用於實物形狀的三維測量的系統和方法

2023-12-09 21:42:31 2

專利名稱：用於實物形狀的三維測量的系統和方法
技術領域：
本公開涉及實物的三維(「3D」)測量。
背景技術：
已存在多種用於進行實物3D表面形狀的非接觸式測量的已知裝置和方法，例如通過使用結構光三角測量方法。測量實物表面形狀的三角測量方法利用將光投射到物體的 表面，該光通常是振幅調製、時間調製和/或波長調製的(「結構光」)。照相機在不同於結 構光投射的方向上拍攝結構光投射在物體表面上的圖像(在下文中稱為「圖像」)。接著， 該圖像被分析以計算物體表面的形狀。許多參數會影響分析的結果，例如形成結構光並掃 描圖像的特定系統的參數、表面的形狀、物體的表面和系統組件之間的距離、物體相對於系 統組件的方位。因為除了物體的形狀、物體的表面和系統組件之間的距離和物體相對於系 統的組件的方位以外，所列出的大多數參數通常是先前已知的或是容易確定的，所以可能 使用三角測量方法分析圖像來確定物體表面的形狀。

發明內容
根據一個或更多個實施例，提供使用非接觸式結構光三角測量法的實物形狀三維 測量的系統和方法。該系統包括將結構光圖案投射到任何物體表面的投光器(或光投射 器)和拍攝作用於物體表面的結構光圖案的圖像的照相機。該系統進一步包括計算裝置， 用於基於計算得到的投射的結構光和拍攝到的圖像之間的對應關係通過採用的三角測量 算法確定被照亮物體的表面形狀的三維測量值。結構光包括經過編碼的元素，這些經過編 碼的元素位於經過投射器和照相機兩者的中心投射區的頂點的平面內，這些平面也經過被 測物體的空間。這種布置使得結構光中經過編碼的元素和拍攝到的圖像之間的對應關係能 夠通過限制方向的數量容易地確定，在這些方向上結構光可以變形到一個已知方向上，從 而提供使用非接觸式結構光三角測量方法快速、準確地獲得物體表面形狀的3D測量值的 系統和方法。


參考結合附圖的下列描述，上面提及的本公開的特徵和目標將變得更明顯，附圖 中相同的參考數字表示相同的元素，其中圖1是表示根據一個或更多的本公開實施例的實物形狀3D測量系統的框圖；圖2是投射器、照相機和使用三角測量法測量的物體之間的布局和關係的幾何 圖；圖3是在結構光三角測量系統中的幻燈片(slide)和相應圖像的例子；圖4A至4C是在結構光三角測量系統中使用的結構光圖案的代表性例子；圖5是根據本公開的一個或更多個實施例的投射器和照相機子午線的圖解說明；圖6是位於根據本公開的一個或更多個實施例的實物形狀的3D測量系統中的子午線幾何規則的部分透視圖；圖7是在根據本公開的一個或更多個實施例的實物形狀的3D測量系統中投射器 關於照相機的幾何相對定位的代表性例子；圖8是針對圖7的投射器和照相機相對定位的投射器和照相機子午線位置的圖解 說明；圖9是在根據本公開的一個或更多個實施例的實物形狀的3D測量系統中投射器 關於照相機的幾何相對定位的代表性例子；圖10是針對圖9的投射器和照相機的相對定位的投射器和照相機子午線位置的 圖解說明；圖11是在根據本公開的一個或更多個實施例的實物形狀的3D測量系統中投射器 關於照相機的幾何相對定位的代表性例子；圖12是針對圖11的投射器和照相機的相對定位的投射器和照相機子午線位置的 圖解說明；圖13是由根據本公開一個或更多個實施例的實物形狀的3D測量系統產生的代表 性光結構的圖解說明；
圖14是根據本公開一個或更多個實施例針對圖7的投光器和照相機的相對定位 從平面物體拍攝的代表性拍攝圖像的圖解說明，該圖像對應於圖13的光結構；圖15是根據本公開一個或更多個實施例針對圖7的投光器和照相機的相對定位 從非平面物體拍攝到的代表性拍攝圖像的圖解說明，該圖像對應於圖13的光結構。
具體實施例方式一般而言，本公開包括用於實物形狀的3D測量的系統和方法。現在將參考前述視 圖討論本公開的某些實施例，其中相同的參考數字對應於相同的組件。現在參考圖1，大體顯示了根據一個或更多個實施例的用於實物形狀的3D測量的 系統100的框圖說明。該系統100包括光單元102和計算裝置104。光單元102通過一個 或更多個投射器106產生結構光。在一個實施例中，投射器106是幻燈投影器，該投影器包 括光源126和用於調製從光源126發射的光的光調製裝置122。該光調製裝置122可以是 包括幻燈片的幻燈片式光調製裝置、包括液晶屏幕的液晶顯示器(LCD)式光調製裝置或其 他用於生成結構光的裝置，這樣的裝置在下文中稱為幻燈片122。投射器進一步包括具有頂 點124的透鏡181，用於將幻燈片圖像作為關於光錐114的結構光113投射到被測量的物體 111的表面110上。根據本實施例和其他實施例，結構光113也可以使用其他方法生成，諸 如相干光、疊柵光和衍射光生成方法。在一個或更多個實施例中，投射器106投射的結構光的波長選自光波長、可見波 長和紅外波長之一。在一個或更多個實施例中，投射器106包括閃光燈。在一個或更多個 實施例中，投射器106是連續光源。光單元102包括用於拍攝結構光113作用於物體111的表面110的圖像的照相機 108或其他圖像探測裝置。在一個或更多個實施例中，照相機108包括具有頂點130的透鏡 180，矩陣輻射接收器128和照相機驅動器132。透鏡180在矩陣輻射接收器128的表面上 形成圖像。照相機驅動器132用作電子信號管理和處理單元，該照相機驅動器132控制矩陣輻射接收器128的操作並且能夠在拍攝到的圖像被發送到照相機輸出134之前按照所期 望或要求的將接收器128拍攝到的圖像轉換成另一種格式(例如VGA、bmp、jpeg等)。照 相機108包括覆蓋物體111的部分表面110的視場118。投射器106包括投射器中心光軸 112並且照相機108包括照相機中心光軸116，從而三角測量角120是在投射器光軸112和 照相機光軸116相交處之間的角。 計算裝置104分析從照相機輸出134接收的拍攝到的圖像以進行期望的計算，例 如但不限於物體111的表面110的3D形狀、到物體111的距離和被拍攝表面110的方位。 計算裝置104也能夠控制投射器106和照相機108和它們所包括的不同組件。現參考圖2的幾何布局圖，將參考一個或更多個實施例更詳細地描述光單元100 的功能。投射器106的投射透鏡181的入瞳和出瞳的中心124在一個或更多個實施例中是 投射的結構光113的頂點，而照相機108的透鏡180的入瞳和出瞳的中心130在一個或更 多個實施例中是照相機視場118的頂點。通過使用三角測量法，幻燈片122中的多個點被投射到物體111的表面110上並 且接著一對一地映射到照相機108拍攝的拍攝圖像中的相應點。拍攝的圖像中的每個點的 位置依賴於不同的因素，例如到物體111的表面Iio的距離以及表面110相對於光單元102 的形狀和方位。為了重新構造被測量表面110的形狀和位置，在拍攝的圖像中的每一個點 都與幻燈片122中的相應點關聯並且接著使用本領域技術人員公知的三角測量技術從點 的坐標得出表面110的形狀、位置和/或方位。圖2圖解說明一種基於幻燈片122和在接 收器128拍攝到的圖像上的對應點計算表面110在某個點的形狀的可能方法。現參考圖3，所提供的說明例子示出了如何利用投射的圖像和拍攝到的圖像確定 物體111的表面110的形狀的透視圖。具有行圖案162的幻燈片122對從光源126投射的 光進行振幅調製以將圖案作為結構光113從投射器106投射到物體111的表面110上。然 後行圖案186出現在表面110上。照相機108記錄結構光113作用於表面110的拍攝到的 相應結果的圖像140。在本例子中，計算表面110的形狀的複雜度在於識別拍攝到的圖像 140中圖案的行185和幻燈片122中圖案的行162之間對應關係的複雜度。有時候難以確 定圖像140中的行和幻燈片122中的行之間的恰當對應關係，因為所有的行都有相似的外 觀並且難以說明幻燈片122中的哪一行162產生拍攝到的圖像140中的給定行185。此外， 由於物體111的形狀變得更加複雜，所以行更常會折斷並且尋找幻燈片122和拍攝到的圖 像140之間對應關係的任務變得更加複雜。為了簡化尋找拍攝到的圖像140中的點和幻燈片122中的點之間對應關係的任 務，投射的光113能夠被構造成表示區別元素的集合，這些區別元素能夠在拍攝到的圖像 140中被識別。在拍攝到的圖像140中引入多相性被稱為「編碼」。圖4A-4C圖解說明能夠 投射到物體111的表面110上的、經過編碼的結構光113的幾個代表性例子。儘管已經有編碼，但是識別由照相機108拍攝的圖像中結構光的元素的任務仍然 是複雜的，特別是由於存在物體表面110與投射器106和照相機108之間距離的有限性造 成的透視變形。透視變形使結構光113的拍攝到的圖像140在兩個方向上失真並且透視變 形依賴於表面110在拍攝到的圖像140的每個點中的形狀。結果是，投射的結構光113的 每個元素可以在拍攝到的圖像140中無法預測地移動、轉動或扭曲其形狀，從而，考慮到其 可能的所有變形(轉動、形狀變形)，其識別將會要求在拍攝到的圖像140中的二維搜索。和這種搜索相關的複雜性常常會導致在拍攝到的圖像140中探測結構光元素時頻繁地發生錯誤，其引起測量物體表面110的形狀的錯誤。搜索任務也要求資源密集型搜索算法，該 算法延長了配準時間或者要求更強大，因而也更大型更貴的計算系統或計算裝置104。在一個或更多個實施例中，系統100簡化了探測由照相機108拍攝的圖像140中 結構光113的元素的任務，這種簡化是通過限制結構光113能夠從該方向變形到一個已知 方向的方向數量，組織結構光在該方向上的碼序列，並且通過使用特殊的結構光編碼方法， 從而獲得更有效且高效的3D成像實現的。基於仿射外極幾何學，如果兩個照相機正在對著同一個物體或場景，就有可能畫 出一條經過其中一個照相機的圖像中每個點的直線，對應於該線的物體或場景的所有點都 沿著另一照相機的圖像中的直線，而不用考慮物體或場景的形狀。該原理可以被應用到使 用結構光三角測量法進行表面形狀掃描從而確定實物的3D形狀。在一個或一個以上實施例中，系統100及其相關的用於實物形狀的3D測量的方法 使用這樣的假設不考慮投射器106和照相機108相對彼此的位置，可能畫出經過幻燈片 122的每一個點的直線187，從而，當結構光113中的投射的圖案被投射到物體111的表面 110上時，就會在照相機108拍攝的圖像140中存在一條相應的直線188，而不管被拍攝的 表面110的形狀如何。任何一對線，諸如線187和188形成一對一的對應關係，在下文中這 樣的線被稱為「子午線」，特別地，如同圖5中的例子圖解說明的，這樣的線對於照相機108 拍攝的圖像稱為「照相機子午線188」，這樣的線對於從投射器106投射的結構光113稱為 「投射器子午線187」。在一個實施例中，投射器子午線187和照相機子午線188是可以表示 在幻燈片122和矩陣輻射接收器128的表面上的代表線，但是它們實際上不是投射到物體 111上並由照相機108拍攝的圖案的一部分。在一個或更多個實施例中，如在圖6中圖解說明的，通過將結構光113從投射器 181投射到物體111的表面110上來確定子午線187的位置，其中每個投射器子午線187位 於平面125中，該平面125從投射器106投射的結構光113的頂點124延伸到表面110。在 矩陣輻射接收器128中的每個照相機子午線188也將位於相應的平面125之一中，該平面 也從照相機108的照相機視場118的頂點130延伸到物體111的空間。位於物體111的空 間中的同一平面125中的投射器子午線187和照相機子午線188形成對應的對。同樣地，投射器子午線187和照相機子午線188與從頂點124和130延伸的平面 125之間存在直接的相互關係。平面125可以被認為是與投射器子午線187和照相機子午 線188在物體111的空間中的光軌相似。換句話說，投射器子午線187和照相機子午線188 可以被認為是在幻燈片122和矩陣輻射接收器128表面上的由投射器透鏡180和照相機透 鏡181產生的平面125的圖像。雖然投射器106、照相機108和物體111之間可能有任意數量的可能方位，但是現 在描述幾個示例性定位布局以說明投射器子午線187和照相機子午線188相對於投射器 106和照相機108的定位的關係。參考圖7，在一個或更多個實施例中，連接從投射器106投射的結構光113的頂點 124與照相機108的視場118的頂點130的線150垂直於投射器的光軸112。在該實施例 中，投射器子午線187嚴格平行，其中在圖8中提供對應於該實施例的投射器子午線187和 照相機子午線188的說明。
參考圖9，在一個或更多個實施例中，連接投射器106投射的結構光113的頂點 124與照相機108的視場118的頂點130的線152垂直於照相機的光軸116。在該實施例 中，照相機子午線188嚴格平行，其中在圖10中提供對應於該實施例的投射器子午線187 和照相機子午線188的說明。參考圖11，在一個或更多個實施例中，連接投射器106的中心投射113的頂點124 與照相機108的中心投射118的頂點130的線154不垂直於投射器的光軸112或照相機的 光軸116。在該實施例中，如圖12所圖解說明的，投射器子午線187和照相機子午線188都 不要求嚴格平行。在一個或更多個實施例中，投射器106投射的結構光113能夠被組織以限制拍攝 到的圖像中的可能方向和變形的數量，從而簡化識別在拍攝到的圖像中的結構光元素的任 務，並且在某些情況下獲得完全線性化的表面形狀計算算法。在一個實施例中，可能的方向 和變形的數量被限制為子午線中的一條。
在一個或更多個實施例中，選擇幻燈片122，從而形成結構光113，其具有至少兩 個位於經過投射器106的頂點124和照相機108的頂點130的平面125中的經編碼的元素。 在一個或更多個實施例中，結構光113可以形成為包括多個不同組的經過編碼的元素的圖 案，其中經過編碼的元素的各個組中的所有經過編碼的元素都位於經過投射器106的頂點 124和照相機108的頂點130的相同的相應平面125內。不同組的經過編碼的元素位於不 同的平面125中。在一個或更多個實施例中，這些經過編碼的元素可以由不同形狀、形式和 /或長度的區域表示。例如，參考顯示在圖13中的說明實施例，結構光113形成為具有兩 個由不同厚度的區域表示的經過編碼的元素164和165的結構160。經過編碼的元素沿著 多根平行線162 —個接一個被安置，從而它們在各根線162中的序列形成具有不同厚度或 不同長度的實線。同時，所有經過編碼的元素都位於多根平行的、與線162交叉形成網格的 子午線187上。通過這種方式，包括一系列沿著每個子午線187的不同厚度的編碼區164 和165的組將形成相對於另一相鄰子午線187中的編碼區164和165的序列的獨特序列。 要理解的是，可生成其他類型的圖案，從而生成在結構光113中的編碼元素或編碼區164和 165。使用圖13中的這種光結構160，在圖14和圖15中針對代表性的平面物體(圖14) 和非平面物體(圖15)圖解說明由照相機108記錄的、基於圖7的投射器106和照相機108 的相關定位的部分代表性的拍攝圖像140。從這些圖中可以看到，編碼的元素組164和165 各自位於幻燈片122中的相應投射器子午線187上並且也位於圖像140的相應照相機子午 線188 (在這些圖中投射器子午線187和照相機子午線188圖解說明為垂直線)。被分析物 體111的表面110的特殊形狀會引起圖像140中經過編碼的元素164和165隻在沿著照相 機子午線188的長度方向上移動。通過分析經過編碼的元素164沿著照相機子午線188相 對於在幻燈片122中各自經過編碼的元素164和165的位置的移動和/或位置，以及相對 於在同一經過編碼的元素164或165的組中其他經過編碼的元素164和165沿著相同或不 同的照相機子午線188的移動和/或位置，接著能夠對表面110進行期望的3D測量。結構160可以被用於任何在這裡描述的實施例。為了用在特殊的實施例中，應該 通過放大、移動或者改變該結構160使得其適合於幻燈片122的視區。此外，必要的話也可 以使該結構160變形，使得結構160的經過編碼的元素164和165的組與為該特殊實施例所選擇的子午線一致。計算系統104可以包括適合於實現根據本公開的對實物形狀進行3D測量的方法 的通用計算系統。計算系統104隻是合適的計算環境的一個舉例，並且其並不試圖提出任 何對本發明的使用或功能範圍的限制。在不同的實施例中，用於實物形狀的3D測量的本系 統和方法可用於大量的其他通用或專用計算系統環境或配置。適合於與本發明一起使用的 公知計算系統、環境和/或配置的例子包括但是並不限於個人計算機、伺服器計算機、手提 或膝上型裝置、多處理器系統、基於微處理器的系統、可編程的消費電子產品、聯網的PC、小 型計算機、大型計算機、包括任何上述系統或裝置的分布式計算環境等。在不同的實施例中，用於實物形狀的3D測量的三角測量算法和方法可以描述在 計算機可執行指令的一般語境下，例如被計算機執行的程序模塊。程序模塊一般包括執行 特殊任務或實現特殊的抽象數據類型的例程、程序、對象、組件、數據結構等。這些算法和方 法也可以在分布式計算環境中實施，在這些分布式計算環境中由通過通訊網連接的遠程處 理設備執行任務。在分布式計算環境中，程序模塊可位於包括存儲裝置的本地和遠程計算 機存儲介質中。在一個實施例中，計算系統104通過執行一個或更多個電腦程式實施對 物體的3D形狀測量。電腦程式可以被存儲在內存介質或存儲介質中，諸如內存和/或 ROM中，或它們可以通過網絡連接或其他的I/O連接被提供給CPU。根據這裡描述的實施例形成的系統和方法提供使用非接觸式結構光三角測量的 實物形狀的3D測量。這種系統和方法能夠快速準確地測量投射在形狀複雜的實物的表面 的點雲(即光結構)在關於系統的坐標系統中的坐標。這些技術可以被應用到整個範圍的 科學和工程問題，其要求關於物體的表面形狀、距離表面的距離或其空間定位的準確數據。 本系統和方法在許多領域中都有有用的應用，包括但不限於數字成像、零件形狀控制、計算 機動畫、拍攝具有文化、歷史或科學價值的物體的形狀、形狀識別、地形學、機器視覺、醫療 手術、設備和機器人的特殊定位等。
權利要求
用於實物形狀的3D測量的系統，所述系統包括投光器，用於將結構光圖案投射到物體的表面上，其中所述投光器包括所投射的結構光圖案的頂點；圖像探測裝置，用於拍攝所述結構光圖案作用於所述物體的所述表面時的圖像，其中所述圖像拍攝裝置包括所述圖像探測裝置的視場的頂點；以及計算裝置，用於使用三角測量算法，基於所投射的結構光圖案和拍攝到的圖像之間的對應關係確定關於所述物體的所述表面的測量值，其中，所述結構光圖案包括至少兩個經過編碼的元素，所述經過編碼的元素位於經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部分的平面內。
2.根據權利要求1所述的系統，其中所述結構光圖案包括多個不同的經過編碼的元 素組，其中在至少一個經過編碼的元素組中的所有所述經過編碼的元素位於相同的各自平 面內，所述平面經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部 分。
3.根據權利要求2所述的系統，其中每一組經過編碼的元素位於不同的各自平面中， 所述平面經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部分。
4.根據權利要求3所述的系統，其中所述投光器進一步包括中心光軸，進一步地，其中 所述投光器和所述圖像探測裝置被布置為使得所述投光器的頂點和所述圖像探測裝置的 頂點之間延伸的線垂直於所述投光器的所述光軸。
5.根據權利要求3所述的系統，其中所述圖像探測裝置進一步包括中心光軸，進一步 地，其中所述投光器和所述圖像探測裝置被布置為使得所述投光器的頂點和所述圖像探測 裝置的頂點之間延伸的線垂直於所述圖像探測裝置的所述光軸。
6.根據權利要求3所述的系統，其中所述投光器進一步包括中心光軸並且所述圖像探 測裝置進一步包括中心光軸，進一步地，其中所述投光器和所述圖像探測裝置被布置為使 得所述投光器的頂點和所述圖像探測裝置的頂點之間延伸的線不垂直於所述投光器的所 述光軸，也不垂直於所述圖像探測裝置的所述光軸。
7.根據權利要求3所述的系統，其中所述投光器投射的結構光的波長選自於光波長、 可見波長和紅外線波長之一。
8.根據權利要求3所述的系統，其中所述投光器是連續光源。
9.根據權利要求3所述的系統，其中所述結構光圖案包括可以不定地被分組到一起的 多個經過編碼的元素，使得在每個組中的所有經過編碼的元素都位於各自的平面內，所述 平面經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部分，並且使 得在每個組中的所有經過編碼的元素形成相對於其他相鄰的經過編碼的元素組中的經過 編碼的元素的序列的獨特序列。
10.根據權利要求3所述的系統，其中所述計算裝置確定所述表面的三維形狀。
11.用於實物形狀的3D測量的方法，所述方法包括從投光器投射結構光圖案到物體的表面上，其中所述投光器包括所投射的結構光圖案 的頂點；藉助圖像探測裝置拍攝所述結構光圖案作用於所述物體的所述表面時的圖像，其中所 述圖像探測裝置包括針對所述圖像探測裝置的視場的頂點；以及基於所投射的結構光圖案和所拍攝到的圖像之間的對應關係，使用三角測量算法確定 關於所述物體的所述表面的測量值，其中，所述結構光圖案包括至少兩個經過編碼的元素，所述經過編碼的元素位於一個 平面內，該平面經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部 分。
12.根據權利要求11所述的方法，其中所述結構光圖案包括多個不同的經過編碼的元 素組，從而在至少一個經過編碼的元素組中的所有所述經過編碼的元素被投射到相同的各 自平面內，所述平面經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的 一部分。
13.根據權利要求12所述的方法，其中每一組經過編碼的元素都位於不同的各自平 面中，所述平面經過所述投光器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部 分。
14.根據權利要求13所述的方法，其中所述投光器進一步包括中心光軸，所述方法進 一步地包括將所述投光器和所述圖像探測裝置布置為所述投光器的頂點和所述圖像探測 裝置的頂點之間延伸的線垂直於所述投光器的所述光軸。
15.根據權利要求13所述的方法，其中所述圖像探測裝置進一步包括中心光軸，所述 方法進一步地包括將所述投光器和所述圖像探測裝置布置為所述投光器的頂點和所述圖 像探測裝置的頂點之間延伸的線垂直於所述圖像探測裝置的所述光軸。
16.根據權利要求13所述的方法，其中所述投光器進一步包括中心光軸並且所述圖像 探測裝置進一步包括中心光軸，所述方法進一步地包括將所述投光器和所述圖像探測裝置 布置為所述投光器的頂點和所述圖像探測裝置的頂點之間延伸的線不垂直於所述投光器 的所述光軸也不垂直於所述圖像探測裝置的所述光軸。
17.根據權利要求13所述的方法，進一步包括投射波長選自光波長、可見波長和紅外 線波長之一的結構光。
18.根據權利要求13所述的方法，進一步包括從連續光源投射所述結構光。
19.根據權利要求13所述的方法，其中所述結構光圖案包括多個可以被不定地分組到 一起的經過編碼的元素，使得在每個組中的所有所述經過編碼的元素都位於經過所述投光 器和所述圖像探測裝置的頂點以及被測量的所述物體的一部分的各自平面內並且使得在 每個組中的所有所述經過編碼的元素形成相對於其他相鄰的經過編碼的元素組中的經過 編碼的元素的序列的獨特序列。
20.根據權利要求13所述的方法，進一步包括確定所述表面的三維形狀。
全文摘要
提供使用非接觸式結構光三角測量法進行實物形狀的三維測量的系統和方法。該系統包括將結構光圖案投射到任何物體的表面的投光器和拍攝作用於物體表面的結構光圖案的圖像的照相機。該系統進一步包括計算裝置，用於基於計算得到的投射的結構光和拍攝到的圖像之間的對應關係通過採用的三角測量算法確定被照亮的物體的表面形狀的三維測量值。結構光包括經過編碼的元素，這些經過編碼的元素位於經過投光器和照相機兩者的中心投射區的頂點並且也經過被測物體的空間的平面內。
文檔編號G01B11/24GK101821580SQ200880110585
公開日2010年9月1日 申請日期2008年8月26日 優先權日2007年8月28日
發明者N·L·拉帕, Y·A·布來洛夫 申請人:阿泰克集團公司