更好的平衡。
101.圖7是本發明的運輸設備的自適應對位校準系統的結構示意圖。如圖7所示，本發明的運輸設備的自適應對位校準系統5，包括：
102.校準預存模塊51，基於貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程數據生成校準信息，校準信息包括基於時序記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、箱型信息以及吊裝設備信息。
103.信息匹配模塊52，採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝
設備信息，並匹配對應的校準信息。以及
104.姿態校準模塊53，吊裝設備至少基於校準信息中的點雲數據信息計算的對位引導值進行裝卸作業。
105.在一個優選實施例中，校準預存模塊51被配置為在貨櫃被吊具成功吊裝到貨櫃運輸設備的過程中，貨櫃運輸設備採集吊具相對於吊裝設備的點雲信息。生成一校準信息加入校準信息庫，校準信息包括記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值、貨櫃運輸設備信息、箱型信息以及吊裝設備信息，校準信息庫儲存於貨櫃運輸設備的儲存介質。
106.在一個優選實施例中，校準預存模塊51還被配置為自原始點雲數據通過擬合獲得吊具或起吊設備的結構特徵計算對位引導值；根據時序記錄吊具或起吊設備的對位引導值作為吊裝設備的參數信息；根據時序記錄吊裝設備的參數信息作為吊裝設備的點雲信息。在一個優選實施例中，校準預存模塊51還被配置為自原始點雲數據通過擬合吊具超出貨櫃部分的外垂直面和下水平面，獲得外垂直面與下水平面交匯處的邊緣點雲數據。
107.在一個優選實施例中，校準預存模塊51還被配置為判斷校準信息庫中是否已有相同貨櫃運輸設備信息、箱型信息以及吊裝設備信息的校準信息，若是，則基於當前校準信息對以往的校準信息進行校正，若否，則添加新的校準信息到校準信息庫。
108.在一個優選實施例中，信息匹配模塊52還被配置為採集待裝卸作業的貨櫃的箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息。在預設的校準信息庫中匹配滿足箱型信息、作業任務信息以及吊裝設備信息的記錄吊具的點雲數據信息計算的對位引導值。在一個優選實施例中，姿態校準模塊53被配置為令貨櫃運輸設備發送匹配中的校準信息到吊裝設備；令吊裝設備至少基於校準信息中的不同時序的點雲數據信息計算的對位引導值引導吊具進行裝卸作業。
109.在一個優選實施例中，還包括自檢校準模塊，自檢校準模塊被配置為當貨櫃運輸設備基於運動姿態點雲信息引導吊具進行對位失敗後觸發校準，基於貨櫃運輸設備採集當前點雲數據進行實時對位，貨櫃運輸設備採集並記錄吊具的實時運動姿態，當實時對位成功後，將實時對位過程中吊具的點雲信息更新校準信息。
110.在一個優選實施例中，還包括外部校準模塊，外部校準模塊被配置為當貨櫃運輸設備基於運動姿態點雲信息引導吊具進行對位，吊裝設備採集貨櫃和貨櫃運輸設備的點雲數據，發現對位錯誤時，基於吊裝設備採集當前點雲數據進行實時對位，當實時對位成功後，將實時對位過程中吊具的點雲信息更新校準信息。
111.本發明的運輸設備的自適應對位校準系統，能夠在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
112.本發明實施例還提供一種運輸設備的自適應對位校準設備，包括處理器。存儲器，其中存儲有處理器的可執行指令。其中，處理器配置為經由執行可執行指令來執行的運輸設備的自適應對位校準方法的步驟。
113.如上，本發明的運輸設備的自適應對位校準設備能夠在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
114.所屬技術領域的技術人員能夠理解，本發明的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本發明的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬體實施方式、完全的軟體實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬體和軟體方面結合的實施方式，這裡可以統稱為「電路」、「模塊」或「平臺」。
115.圖8是本發明的運輸設備的自適應對位校準設備的結構示意圖。下面參照圖8來描述根據本發明的這種實施方式的電子設備600。圖8顯示的電子設備600僅僅是一個示例，不應對本發明實施例的功能和使用範圍帶來任何限制。
116.如圖8所示，電子設備600以通用計算設備的形式表現。電子設備600的組件可以包括但不限於：至少一個處理單元610、至少一個存儲單元620、連接不同平臺組件(包括存儲單元620和處理單元610)的總線630、顯示單元640等。
117.其中，存儲單元存儲有程序代碼，程序代碼可以被處理單元610執行，使得處理單元610執行本說明書上述電子處方流轉處理方法部分中描述的根據本發明各種示例性實施方式的步驟。例如，處理單元610可以執行如圖1中所示的步驟。
118.存儲單元620可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元(ram)6201和/或高速緩存存儲單元6202，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)6203。
119.存儲單元620還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊6205的程序/實用工具6204，這樣的程序模塊6205包括但不限於：作業系統、一個或者多個應用程式、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。
120.總線630可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速埠、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。
121.電子設備600也可以與一個或多個外部設備700(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備600交互的設備通信，和/或與使得該電子設備600能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如路由器、數據機等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口650進行。並且，電子設備600還可以通過網絡適配器660與一個或者多個網絡(例如區域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如網際網路)通信。網絡適配器660可以通過總線630與電子設備600的其它模塊通信。應當明白，儘管圖中未示出，可以結合電子設備600使用其它硬體和/或軟體模塊，包括但不限於：微代碼、設備驅動器、冗餘處理單元、外部磁碟驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲平臺等。
122.本發明實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，用於存儲程序，程序被執行時實現的運輸設備的自適應對位校準方法的步驟。在一些可能的實施方式中，本發明的各個方面還可以實現為一種程序產品的形式，其包括程序代碼，當程序產品在終端設備上運行時，程序代碼用於使終端設備執行本說明書上述電子處方流轉處理方法部分中描述的根據本發明各種示例性實施方式的步驟。
123.如上所示，該實施例的計算機可讀存儲介質的程序在執行時，能夠在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
124.圖9是本發明的計算機可讀存儲介質的結構示意圖。參考圖9所示，描述了根據本
發明的實施方式的用於實現上述方法的程序產品800，其可以採用可攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)並包括程序代碼，並可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本發明的程序產品不限於此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。
125.程序產品可以採用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限於電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、可攜式盤、硬碟、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或快閃記憶體)、光纖、可攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。
126.計算機可讀存儲介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以採用多種形式，包括但不限於電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀存儲介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用於由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。可讀存儲介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限於無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。
127.可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用於執行本發明操作的程序代碼，程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如「c」語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟體包執行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或伺服器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括區域網(lan)或廣域網(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用網際網路服務提供商來通過網際網路連接)。
128.綜上，本發明的運輸設備的自適應對位校準方法、系統、設備及存儲介質，能夠在對位過程中計算保存起吊設備引導值，在識別到作業完成動作後觸發自動校準，在線更新對位參數併集成復用，提高對位作業效率。
129.以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限於這些說明。對於本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬於本發明的保護範圍。