一種可翻轉取料的立式三軸機械手的製作方法

2023-06-08 03:54:31

本實用新型涉及一種自動化機械手領域，尤指一種可翻轉取料的立式三軸機械手。

背景技術：

工業生產的機械手採用整體式加載方式應用於其他加工設備中，機械手的固定定位及連接方式較為局限，同時在機械手取料加工中，常用的取料裝置為取料手抓，對於方塊形狀的產品，取料手抓可便利抓取，但對於圓滑產品則容易發生錯位滑動而導致抓取不穩定。

技術實現要素：

為解決上述問題，本實用新型旨在公開一種自動化機械手領域，尤指一種可翻轉取料的立式三軸機械手。

為實現上述目的，本實用新型採用的技術方案是：一種可翻轉取料的立式三軸機械手，主要包括立式固定架、三軸移動機構和取料機械手，其特徵在於，所述的立式固定架由至少兩個立柱式固定支架組成，所述三軸移動機構主要包括X軸移動裝置、Y軸移動裝置和升降裝置，X軸移動裝置、Y軸移動裝置分別通過X軸滑塊與X軸導向軌、Y軸滑塊與Y軸導向軌活動配合安裝形成滑動連接結構，X軸導向軌橋架式搭載安裝在立式固定架上以通過立式固定架支撐固定，Y軸導向軌連接在X軸滑塊上以隨X軸滑塊沿X軸導向軌滑動，同時Y軸滑塊與升降裝置固定連接以帶動升降裝置沿Y軸導向軌滑動；所述取料機械手主要由從上至下依次軸向安裝的上臂、下臂、側姿組和吸附裝置組成，其中上臂比下臂的軸段粗，下臂嵌套銜接在上臂的底部，側姿組安裝驅動電機後連接在下臂的底面，側姿組由翻轉結構與翻轉板傳動連接組成，通過翻轉板裝載吸附裝置。

所述的吸附裝置主體為傘狀結構，吸附裝置從其傘狀結構的底面開設有若干通孔以安裝弧形的氣動吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形結構產品。

所述Y軸移動裝置的Y軸滑塊從側面滑動安裝在Y軸導向軌上，並帶動升降裝置沿Y軸導向軌側面水平滑動。

所述的立式固定架為鑄鋼材質，高度設置為1.2-2.5m。

所述的三軸機械手還包括電控箱，電控箱內部電阻隔離散熱。

所述的升降裝置主要由升降支撐固定座、滑移導軌和升降軸組成，升降支撐固定座為卡座結構，定位固定式與Y軸滑塊連接，升降軸為安裝取料機械手的縱向立式軸，滑移導軌豎直式設置在升降軸側壁上並滑動式與升降支撐固定座活動連接，形成升降軸驅動升降時通過滑移導軌沿升降支撐固定座升降滑動。

本實用新型的有益效果體現在：本實用新型可實現在三軸方向控制下翻轉取料的取料機械手機構，本實用新型中側姿組與吸附裝置的結構設計與連接配合使得機械手可方便吸附弧形或圓滑狀結構的產品，克服現有技術中產品在轉移時可能掉落的缺陷，同時本實用新型通過立式固定架形成立式運動結構，提供了較大的活動空間，可任意與其他加工設備配合使用。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構圖。

圖2是本實用新型圖1中A的局部放大視圖。

附圖標註說明：1-立式固定架，2-X軸移動裝置，3-Y軸移動裝置，4-升降裝置，5-取料機械手，21-X軸滑塊，22-X軸導向軌，31-Y軸滑塊，32-Y軸導向軌，41-升降支撐固定座，42-升降軸，51-上臂，52-下臂，53-側姿組，54-吸附裝置。

具體實施方式

下面結合附圖詳細說明本實用新型的具體實施方式：

一種可翻轉取料的立式三軸機械手，主要包括立式固定架1、三軸移動機構和取料機械手5，三軸機械手還包括電控箱，電控箱內部電阻隔離散熱，從而保護電控系統；所述的立式固定架1由至少兩個立柱式固定支架組成，所述的立式固定架1為鑄鋼材質，高度設置為1.2-2.5m，可設置為升降調節式固定架；所述三軸移動機構主要包括X軸移動裝置2、Y軸移動裝置3和升降裝置4，X軸移動裝置2、Y軸移動裝置3分別通過X軸滑塊21與X軸導向軌22、Y軸滑塊31與Y軸導向軌32活動配合安裝形成滑動連接結構，X軸導向軌22橋架式搭載安裝在立式固定架1上以通過立式固定架1支撐固定，Y軸導向軌32連接在X軸滑塊21上以隨X軸滑塊21沿X軸導向軌22滑動，同時Y軸滑塊31與升降裝置4固定連接以帶動升降裝置4沿Y軸導向軌32滑動；所述Y軸移動裝置3的Y軸滑塊31從側面滑動安裝在Y軸導向軌32上，並帶動升降裝置4沿Y軸導向軌32側面水平滑動；所述的升降裝置4主要由升降支撐固定座41、滑移導軌和升降軸42組成，升降支撐固定座41為卡座結構，定位固定式與Y軸滑塊31連接，升降軸42為安裝取料機械手5的縱向立式軸，滑移導軌豎直式設置在升降軸42側壁上並滑動式與升降支撐固定座41活動連接，形成升降軸42驅動升降時通過滑移導軌沿升降支撐固定座41升降滑動；所述取料機械手5主要由從上至下依次軸向安裝的上臂51、下臂52、側姿組53和吸附裝置54組成，其中上臂51比下臂52的軸段粗，通過較粗軸段的上臂51增強對下臂52的支撐作用，保證下臂52與吸附裝置54在足夠支撐作用下工作，下臂52嵌套銜接在上臂51的底部，側姿組53安裝驅動電機後連接在下臂52的底面，側姿組53由翻轉結構與翻轉板傳動連接組成，通過翻轉板裝載吸附裝置54，所述的吸附裝置54主體為傘狀結構，吸附裝置54從其傘狀結構的底面開設有若干通孔以安裝弧形的氣動吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形結構產品。本實用新型可實現在三軸方向控制下翻轉取料的取料機械手5機構，本實用新型中側姿組53與吸附裝置54的結構設計與連接配合使得機械手可方便吸附弧形或圓滑狀結構的產品，克服現有技術中產品在轉移時可能掉落的缺陷，同時本實用新型通過立式固定架1形成立式運動結構，提供了較大的活動空間，可任意與其他加工設備配合使用。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，並非對本實用新型的技術範圍作任何限制，本行業的技術人員，在本技術方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據本實用新型的技術實質對以上的實施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬於本實用新型技術方案的範圍內。