一種新型並聯機器人的製作方法

2023-11-06 06:39:27 1

一種新型並聯機器人的製作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種新型並聯機器人。
【背景技術】
[0002]並聯機器人機構是通過固定平臺和運動平臺之間用兩個以上的支鏈相連，每個支鏈由連杆和運動副組成，運動平臺具有兩個以上的自由度，而且以並聯方式驅動的機構，這與傳動的串聯機器人在機構學、運動學、動力學等方面都有很大的不同。
[0003]並聯機器人機構廣泛應用於數控工具機、微動操作、鍋爐檢修、產品製作加工等技術領域，研究人員也發明了很多並聯機構。但是現有的並聯機器人機構仍存在一些不足，如工藝性差、結構複雜、製造成本高等問題。

【發明內容】

[0004]本發明的目的在於針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單，運動副數目少，成本較低的並聯機器人機構。
[0005]為實現上述目的，本發明採用的技術方案是:
[0006]一種新型並聯機器人，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個萬向節副、一個圓柱副以及它們之間的連杆組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連杆組成；
[0007]第一支鏈的連杆的一端通過萬向節副與運動平臺連接，連杆的另一端通過圓柱副與固定平臺連接；
[0008]第二支鏈的連杆的一端通過萬向節副與運動平臺連接，連杆的另一端通過圓柱副與固定平臺連接；
[0009]第三支鏈的上連杆的一端通過球鉸副與運動平臺連接，上連杆的另一端通過轉動副與下連杆的一端連接，下連杆的另一端通過萬向節副與固定平臺連接；
[0010]其中，第一支鏈的圓柱副、第二支鏈的圓柱副和第三支鏈的萬向節副為機構的驅動副。
[0011]優選的，所述的運動平臺為等腰三角形。
[0012]優選的，所述的運動平臺為等腰直角三角形。
[0013]本發明的有益效果是:
[0014]本發明並聯機器人機構的運動平臺機構簡單，加工製造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節少，提高了結構剛度。
【附圖說明】
[0015]圖1是一種新型並聯機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細描述。
[0017]本發明實施例提供了一種新型並聯機器人，如圖1所示，由運動平臺1、固定平臺9、連接所述運動平臺I和固定平臺9的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個萬向節副、一個圓柱副以及它們之間的連杆組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連杆組成；
[0018]第一支鏈的連杆LI的一端通過萬向節副5與運動平臺I連接，連杆LI的另一端通過圓柱副6與固定平臺9連接；
[0019]第二支鏈的連杆L2的一端通過萬向節副7與運動平臺I連接，連杆L2的另一端通過圓柱副8與固定平臺9連接；
[0020]第三支鏈的上連杆L3的一端通過球鉸副2與運動平臺I連接，上連杆L3的另一端通過轉動副3與下連杆L4的一端連接，下連杆L4的另一端通過萬向節副4與固定平臺9連接；
[0021]其中，第一支鏈的圓柱副6、第二支鏈的圓柱副8和第三支鏈的萬向節副4為機構的驅動副。
[0022]優選的，所述的運動平臺I為等腰三角形。
[0023]優選的，所述的運動平臺I為等腰直角三角形。
[0024]以上所揭露的僅為本發明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發明之權利範圍，因此依本發明權利要求所作的等同變化，仍屬本發明所涵蓋的範圍。
【主權項】
1.一種新型並聯機器人，由運動平臺(I)、固定平臺(9)、連接所述運動平臺(I)和固定平臺(9)的三條支鏈組成，其特徵在於:所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，均自上而下分別由一個萬向節副、一個圓柱副以及它們之間的連杆組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連杆組成； 第一支鏈的連杆(LI)的一端通過萬向節副(5)與運動平臺(I)連接，連杆(LI)的另一端通過圓柱副(6)與固定平臺(9)連接； 第二支鏈的連杆(L2)的一端通過萬向節副(7)與運動平臺(I)連接，連杆(L2)的另一端通過圓柱副(8)與固定平臺(9)連接； 第三支鏈的上連杆(L3)的一端通過球鉸副(2)與運動平臺(I)連接，上連杆(L3)的另一端通過轉動副(3)與下連杆(L4)的一端連接，下連杆(L4)的另一端通過萬向節副(4)與固定平臺(9)連接； 其中，第一支鏈的圓柱副(6)、第二支鏈的圓柱副(8)和第三支鏈的萬向節副(4)為機構的驅動副。2.根據權利要求1所述的一種新型並聯機器人，其特徵在於:所述的運動平臺(I)為等腰三角形。3.根據權利要求2所述的一種新型並聯機器人，其特徵在於:所述的運動平臺(I)為等腰直角三角形。
【專利摘要】本發明涉及一種新型並聯機器人，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個萬向節副、一個圓柱副以及它們之間的連杆組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連杆組成。該新型並聯機器人的機構簡單，加工製造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節少，提高了結構剛度。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105710863
【申請號】CN201610190170
【發明人】馮基洲
【申請人】馮基洲