一種多關節機械手的製作方法

2023-07-25 09:42:11 1

本實用新型涉及機械手技術領域，具體為一種多關節機械手。

背景技術：

機械手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。傳統的單臂式機械手，活動角度小，不夠靈活，且傳統自動控制裝置在機械手控制過程中，由於可靠性差、故障多、維修困難等原因，已經不能滿足機械手控制的需求。

技術實現要素：

針對以上問題，本實用新型提供了一種多關節機械手，採用多關節機械手，可以模仿人的手臂靈活工作，且採用PLC控制器進行操控，動作簡便、線路設計合理、具有較強的抗幹擾能力，保證了系統運行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種多關節機械手，所述基座的上表面左側通過緊鎖螺母固定有腰部電機安裝板，腰部電機安裝板上固定安裝有腰部迴轉電機，所述基座的上表面左側通過緊鎖螺母固定有圓形支柱底板，圓形支柱底板上設置有內部中空的圓形支柱，且圓形支柱底板與圓形支柱成一體化結構；所述圓形支柱頂端固定有安裝後殼體，且後殼體通過蓋板與機械大臂相連，所述機械大臂通過旋轉軸承旋接有機械小臂，且機械小臂的底部通過螺釘固定有腕部液壓迴轉缸，且腕部液壓迴轉缸的前端通過搖杆連接有夾持器；所述PLC控制模塊安裝在基座底部，且PLC控制模塊與上位機通信。

作為本實用新型一種優選的技術方案，所述後殼體的外表面分別固定有大臂俯仰驅動電機和小臂俯仰驅動電機。

作為本實用新型一種優選的技術方案，所述PLC控制模塊採用西門子S7- 200可編程控制器，PLC控制模塊輸出信號到腰部迴轉電機、大臂俯仰驅動電機和小臂俯仰驅動電機，且PLC控制模塊還連接有保護電路。

作為本實用新型一種優選的技術方案，所述基座底部還安裝有電源模塊，且基座側面還設置有開關按鈕。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該基於PLC的多關節搬運型機械手，通過設置腰部迴轉電機、大臂俯仰驅動電機、小臂俯仰驅動電機以及腕部液壓缸分別控制機械臂模擬人的手臂的工作方式，運動靈活，能夠完成浮躁度較高的動作，且採用PLC控制模塊對整個機械臂操控，動作簡便、線路設計合理、具有較強的抗幹擾能力，保證了系統運行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型控制系統結構示意圖。

圖中：1-基座；2-PLC控制模塊；3-緊鎖螺母；4-腰部電機安裝板；5-腰部迴轉電機；6-圓形支柱底板；7-圓形支柱；8-後殼體；9-蓋板；10-機械大臂；11-旋轉軸承；12-機械小臂；13-螺釘；14-腕部液壓迴轉缸；15-搖杆；16-夾持器；17-上位機；18-大臂俯仰驅動電機；19-小臂俯仰驅動電機；20-電源模塊；21-開關按鈕；22-保護電路。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

實施例：

請參閱圖1和圖2，本實用新型提供一種技術方案：一種多關節機械手，包括基座1和PLC控制模塊2，所述基座1的上表面左側通過緊鎖螺母3固定有腰 部電機安裝板4，腰部電機安裝板4上固定安裝有腰部迴轉電機5，所述基座的上表面左側通過螺釘13固定有圓形支柱底板6，圓形支柱底板6上設置有內部中空的圓形支柱7，且圓形支柱底板6與圓形支柱7成一體化結構；所述圓形支柱7頂端固定有安裝後殼體8，且後殼體8通過蓋板9與機械大臂10相連，所述機械大臂10通過旋轉軸承11旋接有機械小臂12，且機械小臂12的底部固定有腕部液壓迴轉缸14，且腕部液壓迴轉缸14的前端通過搖杆15連接有夾持器16：

所述PLC控制模塊2安裝在基座1底部，且PLC控制模塊2與上位機17通信；根據權利要求1所述的一種多關節機械手，其特徵在於：所述後殼體8的外表面分別固定有大臂俯仰驅動電機18和小臂俯仰驅動電機19；所述PLC控制模塊2採用西門子S7-200可編程控制器，PLC控制模塊2輸出信號到腰部迴轉電機5、大臂俯仰驅動電機18和小臂俯仰驅動電機19，且PLC控制模塊2還連接有保護電路22；所述基座1底部還安裝有電源模塊20，且基座1側面還設置有開關按鈕21。

本實用新型工作原理：按下啟動按鈕21，系統開始工作；PLC控制模塊2與上位機17進行通信，根據上位機17給出的指令進行相應操作，即PLC控制模塊2輸出電信號到到腰部迴轉電機5、大臂俯仰驅動電機18和小臂俯仰驅動電機19的控制端，分別調節三個電機的工作速度和轉向，一道東機械大臂10和機械小臂12進行運動；所述搖杆15通過腕部液壓迴轉缸14控制，帶動夾持器16開合以夾取物品；當工作狀態出現異常如過流過壓時，保護電路22立即動作切斷電源，保護整個電路安全。

該多關節搬運型機械手，通過設置腰部迴轉電機、大臂俯仰驅動電機、小臂俯仰驅動電機以及腕部液壓缸分別控制機械臂模擬人的手臂的工作方式，運動靈活，能夠完成浮躁度較高的動作，且採用PLC控制模塊對整個機械臂操控，動作簡便、線路設計合理、具有較強的抗幹擾能力，保證了系統運行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，並不用以限制本實用新型，凡 在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。