升降擺動裝置及其自動排灰系統、監控機器人和吸灰裝置的製作方法

2023-12-02 17:11:46

專利名稱：升降擺動裝置及其自動排灰系統、監控機器人和吸灰裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種升降擺動裝置及其自動排灰系統、監控機器人和吸灰裝置，屬於家電製造技術領域。
背景技術：
機器人在進行清掃作業之後，收集在其內部的汙物需要通過垃圾回收站清除出去。目前，清潔機器人與停靠站之間的排灰通道具有三種連接方式:方式一:清潔機器人通過其底端的灰塵吸入口與停靠站吸入口連接。具體為清潔機器人的底壁包括用於吸入灰塵和疏鬆碎屑物的吸入口，並且刷子可旋轉的安裝在吸入口附近。停靠站包括傾斜的前表面以及形成於傾斜的前表面的吸入口，清潔機器人能夠沿著傾斜的前表面上升。當清潔機器人沿著傾斜的前表面上升到停靠位置時，傾斜的前表面吸入口與清潔機器人吸入口吻合，並根據吸取單元的操作通過停靠站吸入並移除清潔機器人中的灰塵和疏鬆碎屑物。在方式一中存在如下缺陷:首先，當清潔機器人將灰塵和碎屑物吸入到停靠站內時，從吸入口排出的灰塵和碎屑物容易被安裝在吸入口附近的刷子所纏住；其次，停靠站的吸入通道位於清潔機器人的下方，這樣就要求停靠站傾斜的前表面具有較高的高度，不利於清潔機器人的停靠；另外，清潔機器人吸入口具有較寬的寬度，再加上工作過程中由於機器的震動使連接處密封困難，吸力降低以至於難以獲得良好的排灰效果。清潔機器人與停靠站之間的排灰通道實現方式二:清潔機器人通過其側壁的凸臺(灰塵排出口 )與停靠站前端的凹孔(灰塵吸入口 )連接。如CN101049218專利所公開，清潔機器人包括凸臺，該凸臺突出到機器人本體側壁外，用以插入停靠站中所限定的吸塵路徑；停靠站包括其前端與機器人凸臺相吻合的凹孔。清潔機器人在對接操作時將其凸臺插入停靠站凹孔，使清潔機器人的灰塵通過凸臺與停靠站吸塵路徑排出。方式二的缺陷在於，灰塵排出口在集塵器的一側，以至於很難將灰塵排出孔遠端和死角處的灰塵排出，降低排灰效果。清潔機器人與停靠站之間的排灰通道實現方式三:清潔機器人通過其頂端的灰塵排出口與停靠站的灰塵吸入口連接。具體為清潔機器人包括其頂端的灰塵排出口，一打開/閉合構件活動的連接在灰塵排出口處控制該灰塵排出口的打開與閉合。停靠站包括其前端的凸起，灰塵吸入口位於該凸起上並且吸塵管可上下移動的連接在灰塵吸入口。停靠站還包括驅動電機，驅動電機通過齒輪以及連接在吸塵管上的齒條控制吸塵管的上下移動。當清潔機器人完成清潔操作運行到停靠站的指定位置後，驅動電機控制吸塵管下移，同時清潔機器人灰塵排出口處的打開/閉合構件打開，吸塵管與灰塵排出孔連接並根據停靠站吸取單元的操作移出清潔機器人中的灰塵和疏鬆碎屑物。方式三的缺陷在於，吸塵管在集塵器頂端中央處插入排灰，在集塵器四周死角處同樣有灰塵殘餘，排灰效果不佳。除此之外，現有的安保機器人監控範圍較小，以及現有的吸塵器吸塵範圍較小，都是亟待解決的問題。
實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題在於針對現有技術的不足，提供一種升降擺動裝置，該升降擺動裝置結構簡單，整體結構更緊湊，擴大工作範圍，可以安裝在包括自動排灰系統、監控機器人(安寶)和吸灰裝置在內的多種電器設備上，操作方便且實用性強。本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方式實現的:一種升降擺動裝置，包括連接板和功能單元，該升降擺動裝置還包括用於驅動所述功能單元動作的升降擺動機構，所述升降擺動機構包括升降單元和擺動單元，升降單元驅動功能單元伸縮，在升降單元伸長一段距離後，擺動單元連接升降單元並驅動功能單元擺動。具體來說,所述升降單元包括鏈條和鏈輪,所述擺動單元包括凸輪單元和擺動件，其中，所述連接板上固定有電動機，電動機的輸出軸上同軸設置鏈輪和凸輪單元，所述凸輪單元設置在鏈輪的外緣，鏈輪上設鏈條，鏈條一端與功能單元相連，另一端與擺動件相連，所述擺動件的頂端與凸輪單元的凸緣對應設置，所述鏈條從擺動件末端穿過並定位；所述功能單元在鏈條的帶動下伸縮，在凸輪單元的凸緣作用下，所述擺動件依次帶動鏈條和功能單元，使所述功能單元以擺動件的擺動支點為中心擺動。為了保證連接穩固和帶動功能單元升降,所述的鏈條末端通過連接臺與功能單元相連。為了實現功能單元的往復擺動，所述凸輪單元包含第一凸輪和第二凸輪，所述鏈輪設置在第一凸輪和第二凸輪之間。根據需要，所述的擺動件包括本體和凸起部，所述本體為弧形，其弧度與所述鏈輪的外緣弧度對應設置；所述本體的頂部沿所述鏈輪的軸向分別朝兩側設有凸起部，兩個所述的凸起部分別與第一凸輪和第二凸輪的凸緣對應設置。具體來說，所述的第一凸輪和第二凸輪上設置的凸緣為弧形，凸緣沿第一凸輪或第二凸輪的軸向厚度漸變；所述的第一凸輪和第二凸輪相對於鏈輪對稱設置，兩者的凸緣厚度漸變方向相反。為了取得較佳的擺動幅度，所述的擺動支點位於所述擺動件遠離鏈輪的外側的中部偏下，所述連接板對應設有支撐擺動支點的支撐臺。為了便於定位，所述的連接板上設有用於容置所述功能單元的定位槽，所述定位槽和功能單元之間留有間隙。根據需要，所述功能單元可以為抽吸管或攝像頭組件。本實用新型還提供一種自動排灰系統，包括排灰基座和清潔機器人，排灰基座的前端設有一凸起，清潔機器人上對應設有灰塵排出口，所述的凸起上設有如上所述的升降擺動裝置，所述的連接板與凸起固定連接，所述的功能單元為設置在所述凸起上的抽吸管，所述的抽吸管通過所述灰塵排出口伸入所述清潔機器人的集塵盒內吸灰。本實用新型提供一種監控機器人，包括移動模塊，所述的移動模塊上設有如上所述的升降擺動裝置，所述的連接板與移動模塊固定連接，所述功能單元為攝像頭組件。本實用新型提供一種吸灰裝置，包含相連通的真空源、集塵室和吸灰機構，所述的吸灰裝置上還通過所述連接板與如上所述的升降擺動裝置相連，所述功能單元為所述吸灰機構中的抽吸管。[0019]綜上所述，本實用新型提供一種升降擺動裝置及帶有該裝置的電器設備，所述的升降擺動裝置結構簡單，升降單元中的伸縮鏈條直接連接擺動單元的擺動件，實現功能單元的伸縮和擺動，擴大工作範圍；該裝置用途廣泛，可以安裝在自動排灰系統、監控機器人(安寶)和吸灰裝置上，實現相應的功能。帶有該裝置的電器設備，例如:自動排灰系統可以通過該裝置有效地排出清潔機器人中的灰塵和疏鬆碎屑物，監控機器人可以通過該裝置提高監控視野，吸灰裝置可以通過該裝置提高機器人的清掃範圍、規避障礙物等，操作方便且實用性強。
以下結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方式進行詳細地說明。

圖1為本實用新型升降擺動裝置的結構爆炸圖；圖2為本實用新型升降擺動裝置的收縮狀態示意圖；圖3為本實用新型升降擺動裝置的伸長狀態示意圖；圖4為本實用新型升降擺動裝置的擺動狀態示意圖；圖5為本實用新型自動排灰系統的整體結構示意圖；圖6為圖5的X向示意圖；圖7為本實用新型監控機器人的整體結構示意圖；圖8為本實用新型吸灰裝置的整體結構示意圖。
具體實施方式
圖1為本實用新型升降擺動裝置的結構爆炸圖。如圖1所示，本實用新型提供一種升降擺動裝置A，包括連接板I和功能單元100，該升降擺動裝置A還包括用於驅動所述功能單元動作的升降擺動機構，所述升降擺動機構包括升降單元和擺動單元，升降單元驅動功能單元伸縮，在升降單元伸長一段距離後，擺動單元連接升降單元並驅動功能單元擺動。圖2和圖3分別為本實用新型升降擺動裝置的收縮狀態和伸長狀態示意圖。如圖1並結合圖2、圖3所示，具體來說，所述升降單元包括鏈條2和鏈輪3，所述擺動單元包括凸輪單元和擺動件5，其中，所述連接板I上固定有電動機6，電動機6的輸出軸上設置鏈輪3和凸輪單元，兩者優選為同軸設置。所述凸輪單元設置在鏈輪3的外緣，鏈輪3上設鏈條2，鏈條2 —端與功能單元100相連，另一端與擺動件5相連，所述擺動件5的頂端與凸輪單元的凸緣對應設置，所述鏈條2從擺動件5末端穿過並定位；所述功能單元100在鏈條2的帶動下伸縮，在凸輪單元的凸緣作用下，所述擺動件5依次帶動鏈條2和功能單元，使所述功能單元以擺動件5的擺動支點為中心擺動。為了保證連接穩固，所述的鏈條2末端通過連接臺7與功能單元相連。為了實現功能單元的往復擺動，所述凸輪單元包含第一凸輪41和第二凸輪42，所述鏈輪3設置在第一凸輪41和第二凸輪42之間。根據需要，所述的擺動件5包括本體51和凸起部52，所述本體51為弧形，其弧度與所述鏈輪3的外緣弧度對應設置；所述本體51的頂部沿所述鏈輪3的軸向分別朝兩側設有凸起部52，兩個所述的凸起部52分別與第一凸輪41和第二凸輪42的凸緣411、421對應設置。具體來說，所述的第一凸輪41和第二凸輪42上設置的凸緣411、421為弧形，凸緣411、421沿第一凸輪41或第二凸輪42的軸向厚度漸變；所述的第一凸輪41和第二凸輪42相對於鏈輪3對稱設置，兩者的凸緣厚度漸變方向相反。為了取得較佳的擺動幅度，所述的擺動支點53位於所述擺動件5遠離鏈輪3的外側的中部偏下，所述連接板I對應設有支撐擺動支點53的支撐臺13。如圖1所示，在連接板I所容置的鏈輪3、第一凸輪41與功能單元100之間設置有隔板111，在隔板111上設有弧形豁口，當左、右兩側的連接板I扣合在一起時，兩側的弧形豁口形成類似滑槽結構的支撐臺13，對擺動支點53提供支撐和定位。該支撐臺13起到了對擺動支點53的定位和強化效果，也可以在連接板I的對應位置設置圓孔或凹坑之類的結構形成所述支撐臺13。當升降擺動裝置應用到不同類型或結構的其他電器設備上時，還可以在設備殼體的相應位置設置支撐臺13對擺動支點53提供支撐和定位。當然也可以將擺動支點53設置在擺動件5的上端或下端，使其對應擺動幅度增大或減小。也就是說，通過擺動支點53在擺動件5外側設置位置的高度不同，實現對擺動幅度的調節。為了便於定位，所述的連接板I上設有用於容置所述功能單元的定位槽12，所述定位槽12和功能單元之間留有間隙。上述升降單元也可以用齒輪齒條升降機構代替，實現功能單元的伸縮；擺動機構的凸輪單元也可以採用曲柄連杆機構或往復機構等代替結構，來對應驅動擺動件擺動，帶動功能單元的擺動。圖4為本實用新型升降擺動裝置的擺動狀態示意圖。結合圖2至圖4所示，本實用新型所提供的升降擺動裝置的動作過程是這樣的:在如圖2所示的狀態下，電動機6處於未啟動狀態，擺動件5與鏈條2的前端固定連接，鏈條2繞過鏈輪3且多餘的部分以及鏈條2前端的擺動件5置入設置在連接板I上的容置空間11內(參照圖3、圖4)，如果鏈條較短，則僅擺動件5置入容置空間11內。此時，鏈條2處於最高位置，由於鏈條2末端通過連接臺7與功能單元100的末端相連，使其處於收縮狀態。如圖3所示的狀態下，電動機6開始運動，電動機6的輸出軸帶動鏈輪3轉動，在鏈輪3轉動的起始階段，鏈條2與鏈輪3相互嚙合，並在其帶動下鏈條2隨之下降，同時，鏈條2前端的擺動件5逐漸脫離容置空間11，儘管電動機6同時帶動第一凸輪41和第二凸輪42轉動，由於擺動件5脫離容置空間11後搭在第一凸輪41和/或第二凸輪42上，其頂端並不與鏈輪3接觸，第一凸輪41和第二凸輪42在轉動的過程中，其上的凸緣411、421還無法與擺動件5上的凸起部52接觸，此時，僅鏈條2在鏈輪3帶動下得到釋放，而擺動件5並不會發生擺動。由於鏈條2的末端通過連接臺7與功能單元的末端相連,所以帶動功能單元100 —起伸長。當鏈條2伸長到最大長度時，鏈條2脫離鏈輪3，電動機6空轉。如圖4所示的狀態下，電動機6繼續轉動，同時帶動設置在鏈輪3左、右兩側的第一凸輪41和第二凸輪42轉動。此時，鏈條2已經脫離鏈輪3，鏈條2不再對設置在第一凸輪41或第二凸輪42上的凸緣411、421造成遮擋。第一凸輪41和第二凸輪42在轉動的過程中，由於凸緣411、421沿第一凸輪41或第二凸輪42的軸向厚度漸變，第一凸輪41和第二凸輪42相對於鏈輪3對稱設置，且兩者的凸緣厚度漸變方向相反，使第一凸輪41和第二凸輪42的凸緣分別從鏈輪3的左、右兩側輪流與設置在擺動件5上的凸起部52相接觸，並推動擺動件5帶動鏈條2、連接臺7和功能單元一起以擺動支點為中心,左右擺動。從而實現了功能單元的伸縮和擺動兩種運動。在功能單元停止擺動並需要收縮至如圖2所示的原始位置時，通過控制電動機6反轉，使鏈條2在鏈輪3反轉帶動下,鏈條2的末端通過連接臺7將功能單元上提,實現其收縮的動作。同時，繞過鏈輪3的多餘的鏈條2連同擺動件5 —起置入連接板I的容置空間11中。也就是說，本實用新型所提供的這種升降擺動裝置的主要工作原理就是，由鏈輪、鏈條和功能單元配合形成實現升降的機構，通過控制電動機的正、反轉，經過升降機構完成功能單元的升降動作。由兩個錯位裝配的第一凸輪和第二凸輪並配合擺動件形成實現擺動的機構，通過電動機轉動帶動兩個凸輪轉動，兩凸輪分別交互對擺動件作用，擺動件繞其上的支點擺動，同時連接臺帶動功能單元一起左右擺動。其中，在功能單元中可以設置可伸縮的軟管，例如:鋼絲軟管或者彈簧等可伸縮零件替換，可以產生其它變形結構。上述的升降擺動裝置結構簡單，功能單元中的可伸縮軟管的伸縮性能比普通的硬直管升降具有更緊湊的整體結構，實現功能單元的擺動，擴大工作範圍；該裝置用途廣泛，可以安裝在自動排灰系統、監控機器人(安寶)和吸灰裝置上，實現相應的功能，操作方便且實用性強。以下則通過具體的實施例，對上述升降擺動裝置在不同電器設置中的應用進行具體的說明。實施例一圖5為本實用新型自動排灰系統的整體結構示意圖，圖6為圖5的X向示意圖。如圖5並結合圖6所示，本實施例提供一種自動排灰系統，包括排灰基座30和清潔機器人20，排灰基座30的前端設有一凸起31，該凸起31上設有抽吸管33，或者同時設置灰塵吸入口 32和抽吸管33，清潔機器人上對應設有灰塵排出口 22，所述的凸起31上設有如上所述的升降擺動裝置A，升降擺動裝置A中的連接板I與凸起31固定連接，所述的功能單元為抽吸管33，所述抽吸管33的一端與所述灰塵吸入口 32密封連接，抽吸管33伸長後通過所述灰塵排出口 22伸入所述清潔機器人20的集塵盒21內作業。具體來說，結合圖5和圖6所示的自動排灰系統，排灰基座30包括其前端的一凸起31，灰塵吸入口 32位於該凸起31上，所述升降擺動裝置A裝於該凸起31上，且抽吸管33的上端與灰塵吸入口 32密封連接。清潔機器人20包括其頂端的灰塵排出口 22，一打開/閉合構件活動的連接在灰塵排出口 22處，控制該灰塵排出口 22的打開與閉合。清潔機器人20執行完清掃工作到達排灰基座30指定位置後，清潔機器人的灰塵排出口處的打開/閉合構件打開。同時，位於排灰基座30的升降擺動裝置A開始運行。結合圖2至圖4所示，升降擺動裝置A的電動機6通電後帶動鏈輪3正轉，鏈輪3帶動鏈條2運動，由於抽吸管33 (也就是圖2至圖4中所示的功能單元100)和鏈條2的配合關係，位於抽吸管33底端的連接臺7帶動抽吸管33 —起豎直下降，抽吸管33通過灰塵排出口 22到達清潔機器人20的集塵盒21內，直到鏈輪3和擺動件5接觸後，連接臺7無法繼續下降，到達最低點，其狀態如圖5所示。連接臺7下降到最低點後，第一凸輪41和第二凸輪42分別交互對擺動件5產生撥動的動作，擺動件5以其上的擺動支點53為中心擺動，連接臺7帶動抽吸管33一起左右擺動，擺動到最邊緣的位置，其狀態如圖6所示。同時排灰基座30的吸取單元開始工作，通過抽吸管33吸入並移除集塵盒21中的灰塵和碎屑物。由於抽吸管33的擺動作用，可以更徹底的將集塵盒21中的灰塵排除出。灰塵完全排出後，吸取單元停止工作，電動機6反轉，電動機6帶動鏈輪2反轉,連接臺7恢復到中間位置,鏈條2隨鏈輪3復位,第一凸輪41和第二凸輪42不再撥動擺動件5，連接臺7上升，到最高位置時，電動機6停止運轉，清潔機器人20的打開/閉合構件閉合，完成整個自動排灰過程。由於在自動排灰系統中設置了上述的升降擺動裝置，可以使抽吸管在作業過程中自由升降，從而控制伸入清潔機器人集塵盒內部的深度，採用可伸縮軟管的伸縮性能達到抽吸管升降的效果可以比普通的硬直管升降具有更緊湊的整體結構。同時，又通過其左右擺動，可以使抽吸管將集塵盒各個位置中的汙物都清潔乾淨，吸取集塵器中的灰塵和碎屑物，通過抽吸管的擺動可以輕易的排出集塵盒死角處的灰塵，有效地排出清潔機器人中的灰塵和疏鬆碎屑物。實施例二圖7為本實用新型監控機器人的整體結構示意圖。如圖7所示，在本實施例中，提供一種監控機器人，包括移動模塊300，所述的移動模塊300上設有如上所述的升降擺動裝置A』，所述的升降擺動裝置A』中的連接板與移動模塊300固定連接，所述功能單元為攝像頭組件400。通過設置在監控機器人上的升降擺動裝置A』，可以使攝像頭組件400在作業過程中自由伸縮和擺動，大大提高了監控機器人的監控視野。實施例三圖8為本實用新型吸灰裝置的整體結構示意圖。如圖8所示，在本實施例中，提供一種吸灰裝置，包含相連通的真空源501、集塵室502和吸灰機構503，所述的吸灰裝置上還通過所述連接板與如上所述的升降擺動裝置A」相連，所述功能單元為所述吸灰機構503中的抽吸管5031。吸灰裝置在行走機構504的帶動下，在作業表面邊行走邊作業，通過在吸灰裝置上設置升降擺動機構A」，當地面上有裂縫或凸起時，升降擺動機構A」帶動抽吸管5031伸縮，避開不平整表面；且地面清潔時，驅動抽吸管5031擺動吸附地面上的灰塵，實現提高機器人的清掃範圍、規避障礙物等目的。綜上所述，本實用新型提供一種升降擺動裝置及其自動排灰系統、監控機器人和吸灰裝置，所述的升降擺動裝置結構簡單，升降單元中的可伸縮軟管的伸縮性能比普通的硬直管升降具有更緊湊的整體結構，實現功能單元的擺動，擴大工作範圍；該裝置用途廣泛，可以安裝在自動排灰系統、監控機器人(安寶)和吸灰裝置上，實現相應的功能，無論在垂直或水平方向上，都可以有效實現功能單元的伸縮和擺動。帶有該裝置的電器設備，例如:自動排灰系統可以通過該裝置有效地排出清潔機器人中的灰塵和疏鬆碎屑物，監控機器人可以通過該裝置提高監控視野，吸灰裝置可以通過該裝置提高機器人的清掃範圍、規避障礙物等，操作方便且實用性強。
權利要求1.一種升降擺動裝置，包括連接板(I)和功能單元(100)，其特徵在於，該升降擺動裝置還包括用於驅動所述功能單元(100)動作的升降擺動機構，所述升降擺動機構包括升降單元和擺動單元，升降單元驅動功能單元(100)伸縮，在升降單元伸長一段距離後，擺動單元連接升降單元並驅動功能單元(100)擺動。
2.如權利要求1所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述升降單元包括鏈條(2)和鏈輪(3)，所述擺動單元包括凸輪單元和擺動件(5)，其中，所述連接板(I)上固定有電動機(6)，電動機(6)的輸出軸上設置鏈輪(3)和凸輪單元，所述凸輪單元設置在鏈輪⑶的外緣，鏈輪⑶上設鏈條(2)，鏈條(2) —端與功能單元(100)相連，另一端與擺動件(5)相連，所述擺動件(5)的頂端與凸輪單元的凸緣對應設置，所述鏈條(2)從擺動件(5)末端穿過並定位；所述功能單元在鏈條(2)的帶動下伸縮，在凸輪單元的凸緣作用下，所述擺動件(5)依次帶動鏈條(2)和功能單元，使所述功能單元以擺動件(5)的擺動支點(53)為中心擺動。
3.如權利要求2所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述的鏈條(2)末端通過連接臺(7)與功能單元(100)相連。
4.如權利要求2所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述凸輪單元包含第一凸輪(41)和第二凸輪(42)，所述鏈輪(3)設置在第一凸輪(41)和第二凸輪(42)之間。
5.如權利要求4所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述的擺動件(5)包括本體(51)和凸起部(52)，所述本體(51)為弧形，其弧度與所述鏈輪(3)的外緣弧度對應設置；所述本體(51)的頂部沿所述鏈輪(3)的軸向分別朝兩側設有凸起部(52)，兩個所述的凸起部(52)分別與第一凸輪(41)和第二凸輪(42)的凸緣(411,421)對應設置。
6.如權利要求5所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述的第一凸輪(41)和第二凸輪(42)上設置的凸緣(411、421)為弧形，凸緣沿第一凸輪(41)或第二凸輪(42)的軸向厚度漸變；所述的第一凸輪(41)和第二凸輪(42)相對於鏈輪(3)對稱設置，兩者的凸緣(411、421)厚度漸變方向相反。
7.如權利要求2所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述的擺動支點(53)位於所述擺動件(5)遠離鏈輪(3)的外側，所述連接板⑴對應設有支撐擺動支點(53)的支撐臺(13)。
8.如權利要求1所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述的連接板(I)上設有用於容置所述功能單元(100)的定位槽(12)，所述定位槽(12)和功能單元(100)之間留有間隙。
9.如權利要求1所述的升降擺動裝置，其特徵在於，所述功能單元為抽吸管(33、5031)或攝像頭組件(400)。
10.一種自動排灰系統，包括排灰基座(30)和清潔機器人(20)，排灰基座(30)的前端設有一凸起(31)，清潔機器人(20)上對應設有灰塵排出口(22)，其特徵在於，所述的凸起(31)上設有如權利要求1-8任一項所述的升降擺動裝置(A)，所述的連接板(I)與凸起(31)固定連接，所述的功能單元為設置在所述凸起(31)上的抽吸管(33)，所述的抽吸管(33)通過所述灰塵排出口(22)伸入所述清潔機器人(20)的集塵盒(21)內吸灰。
11.一種監控機器人，包括移動模塊(300),其特徵在於,所述的移動模塊上設有如權利要求1-8任一項所述的升降擺動裝置(A』)，所述的連接板(I)與移動模塊(300)固定連接，所述功能單兀為攝像頭組件(400)。
12.—種吸灰裝置，包含相連通的真空源(501)、集塵室(502)和吸灰機構(503)，其特徵在於，所述的吸灰裝置上還通過所述連接板(I)與如權利要求1-8任一項所述的升降擺動裝置(A」)相連， 所述功能單元為所述吸灰機構(503)中的抽吸管(5031)。
專利摘要一種升降擺動裝置，包括連接板(1)和功能單元(100)，該升降擺動裝置還包括用於驅動所述功能單元動作的升降擺動機構，所述升降擺動機構包括升降單元和擺動單元，升降單元驅動功能單元伸縮，在升降單元伸長一段距離後，擺動單元連接升降單元並驅動功能單元擺動；本實用新型還提供帶有上述升降擺動裝置的自動排灰系統、監控機器人和吸灰裝置。本實用新型升降擺動裝置結構簡單，升降單元中的伸縮鏈條直接連接擺動單元的擺動件，實現功能單元的伸縮和擺動，擴大工作範圍；該裝置用途廣泛，可以安裝在自動排灰系統、監控機器人和吸灰裝置上，實現相應的功能。
文檔編號A47L11/24GK203059577SQ20122066354
公開日2013年7月17日 申請日期2012年12月5日 優先權日2012年12月5日
發明者王生樂 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司