一種新的機械手傳動機構的製作方法

2023-12-09 13:11:41 2

專利名稱:一種新的機械手傳動機構的製作方法
本實用新型涉及一種適用於機械手的傳動機構，特別涉及一種能作多方位伸縮彎曲運動的簡便機械手傳動機構。
現有機械手的運動均採用槓桿傳動機構，其缺陷是結構複雜，很難滿足多方位伸縮彎曲運動的需求。
為了克服現有技術的缺陷，本實用新型設計了一種結構簡便、能作多方位伸縮彎曲運動的機械手傳動機構。
這種傳動機構在機械手的支撐臂與著力掌面之間用包含三根或更多根可伸縮彎曲的彈性管線的並列組合連接，即每根彈性管線的兩端都被分別固定在支撐臂與著力掌面上，這些彈性管線可分別受控作伸縮運動，彈性管線與著力掌面的各連接點彼此分開，並且不在同一直線上。圖1(a)是它的結構示意圖，其中1為支撐臂，2為受控的彈性管線，3為著力掌面。當所有的彈性管線2均受控作等同伸縮時，著力掌面3隻作直線伸縮運動。當各彈性管線分別受控伸縮不一時，就會形成力矩使著力掌面轉動，轉動的方向順應著各彈性管線伸縮不一的方向，其動作之一如圖1(b)所示。調節兩根彈性管線的伸縮只能控制一個方向的伸縮與彎曲，有三根或更多根彈性管線的伸縮調節便能控制多方位的伸縮彎曲。
本實用新型有兩項控制彈性管線伸縮的實施例，一種如圖2(a)所示，用可承受一定氣壓或液壓的彈性波紋管22作彈性管線，每根波紋管的一個管口分別與著力掌面密封連接，另一管口固定在支撐臂上並分別與一可調氣壓或液壓的管道24相通，通過各條管道(24)分別調節每根波紋管(22)內的氣壓或液壓控制其伸縮程度便可以使著力掌面按所要求的方位進行伸縮和彎曲運動。另一種如圖2(b)所示，用螺旋彈簧或彈性管32作彈性管線，使其兩端分別固定在著力掌面與支撐臂上，並用牽制線34經支撐臂穿過每根螺旋彈簧或彈性管的中心固定連接在著力掌面上，通過調節各條牽制線(34)的拉力分別控制螺旋彈簧或彈性管的伸縮便可以使著力掌面按所要求的方位進行伸縮和彎曲運動。
圖1為本實用新型機械手傳動機構示意圖。圖1(a)為機械手傳動結構示意圖，其中1為支撐臂，2為彈性管線，3為著力掌面。圖1(b)為機械手彎曲動作示意圖，其中11為支撐臂，12為彈性管線，13為著力掌面。
圖2為本實用新型兩項實施例的示意圖。圖2(a)為用彈性波紋管作彈性管線並通過控制波紋管內氣壓或液壓進行傳動的機械手示意圖，其中21為支撐臂，22為彈性波紋管，23為著力掌面，24為調壓管道。圖2(b)為用螺旋彈簧或彈性管作彈性管線並通過牽制線控制彈性伸縮進行傳動的機械手示意圖，其中31為支撐臂，32為螺旋彈簧或彈性管，33為著力掌面，34為牽制線。
權利要求
1.一種機械手的傳動機構，其特徵為，在機械手的支撐臂與著力掌面之間用包含三根或更多根可伸縮彎曲的彈性管線的組合連接，其中的每根彈性管線均可分別受控作彈性伸縮，彈性管線與著力掌面的各個連接點彼此分開並且不在同一直線上。
2.按照權利要求
1所述的機械手的傳動機構，其特徵在於所述彈性管線是各自與一根調壓管道相通的彈性波紋管，彈性波紋管能夠承受調壓管道中的氣壓或液壓調節並能由此而作相應的伸縮。
3.按照權利要求
1所述的機械手的傳動機構，其特徵在於所述彈性管線是分別由一根牽制線控制伸縮的螺旋彈簧或彈性管，牽制線經支撐臂穿過螺旋彈簧或彈性管內部在著力掌面上固定其一端並能在它的另一端進行拉力調節。
專利摘要
一種能作多方位伸縮彎曲運動的機械手傳動機構，在支撐臂與著力掌面之間由包含三根或更多根可以分別受控伸縮的彈性管線的組合連接，彈性管線可以是能夠調節內部氣壓或液壓的彈性波紋管，也可以是用牽制線調節伸縮的螺旋彈簧或彈性管。
文檔編號B25J1/00GK87205305SQ87205305
公開日1988年7月20日 申請日期1987年11月24日
發明者王守覺 申請人:王守覺導出引文BiBTeX, EndNote, RefMan