一種印刷機機器人手臂的製作方法

2023-05-30 01:34:36 4

本發明涉及用於印刷機機器人手臂，屬於數字印刷技術領域。

背景技術：

目前我國多介質數字印刷機，但市面上的印刷機需要人工量較大，目前還沒有一款專用於印刷的機器人，本專利專門對此而研發一種印刷機機器人。

技術實現要素：

本發明提供了一種印刷機機器人手臂。所述機器人可以把手固定能夠連貫作業抓姿，即有能夠連貫作業使用狀態；

使用狀態為機器人展開垂直於水平面狀時，副移臺通過螺絲固定在臂託主移臺上，旋轉抓手構件分別固定在印刷機器人的轉換部和抓勾處，以把手臂固定副移臺上，壓在多介質數字印刷機抓勾收放處的手臂旋轉滾輪構件通過螺絲與副移臺連接。使用狀態為手臂展開平行於水平面狀時，所述移輪固件通過螺絲固定在臂託主移臺上，臂式推件通過螺絲固定在移輪固件上，旋轉抓手構件分別固定在印刷機手有的轉換部和抓勾處，以把手臂固定臂式推件上，壓在印刷機抓勾收放處的手臂旋轉滾輪構件通過螺絲與臂式推件連接。使用狀態為手臂垂直豎軸狀時，所述移輪固件通過螺絲固定在臂託主移臺上，臂式推件通過螺絲固定在移輪固件上，所述承印物末端通過螺絲緊固在移輪固件上，供印刷機器人使用。使用狀態為手臂水平橫軸狀時，所述移輪固件通過螺絲固定在臂託主移臺上，臂式推件通過螺絲固定在移輪固件上，所述嵌軸件通過螺帽固定在臂託主移臺上，供多介質數字印刷機機器人手臂使用。

上述移輪固件在臂託主移臺上的固定位置根據機器人手臂的使用狀態上下調整，例如移輪固件根據需要可位於承託架或導輪，以保證印刷機器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面內運動，便於印刷時的套印的準確性。

為了固定手臂除了在轉換部或抓勾處用兩條旋轉抓手構件固定外，還使用手臂旋轉滾輪構件壓直多介質數字印刷機抓勾收放處，使之能夠平直地與平板接觸展開。

在承印物或嵌軸件上安裝各異型承印物的外卡件，以達到不同的承印效果。

所述承託架上還安裝有集成控制板。

所述集成控制板分別與副移臺支鏈件、臂託主移臺、承印物、嵌軸件、移輪固件、臂式推件、旋轉抓手構件、手臂旋轉滾輪構件、攝像頭和副移臺電連接。

所述集成控制板為mcu電路。所述集成控制板通過藍牙或者wifi信號與控制中心主機連接，以控制各個部件的運行。所述攝像頭與控制中心通過wifi或者藍牙連接，隨時監控生產過程。

本發明針對現有個性化短版印刷領域還沒有印刷機器人的現狀，改進印刷機器人手臂的結構，它與副移臺支鏈件相連接，包括臂託主移臺，以及各種異形的承印物、嵌軸件、移輪固件、臂式推件、旋轉抓手構件、手臂旋轉滾輪構件和副移臺等，增加了印刷機特異型承印物的印刷的姿態，不僅方便了不同印刷階段的印刷機，也為機器人在印刷領域的廣泛的深入研究提供了平臺。

附圖說明

圖1為本發明的一種印刷機機器人手臂結構示意圖。

具體實施方式

本發明所述的一種印刷機機器人手臂與副移臺支鏈件2相連接，具體包括臂託主移臺3以及各種異形的承印物5，嵌軸件9，移輪固件6，臂式推件8，旋轉抓手構件4，手臂旋轉滾輪構件7和副移臺1。

所述機器人手臂可以把手固定能夠連貫作業抓姿，即有能夠連貫作業使用狀態：

使用狀態為手臂展開垂直於水平面狀時，副移臺1通過螺絲固定在臂託主移臺3上，旋轉抓手構件4分別固定在多介質數字印刷機機器人手臂的轉換部和抓勾處，以把手臂固定副移臺1上，壓在多介質數字印刷機抓勾收放處的手臂旋轉滾輪構件7通過螺絲與副移臺1連接。

使用狀態為手臂展開平行於水平面狀時，所述移輪固件6通過螺絲固定在臂託主移臺3上，臂式推件8通過螺絲固定在移輪固件6上，旋轉抓手構件4分別固定在多介質數字印刷機手有的轉換部和抓勾處，以把手臂固定臂式推件8上，壓在多介質數字印刷機抓勾收放處的手臂旋轉滾輪構件7通過螺絲與臂式推件8連接。

使用狀態為手臂垂直豎軸狀時，所述移輪固件6通過螺絲固定在臂託主移臺3上，臂式推件8通過螺絲固定在移輪固件6上，所述承印物5末端通過螺絲緊固在移輪固件6上，供多介質數字印刷機機器人手臂使用。

所述承託架10上還安裝有集成控制板13。

所述集成控制板13分別與副移臺支鏈件2、臂託主移臺3、承印物5、嵌軸件9、移輪固件6、臂式推件8、旋轉抓手構件4、手臂旋轉滾輪構件7、攝像頭12和副移臺1電連接。

所述集成控制板13為mcu電路。

所述集成控制板13通過藍牙或者wifi信號與控制中心主機連接，以控制各個部件的運行。

所述攝像頭12與控制中心通過wifi或者藍牙連接，隨時監控生產過程。

使用狀態為手臂水平橫軸狀時，所述移輪固件6通過螺絲固定在臂託主移臺3上，臂式推件8通過螺絲固定在移輪固件6上，所述嵌軸件9通過螺帽固定在臂託主移臺3上，供多介質數字印刷機機器人手臂使用。

上述移輪固件6在臂託主移臺3上的固定位置根據機器人手臂的使用狀態上下調整，例如移輪固件6根據需要可位於圖1中所示的承託架10或導輪11，以保證印刷機機器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面內運動，便於印刷時的套印的準確性。

為了固定手臂除了在轉換部或抓勾處用兩條旋轉抓手構件固定外，還使用手臂旋轉滾輪構件7壓直多介質數字印刷機抓勾收放處，使之能夠平直地與平板接觸展開。

在承印物5或嵌軸件9上安裝各異型承印物的外卡件，以達到不同的承印效果。

副移臺1根據多介質數字印刷機需求固定在臂託主移臺3的前面或後面，以適用於特異型承印物的印刷，副移臺1需要用哪一側，就安裝哪一副移臺。