RV減速器動靜態性能測試系統的製作方法

2023-05-29 05:39:46

本實用新型涉及減速器測試技術領域，特別是一種適用於工業機器人主要關節用RV減速器的動靜態性能測試系統。

背景技術：

RV減速器作為工業機器人主要關節精密部件，以其高負載、大傳動範圍、精度高等特點在現代工業中得到廣泛應用，為了保證RV減速器的精度與傳動性能，對於RV減速器的綜合性能測試就顯得尤為重要。

目前國內對於一般減速器的動靜態性能測試研究較為廣泛，但是針對於RV減速器的動靜態性能測試研究發展較慢。RV減速器主要動靜態性能包括傳動效率、角轉動誤差、回程誤差、扭轉剛度等參數，大多數RV減速器的性能檢測裝置檢測項目單一，往往只能檢測其中一到兩項性能參數。並且一般的檢測裝置結構尺寸固定，只能對於特定型號的RV減速器進行檢測，使測量裝置的適用性降低。

技術實現要素：

本實用新型的技術任務是針對以上現有技術的不足，提供一種可用於檢測RV減速器傳動效率、角傳動誤差、回程誤差、扭轉剛度等多種減速器動靜態性能參數的測試系統，並實現對不同型號尺寸的RV減速器的性能測試，提高測量系統的適用性。

本實用新型解決其技術問題的技術方案是：

一種RV減速器動靜態性能測試系統，其特徵在於：測試系統包括測試臺及工控裝置，測試臺上從輸入端至輸出端依次設有驅動電機、輸入端扭矩傳感器、輸入端圓光柵、被測RV減速器、輸出端圓光柵、輸出端扭矩傳感器、磁粉制動器，水平同軸安裝，RV減速器輸入端與輸入端扭矩傳感器、驅動電機與輸入端扭矩傳感器之間使用彈性聯軸器連接，RV減速器輸出端與輸出端扭矩傳感器使用剛性聯軸器連接。電機和輸入端扭矩傳感器分別通過電機支架與輸入扭矩傳感器支架固定在輸入端滑臺上，磁粉制動器與輸出端扭矩傳感器分別通過磁粉制動器支架與輸出端扭矩傳感器支架固定在輸出端滑臺上，RV減速器與圓光柵分別通過減速器支架與圓光柵支架固定在中間平臺上。輸入端滑臺和輸出端滑臺與測試臺基座間採用滾珠絲槓導軌安裝，兩端設置手輪調節移動距離。扭矩傳感器通過計數卡連接至工控機，圓光柵通過數據採集卡連接至工控機，工控機通過驅動控制裝置與驅動電機相連，同時工控機通過程控電源與磁粉制動器相連。

本實用新型具有的有益效果有：

1）根據RV減速器主要動靜態性能傳動效率、角傳動誤差、回程誤差、扭轉剛度的試驗原理可知，測試系統所需的主要測量參數為減速器輸入端及輸出端的轉角、轉速以及扭矩值。所述測試系統中，在減速器輸入輸出端都布置有圓光柵及扭矩傳感器，圓光柵可獲取減速器的轉角信息，扭矩傳感器可獲取減速器的扭矩、轉速信息，相關信息傳至工控機經相關軟體處理後實現了RV減速器多種動靜態性能參數的測量。

2）所述測試系統，輸入端採用彈性聯軸器可以減少電機扭轉震動帶來的誤差影響，輸出端採用剛性聯軸器可以確保磁粉制動器提供的載荷平穩，提高了測試系統的精確度與穩定性。

3）所述測試系統，輸入端滑臺與輸出端滑臺採用滾珠絲槓導軌傳動，兩端配有手輪調節，可適應不同型號尺寸的RV減速器測量。

4）所述測試系統，工控機連接電機驅動控制裝置與磁粉制動器程控電源，可實現系統動力的有效輸出和系統載荷的精確加載，實現測量系統精確控制。

附圖說明

圖1是本實用新型的測試系統測試臺結構示意圖。

圖2是本實用新型的測試系統結構簡圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。

如圖1、圖2所示，測試系統包括測試臺及工控裝置，測試臺上從輸入端至輸出端依次設有驅動電機10、輸入端扭矩傳感器8、輸入端圓光柵6、被測RV減速器5、輸出端圓光柵4、輸出端扭矩傳感器2、磁粉制動器1，水平同軸安裝，RV減速器5輸入端與輸入端扭矩傳感器8使用彈性聯軸器7連接、驅動電機10與輸入端扭矩傳感器8之間使用彈性聯軸器9連接，RV減速器5輸出端與輸出端扭矩傳感器2使用剛性聯軸器3連接。

電機10和輸入端扭矩傳感器分8別通過電機支架19與輸入扭矩傳感器支架18固定在輸入端滑臺20上，磁粉制動器1與輸出端扭矩傳感器2分別通過磁粉制動器支架11與輸出端扭矩傳感器支架12固定在輸出端滑臺13上，RV減速器5與輸入端圓光柵6、輸出端圓光柵4分別通過減速器支架16與輸入端圓光柵支架17、輸出端圓光柵支架14固定在中間平臺15上。

中間平臺15不可移動，輸入端滑臺20與輸出端滑臺13通過滾珠絲槓導軌安裝在測試臺基座21上，兩端手輪22與手輪23可分別對滑臺13與滑臺20進行水平方向位置調節。

輸入端矩傳感器8通過計數卡一27連接至工業控制計算機29，輸出端矩傳感器2通過計數卡二25連接至工控機29，輸入端圓光柵6與輸出端圓光柵4通過數據採集卡26連接至工控機29，工控機29通過驅動控制裝置28與驅動電機10相連，同時工控機29通過程控電源24與磁粉制動器1相連。

操作流程如下：啟動測試系統，打開測試軟體，工控機29將控制指令發送到電機驅動控制裝置28，驅動控制器28接收到控制器指令後驅動電機10轉動，為系統提供動力，同時工控機29與程控電源24相連，用於對磁粉制動器1控制加載，RV減速器在測試中的各項參數由傳感器接收，圓光柵完成轉角信號的檢測經數據採集卡26上傳至工控機29，扭矩傳感器完成扭矩及轉速信號的檢測經計數卡上傳至工控機29，數據經軟體處理後用於輸出顯示完成相關減速器動靜態性能測試。