移動機器人萬向碰撞檢測開關的製作方法

2023-05-28 11:12:41

本實用新型涉及一種移動機器人萬向碰撞檢測開關。

背景技術：

現目前，檢測碰撞是移動機器人安全防護的主要條件，現有的移動機器人主要還是運用觸點開關檢測碰撞，觸點開關一般都分布於移動機器人的四周，採用單獨安裝的方式，用於檢測前後左右四向的碰撞。現有技術在實際應用中存在以下缺陷：在實際使用中，由於結構限制，使得碰撞檢測觸點開關拆裝繁瑣；另外，對於來自機器人非正向的碰撞的檢測，還需另外單獨設計。

技術實現要素：

有鑑於此，本實用新型的目的是提供一種移動機器人萬向碰撞檢測開關，檢測範圍廣，拆裝方便，可靠性強，能同時實現碰撞方向和碰撞力度的檢測，性能優越，利於推廣應用。

本實用新型的移動機器人萬向碰撞檢測開關，包括外框、內框、動觸點、靜觸點和兩軸位移傳感器；所述外框包圍在機器人本體的外部並通過彈簧和機器人本體連接；所述內框設於外框內側並固定於機器人本體上，所述靜觸點為環形，靜觸點設於內框內側並通過彈簧和內框連接，所述動觸點設於靜觸點內側，動觸點和外框相連；所述兩軸位移傳感器設於靜觸點和動觸點之間。

進一步，所述外框與機器人本體之間的彈簧為多個並且繞機器人本體四周均勻布置。

進一步，所述靜觸點與內框之間的彈簧為多個並且繞靜觸點四周均勻布置。

進一步，所述外框、機器人本體、內框、靜觸點和動觸點的中心點重疊在一起。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的移動機器人萬向碰撞檢測開關，當機器人發生碰撞，外框相對於機器人本體發生位移，帶動動觸點相對靜觸點和內框發生位移，動觸點和靜觸點接觸，觸發碰撞信號，此時兩軸位移傳感器隨動觸點發生偏移，機器人可以根據位移傳感器的數據判斷受碰位置和力度，檢測範圍廣，拆裝方便，可靠性強，能同時實現碰撞方向和碰撞力度的檢測，性能優越，利於推廣應用。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

圖1為本實用新型的結構示意圖；本實施例的移動機器人萬向碰撞檢測開關，包括外框1、內框5、動觸點7、靜觸點8和兩軸位移傳感器4；所述外框1包圍在機器人本體3的外部並通過彈簧和機器人本體3連接；所述內框5設於外框1內側並固定於機器人本體3上，所述靜觸點8為環形，靜觸點8設於內框5內側並通過彈簧和內框5連接，所述動觸點7設於靜觸點8內側，動觸點7和外框1相連；所述兩軸位移傳感器4設於靜觸點8和動觸點7之間，，如圖所示，外框1與機器人本體3之間的彈簧為外框彈簧2，靜觸點8與內框5之間的彈簧為內框彈簧6；當機器人發生碰撞，外框1相對於機器人本體3發生位移，帶動動觸點7相對靜觸點8和內框5發生位移，動觸點7和靜觸點8接觸，觸發碰撞信號，此時兩軸位移傳感器4隨動觸點7發生偏移，機器人可以根據位移傳感器的數據判斷受碰位置和力度，檢測範圍廣，拆裝方便，可靠性強，能同時實現碰撞方向和碰撞力度的檢測，性能優越，利於推廣應用。

本實施例中，所述外框1與機器人本體3之間的彈簧為多個並且繞機器人本體3四周均勻布置；所述靜觸點8與內框5之間的彈簧為多個並且繞靜觸點8四周均勻布置，外框1收到碰撞後，帶動動觸點7同步移動，使位於動觸點7與靜觸點8之間的兩軸位移傳感器4受到擠壓，碰撞強度較大時，靜觸點8在彈簧作用下能夠產生一定的偏移量，為碰撞方向及碰撞力度的檢測提供條件，同時產生相應的讓位，避免損壞，碰撞之後外框1和靜觸點8在相應的彈簧的拉力下復位。

本實施例中，所述外框1、機器人本體3、內框5、靜觸點8和動觸點7的中心點重疊在一起，即外框1、機器人本體3、內框5、靜觸點8和動觸點7同心設置，能夠保證來自各個方向的碰撞的檢測精度。

最後說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的宗旨和範圍，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求範圍當中。