立體車庫機器人的製作方法

2023-05-27 22:35:41 1

立體車庫機器人的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了立體車庫機器人，它包括平行四邊形連杆機構、直線運動機構和旋轉機構，四邊形連杆機構包括前柱（13）、後柱（3）、連杆板（5）、前柱座（7）、後柱座（11）和下油缸（8）；直線運動機構包括槽型梁（26）、上油缸（19）、導向輪（28）、定槽輪（24）和軌道板（25）；旋轉機構包括轉體座（15）、轉體臂（17）、轉體座銷（16）；前柱上端通過導向輪與槽型梁活動相連，後柱上端通過上支架（23）與槽型梁活動相連，前柱上設置有定槽輪，在槽型梁上設置有上油缸，所述上油缸一端通過轉體座、轉體臂與載車板（14）活動相連，載車板一側固定設置有軌道板，它不僅無須避讓和調整，就可實現小車二層平穩、安全和快速存取車輛，而且提高了車庫空間利用率，減少油耗，降低行車成本。
【專利說明】立體車庫機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種車庫，尤其是涉及一種立體車庫機器人。
【背景技術】
[0002]隨著社會經濟的不斷發展和生活水平的不斷提高，交通道路的不斷擴充，汽車數量也隨著急速增長，傳統的停車庫的空間，特別是在城市，已經不能滿足大眾的停車需求。為此新型的立體停車庫因此出現，立體停車庫可緩解城市動、靜態交通問題，有效利用土地，節省空間。不過，目前的雙層停車庫存在一些問題:現有雙層停車，其上層車輛大都採用聯動移出機構實現車輛的停放，無須下層停車避讓，上層停車與下層停車之間不發生幹擾、無須避讓，停車方便快捷，這種雙層停車方式僅適用於停車通道與下層車輛平行的車庫，不能適用與下層車輛處於垂直通道的停放。為了解決上述位於垂直通道上車輛與下層車輛可同向停放的問題，現有技術中(如申請號200520063234.7)採用在車庫中設置移動導軌，利用停車臺在移動導軌上來回移動和自身轉動，使車輛旋轉和升降移動，從而實現垂直通道上車輛與下層車輛可同向停放，但這種方式在實際使用中還存在以下問題；一是移動導軌會佔用車庫空間較大，從而減小停車面積，降低了停車量；二是存取車操作麻煩。
實用新型內容
[0003]針對上述現有技術中所存在的問題，本實用新型提供了一種既可滿足雙層停車上下車相互無須避讓，互不幹擾，又可滿足平行和垂直通道車庫實現快速安全雙層停車的立體車庫機器人。
[0004]本實用新型要解決的技術問題所採取的技術方案是:所述立體車庫機器人包括平行四邊形連杆機構、直線運動機構和旋轉機構，所述四邊形連杆機構包括前柱、後柱、連杆板、前柱座、後柱座和下油缸；所述直線運動機構包括槽型梁、上油缸、導向輪、定槽輪和軌道板；所述旋轉機構包括轉體座、轉體臂、轉體座銷和上油缸；所述前柱、後柱下端分別通過前柱座和後柱座活動固定在地基座上並用連杆板活動相連，前柱上端通過導向輪與槽型梁活動相連，後柱上端通過上支架與槽型梁活動相連，所述前柱上設置有定槽輪，在槽型梁上設置有上油缸，所述上油缸一端通過轉體座、轉體臂與載車板活動相連，所述載車板一側固定設置有軌道板，所述軌道板可在定槽輪中滑動。
[0005]本實用新型的工作過程是:立體車庫機器人的載車板(或載有車輛)14是依靠由前柱13,後柱3,連杆板5,前後柱座11、7，前後柱座銷12、6，連杆板銷4等組成的平行四邊形連杆機構，由槽型梁26，上油缸19、導向輪28，定槽輪24，軌道板25等組成的直線運動機構，及由轉體座15，轉體臂17，轉體座銷16，上油缸19等組成的旋轉機構，上述三機構作複合運動，來實現載車板上下前後運動，存、取車輛的工作，可避開下層停放車輛。並將上層載車板14下放至下層停車位置的一側進行存、取車輛工作，下層停車(存取車輛)無需藉助任何特殊的設施、設備，車輛可自行駛入下層停車位，上層存取車輛與下層存取車輛互不幹涉，互不避讓。[0006]取車工作過程:啟動電機1、液壓泵2，液壓系統由自動控制裝置(如PLC)按程序運行，首先上油缸在由液壓泵提供的液壓能量的作用下，以後柱上部為支點，推動旋轉機構連同載車板14等，在軌道板和定槽輪的導向下作向前直線運動(如圖1所示向左運動)，當旋轉機構連同載車板向前直線運動至終點時，載車板上的軌道板25脫離前柱上的定槽輪24，同時上油缸19工作給力，推動轉體臂17，轉體座15及固定在轉體座上的載車板25 —起作旋轉運動，當其旋轉至90°左右時，上油缸19停止工作並鎖定，同時，下油缸8工作拉動由前柱13，後柱3，連杆板5，前後柱座7、11，前後柱座銷12、6等組成的平行四邊形四連杆機構和載車板14向前向下運動，當載車板至地面時，下油缸8停止工作，並鎖定。載車板上的車輛開出(取車)。同理存車工作過程與其相反。
[0007]本實用新型通過動力來控制活動固定在地基上的一根前支柱和一根後支柱，使與前支柱和後支柱活動相連的槽型梁向前向下運動，同時利用槽型梁上的上油缸來驅動載車板移動和旋轉，從而可使車輛無論在平行或垂直通道的車庫內都能實現雙層停放，且在存、取車輛時與下層車輛相互不會發生幹擾，因而它與現有停車庫比較具有以下特點；
[0008]1、它具有機器人的功能，可使小車呈懸臂狀旋轉、移動實現車輛二層平穩、快速存、取，並且安全可靠；
[0009]2、它佔用車庫面積小，因而可增大停車量，提高了車庫空間利用率；
[0010]3、車輛無須來回調整就可實現存、取車輛，可節省存、取車輛的時間，減少油耗，降低行車成本，還可避免存、取車輛時車輛損壞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的主視結構示意圖，
[0012]圖2是本實用新型的俯視結構示意圖，
[0013]圖3是圖2的A-A剖視結構放大示意圖，
[0014]圖4是圖2的1-1結構放大示意圖。
[0015]在圖中，1、電機2、液壓泵3、後柱4、連杆板銷5、連杆板6、後柱座銷7、後柱座
8、下油缸9、彈簧10、下杆銷11、前柱座12、前柱座銷13、前柱14、載車板15、轉體座16、轉體座銷17、轉體臂18、上杆銷19、上油缸20、上油缸臂21、穩定座22、支架銷23、上支架24、定槽輪25、軌道板26、槽型梁27、柱上銷28、導向輪29、地基座。
【具體實施方式】
[0016]在圖1、圖2、圖3和圖4中，立體車庫機器人包括平行四邊形連杆機構、直線運動機構和旋轉機構，所述四邊形連杆機構由前柱13、後柱3、連杆板5、前柱座11、後柱座7、後柱座銷6和前柱座銷12等組成；所述直線運動機構由槽型梁26、上油缸19、導向輪28、定槽輪24、軌道板25、穩定座21、上支架23和支架銷22等組成；所述旋轉機構包括轉體座15、轉體臂17、上杆銷18、轉體座銷16和上油缸19等組成；所述前柱下端通過前柱座銷12和前柱座11活動固定在一隻地基座29上,所述後柱下端通過後柱座銷6和後柱座7活動固定在另一隻地基座29上，每一隻車位一則邊與通道垂直設有兩隻地基座，前柱和後柱下端用連杆板5和連杆板銷4活動相連，所述後柱上設置有電機I和液壓泵2，後柱上還設置有下油缸8和彈簧9，彈簧的作用是蓄能和節能，可減小液壓系統功率及油缸尺寸體積。所述下油缸的缸體與彈簧一端固定相連，彈簧另一端固定在下油缸的活塞杆上。彈簧9通過下杆銷10與前柱座相連，前柱上端通過柱上銷27和導向輪28與槽型梁26活動相連，導向輪位於柱上銷兩端並可在槽型梁中滑動，後柱上端通過支架銷22和上支架23與槽型梁活動相連，上支架呈U形跨接在槽型梁兩側，所述前柱側面上活動設置有定槽輪24，在槽型梁上設置有上油缸19，所述上油缸一端通過上杆銷18與轉體臂17活動相連，上油缸另一端通過穩定座21和上油缸臂20與槽型梁相連，轉體臂通過轉體座銷16與轉體座15活動相連，轉體座與載車板14 一側中部活動相連，所述載車板一側固定設置有軌道板25，轉道板寬度小於定槽輪中槽的寬度，在上油缸作用下，載車架上的軌道板可在定槽輪中滑動，從而使載車架可作平穩的直線運動。
【權利要求】
1.立體車庫機器人，它包括平行四邊形連杆機構、直線運動機構和旋轉機構，其特徵是:所述四邊形連杆機構包括前柱(13)、後柱(3)、連杆板(5)、前柱座(7)、後柱座(11)和下油缸(8);所述直線運動機構包括槽型梁(26)、上油缸(19)、導向輪(28)、定槽輪(24)和軌道板(25);所述旋轉機構包括轉體座(15)、轉體臂(17)、轉體座銷(16)和上油缸；所述前柱、後柱下端分別通過前柱座和後柱座活動固定在地基座(29)上並用連杆板活動相連，前柱上端通過導向輪與槽型梁活動相連，後柱上端通過上支架(23)與槽型梁活動相連，所述前柱上設置有定槽輪，在槽型梁上設置有上油缸，所述上油缸一端通過轉體座、轉體臂與載車板(14)活動相連，所述載車板一側固定設置有軌道板，所述軌道板可在定槽輪中滑動。
2.根據權利要求1所述的立體車庫機器人，其特徵在於:所述下油缸(8)上的缸體與彈簧(9) 一端固定相連,彈簧(9)另一端固定在下油缸(8)的活塞杆上。
【文檔編號】E04H6/22GK203783215SQ201420119874
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年3月18日 優先權日:2014年3月18日
【發明者】張勝平, 張翼鵬 申請人:張勝平