履帶式多吸盤爬壁機器人的製作方法
2023-06-15 07:51:11 2
專利名稱：履帶式多吸盤爬壁機器人的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種履帶式多吸盤爬壁機器人，屬清洗、噴塗機器人領域。
CN96205687.1公開了一種「高層建築牆面自動清洗裝置」，該裝置採用了多吸盤的吸附方式，各個吸盤之間不是獨立的，其中一個吸盤洩漏時，就會影響其它吸盤的真空度降低而導致清洗裝置不能停留在壁面上，因此不能跨越障礙，每個吸盤連接一個真空管，管路繁多。
本發明的研究人員發現，上述以及現有技術中的類似機器人存在管路較多、爬高能力差、不能連續或不能跨越障礙。
本實用新型的目的可以通過以下方式得以實現，本實用新型所述的機器人包括以真空吸盤1和履帶式多吸盤轉換機構為主件的機器人本體。
本實用新型所述的機器人包括以真空吸盤1和履帶式多吸盤轉換機構為主件的機器人本體。其中，所述的機器人本體由壓縮真空泵41、履帶式多吸盤驅動/轉換機構、真空吸盤1等組成。所述的機器人本體通過真空泵對安裝在履帶上的具有特殊結構的真空吸盤1吸附並形成一定的真空度，通過履帶式多吸盤驅動/轉換機構，實現對多吸盤履帶的旋轉、吸盤和壁面之間的交替吸附和脫離，這樣就實現了對機器人本體的驅動，參見圖1。
附圖1是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的立體示意圖；附圖2是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的三視圖可以清楚的看到機器人本體的整體結構以及相關部件的示意圖；附圖3是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的真空吸盤；附圖4是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人多吸盤轉換機構示意圖；附圖5是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的多吸盤轉換機構的負壓轉換示意圖；附圖6、7、8是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的多吸盤分別處於釋放、抽真空和吸附狀態的示意圖；
作為對本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的優點概括，具體為1.解決了吸盤和履帶在運動上不相容的難題2.只通過一個真空泵實現了對履帶式多吸盤間歇吸附，而且各個真空吸盤1是獨立，當部分吸盤洩漏時，不會影響其它吸盤的真空度3.實現了連續清洗、連續吸附和連續跨越障礙4.實現了一線制，爬高能力強
權利要求1.一種履帶式多吸盤爬壁機器人，其特徵在於所述的機器人本體，由真空吸盤1、履帶式多吸盤驅動/轉換機構組成。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特徵在於真空吸盤1，由吸盤頭2、吸盤體3、真空感應開關、真空吸附開關、真空洩漏開關、微型波紋吸盤4組成。吸盤頭2由卡箍5連接在吸盤座6上；吸盤的真空感應開關由感應推桿8、回位彈簧10以及密封圈11組成，回位彈簧10一端固定在吸盤體75上，另一端連接在感應推桿8上，密封圈11固定在感應推桿8上，並和吸盤體75密封；吸盤的真空吸附開關由密封圈12、壓縮彈簧13、密封氣管14、導向套15組成，密封圈12鑲嵌在密封氣管14上，密封氣管14的另一端嵌入到導向套15裡，導向套15嵌入到吸盤座蓋16內側，套在密封氣管14上的壓縮彈簧13，一端壓在導向套15上，另一端壓在密封氣管14的密封端；真空洩漏開關由密封導杆17、壓縮彈簧18、連接螺釘7、開槽螺釘9、導向螺釘19、密封圈20組成，密封圈20鑲嵌在密封導杆17的一端，密封導杆17的另一端嵌入到導向螺釘19裡，壓縮彈簧18套在密封導杆17上並壓在其密封端，另一端壓在導向螺釘19上，連接螺釘7固定在密封導杆17上，密封導杆17通過開槽螺釘9和吸盤體75連接，波紋吸盤4通過六角內外螺套20固定在吸盤座蓋16上。
3.根據權利要求1所述的機器人，其特徵在於履帶式多吸盤驅動/轉換機構，由交流伺服電機21、主動輪22、從動輪23、凸輪28、動盤31、靜盤32、壓縮彈簧33、同步帶輪34、履帶24組成。交流伺服電機21固定在本體支架25上，並和主動輪22相連，主動輪22通過軸承和後支撐板26相連，從動輪23通過軸承安裝在本體支架25和前支撐板27上；前後凸輪28通過帶防塵蓋的深溝球軸承29安裝在前支撐板27、後支撐板26和本體支架25上，防塵軸承37安裝在靜盤32上，靜盤32通過軸承30套在同步帶輪軸36上，並和動盤31、同步帶輪34、凸輪28相連，壓縮彈簧33一端通過軸用彈性擋圈35套在同步帶輪軸36上，另一端壓縮到靜盤32上，同步帶輪軸36一端通過防塵軸承37安裝在本體支架25上，另一端通過防塵深溝球軸承38安裝在前、後支撐板27、26上，前、後支撐板27、26通過支撐軸29固定在本體支架26上，靜盤32的一端固定在本體支架26上，另一端通過快插接頭39和真空管/高壓管40相連，當動盤31上的氣道和靜盤32上的氣道導通/截止時，就完成了吸盤的真空轉換，履帶24安裝到主動輪22、從動輪23和前後凸輪28上，這樣就構成了履帶式多吸盤驅動/轉換機構。
專利摘要本實用新型公開了一種履帶式多吸盤爬壁機器人,所述的機器人包括以真空吸盤、履帶式多吸盤驅動/轉換機構為主件的本體。解決了多吸盤爬壁機器人在爬行過程中的低速、非連續性、跨越障礙或溝槽時吸盤出現真空洩漏導致機器人脫離壁面以及吸盤在吸附過程中密封難度大等難題,它適用於表面光滑的高層建築的清洗或噴塗,特別適用高層建築玻璃幕牆的清洗。
文檔編號A47L11/00GK2512556SQ0127474
公開日2002年9月25日 申請日期2001年12月28日 優先權日2001年12月28日
發明者吳志明 申請人:吳志明