用於多軸式成型機的控制的編程的方法和系統以及成型的製造方法

2023-05-01 14:05:21 4

用於多軸式成型機的控制的編程的方法和系統以及成型的製造方法
【專利摘要】一種用於成型機的控制的編程的方法，該成型機具有可控制的多個機器軸、用於機器軸的軸運動的協調控制的控制裝置和用於操作該成型機的帶有所關聯的顯示單元(310)的操作單元(300)，該方法包括以下步驟：顯示帶有用於成型機的機器軸的圖形符號的軸選擇菜單(AAM)；接收用於選擇待編程的機器軸的輸入；顯示帶有用於輸入運動參數的選項的軸運動菜單(ABM)，運動參數用於定義所選擇的機器軸的軸運動的運動過程；接收用於定義運動參數的輸入；顯示帶有用於輸入協調參數的選項的軸運動協調菜單(ABKM)，協調參數用於定義機器軸的軸運動的運動過程的協調；接收用於定義用於協調參數的值的輸入。這些步驟可通過成型機的編程系統來完成。輸入可由操作者來進行。
【專利說明】用於多軸式成型機的控制的編程的方法和系統以及成型機
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分的用於成型機(Umformmaschine)的控制的編程的方法、涉及一種根據權利要求17的前序部分的用於成型機的控制的編程的系統以及涉及一種根據權利要求18的前序部分的成型機。
【背景技術】
[0002]成型機是藉助於合適的工具可由半成品如線材、管、帶等在自動製造過程中主要通過成型產生較大或較小的系列的帶有部分複雜的幾何結構的成型件的工具機。成型機例如可以是用於由線材、帶材或管材產生彎曲件的彎曲機或是用於製造壓力彈簧、拉力彈簧體、螺旋扭力彈簧(Schenkelfeder)或其它彈簧式的成型件的彈簧機。成型機例如還可設計為用於大量生產螺栓、釘子、鉚釘等的銷釘機(Drahtstiftmaschine)。
[0003]計算機數控的多軸式成型機具有可控制的多個機器軸、帶有用於驅動機器軸的多個電氣驅動器的驅動系統和用於在製造過程中根據對於製造過程特定的可機讀的控制程序協調地操控機器軸的工作運動的控制裝置。
[0004]在該控制程序中，設置用於製造成型件的工作運動及其順序以可以以不同的方式(例如機器定向地或機器獨立地)編程的NC組的形式來存儲。控制程序在製造過程期間對於一系列的每個成型件被執行、轉換成用於驅動器的控制信號且由此產生機器軸的協調的軸運動。
[0005]在一些成型機中存在進行基於工件的編程的可能性。在基於工件的編程中，可經由操作單元來輸入描述待產生的成型件的期望的幾何結構(目標幾何結構)的幾何數據。在由線材製造彎曲件(例如壓力彈簧、螺旋扭力彈簧、螺旋彈簧、其它線材彎曲件(Drahtbiegeteil))時,例如可輸入線材直徑或線材橫截面、製成的彈簧的直徑、彈簧的卷圈的數量、彈簧的節距(Steigung)、彎曲件的彎曲角度和/或長度等等。幾何數據被NC產生器轉換成NC控制程序的一系列NC組。因此不再必需的是，操作者為了生成控制程序作用於各個NC組的水平上。當應在程序過程處進行較小的幹預(其不可經由這些輸入參數或相應的修正值來控制)時，須進行到NC程序中到NC組的水平上的幹預，以例如改變NC組或插入新的NC組。對此，對於機器操作者編程知識是必需的。
[0006]專利文件EP I 148 398 BI說明了一種用於軸運動和在工業控制中的事件的編程的輸入方法，其除了手動的輸入輔助器件之外具有用於使輸入過程可視化且用於顯示所引起的過程的屏幕。在此，(a)首先對使用者顯示用於分別對於一軸的路徑-時間曲線和/或對於主從軸對的路徑-路徑關係的可編輯的空白圖表，然後(b)根據需要確定路徑及時間極限和/或路徑及時間單位，之後(C)利用輸入輔助器件將路徑-時間曲線和/或路徑-路徑關係繪入圖表中，且然後由控制部根據步驟(a)至(C)的產生用於生產過程的控制程序和/或控制代碼，其中，所編輯的改變自動地作用於控制程序或控制代碼。該輸入方法應支持機械工程師的操作方式或思維方式且因此對於機械工程師明顯簡化輸入。
【發明內容】

[0007]本發明的目的是提供一種用於多軸式成型機的控制的編程的方法，其特別匹配於機器操作者的需求和觀點且允許可直觀理解的且靈活的編程。此外應提供一種適合於執行該方法的系統。
[0008]為了實現該目的，本發明提供一種帶有權利要求1的特徵的方法以及一種帶有權利要求17的特徵的系統。此外提供帶有權利要求18的特徵的成型機。
[0009]有利的改進方案在從屬權利要求中來說明。全部權利要求的表達通過參照說明書的內容做出。
[0010]利用該方法或者利用該系統，運動過程可通過沒有在CNC機器編程領域中的特殊知識的操作者生成。
[0011]與在其中輸入待生產的成型件的幾何結構的編程系統相比，該方法和該系統在沒有機器及其工具的數學模型的情況中實現。
[0012]軸運動的通過運動參數定義的運動過程不參考其它軸的運動表示單個機器軸的運動。該運動過程特徵在於關於位置的運動參數，尤其在於軸運動的起始位置(在軸運動開始時的軸位置)、軸運動的結束位置(在軸運動結束時的軸位置)以及用於在起始位置與結束位置之間待經過的位置變化的一個或多個運動參數。
[0013]藉助運動參數來編程軸運動的運動過程，而不必通過輸入還來輸入軸運動的對於運動過程必需的持續時間。因此，軸運動的持續時間在編程中不必已知，其作為由輸入的運動參數導出的參量得出。因此，在本申請的意義中的運動參數是關於位置的參數，但不是直接關於時間的參數。這裡，例如相對於根據「電子凸輪盤」的原理工作的方法和系統存在重要區別。當一個或多個機器軸的位置取決於主動軸(Leitachse)或主軸(Koenigswelle)的位置(其預設整個運動過程的節拍)時，使用電子凸輪盤。由此對於軸運動預設時間「約束(Korsett) 」。在利用所要求保護的本發明的情況中取消這樣的直接的時間限制。
[0014]優選地，僅利用或顯示並且請求或輸入關於位置的運動參數，其中，軸運動的持續時間作為由輸入的運動參數導出的參量得出。
[0015]單個的軸運動的和/或兩個或更多個軸運動相互的協調的時間上的優化可基於所輸入的軸運動非常靈活地來操縱。在此，相繼的軸運動的編程可如相疊的運動的編程那樣簡單。
[0016]在本申請中，概念「菜單」代表互動的使用者指導的形式，其允許操作者由可能性的預定義的選擇選取和實施指令或輸入。相應地，概念「軸選擇菜單」表示帶有所有存在的可編程的機器軸的選擇列表。
[0017]概念「機器軸」通常表示一可移動的裝置，其可通過至少一個驅動器、例如機電的、電液的或電動氣動的驅動器在至少一個機器自由度中被移動。可涉及平移的機器軸，其例如移動可線性移動的滑座，或涉及旋轉的機器軸、例如心軸。機器軸可移動工具或工件。
[0018]軸運動的起始位置和結束位置可通過相應的起始值或結束值和所屬的角度單位或長度單位來定義。為了定義位置變化，優選地接收或輸入或者產生速度值和加速度值。這裡，概念「速度」代表位置對時間的一階導數，而概念「加速度」代表位置對時間的二階導數或代表速度對時間的導數。
[0019]在一些實施形式中，速度值和/或加速度值不以絕對值來請求或輸入,而是以相對值、尤其以相應的速度最大值或加速度最大值的百分數。由此強烈簡化編程，因為操作者不必知道對於待編程的機器軸的速度和/或加速度的絕對極限。
[0020]在優選的實施形式中，在運動過程的定義的範圍中也可能對位置變化定義運動規律。對此優選地顯示帶有用於輸入運動規律類型的多個選項的運動規律菜單。運動規律菜單尤其可包含在VDI規程VDI 2143冊I中所說明的多個或所有運動規律類型。運動規律類型例如可由選自二次拋物線、五階多項式和八階多項式的組。備選地或附加地，運動規律菜單也可包含其它類型的運動規律，例如其它多項式(例如8階)和/或根據修改的加速度梯形的加速度。經由合適的運動規律的定義此外可能鑑於少晃動或儘可能小的晃動分量實現運動過程的優化。按照哪個運動規律被選擇，軸運動在起始位置與結束位置之間需要或多或少的時間，其中，典型地在帶有較少的晃動分量的運動中軸運動的持續時間變得更長。
[0021]在一些操作模式中，該系統或方法僅允許輸入或改變軸運動的起始值和結束值，其中，合適的速度值、加速度值和合適的運動規律在無操作者幹預的情況下被自動地確定。在其它操作模式中，通過使不僅起始值和結束值而且速度值、加速度值和/或合適的運動規律被操作者請求以輸入，鑑於運動過程的設計存在更多自由度。
[0022]在一些機器軸中必需的是，其在運動循環結束時的結束值等於在接下來的運動循環中的起始值。這樣的機器軸這裡被稱為「反轉的軸」且就此而言區別於「無端的或者不反轉的軸」。在一些實施形式中由此得出編程的簡化，即在輸入新的運動時首先自動地將結束值設置到起始值上。由此對於反轉的軸而言簡化輸入。在非反轉的軸中，從該標準值出發，然後可使結束值相應地變化到期望的最終的結束值上。
[0023]優選地，為了顯示和/或輸入運動參數顯示一顯示/輸入欄，並且運動參數以數字輸入值的形式或以由輸入選項的列表中的輸入的選出形式被接收或顯示。優選地在此，顯示/輸入欄與用於輸入值的自動生成的單位一起被顯示。對於旋轉的機器軸，通常顯示角度單位、如度。對於平移的機器軸，典型地根據所選擇的語言或所選擇的國家顯示長度單位如毫米、英寸等。對於有些類型的機器軸、例如這樣的帶有滑塊曲柄機構(Schubkurbelmechanik)的機器軸,可在不同的單位(角度單位或長度單位)之間來選擇。
[0024]藉助於軸運動協調菜單可能以可直觀理解的方式使機器軸的軸運動的運動過程彼此協調。該協調尤其可以是純時間上的協調或是通過一個或多個條件提供的協調。優選地設置有以下輸入可能性中的一個或多個。
[0025]為了直接或間接地經由與另一機器軸的運動的聯繫(Verknuepfung)來實現起始位置的時間上的位置的定義，優選地顯示或提供帶有用於確定用於軸運動的起始的條件的至少一個選項的運動起始菜單。只要已對於至少一個另外的機器軸輸入運動，優選地對於與已編程的(輸入的)軸運動的聯繫的選擇來提供所有已輸入的軸運動供選擇。另外，在該情況中優選地顯示或提供一輸入欄，其允許定義當前所編程的軸運動應在其中開始的所聯繫的軸運動的位置。該位置可處於所聯繫的運動的起始值與結束值之間或但是在起始值處或在結束值處。
[0026]用於軸運動的起始的條件可在不直接參考另一機器軸的運動的情況下直接涉及時間軸且相應地來定義。例如在一些變體中可能選擇一選項，據此運動直接在整個過程的時間原點處開始。
[0027]為了提高對於編程和對於之後可能必需的修正的靈活性，在一些實施形式中設置時間修正欄的顯示，以使操作者能夠輸入時間修正值，其允許在時間上提前地或在時間上推後地開始當前編程的軸運動的起始位置。因此，該時間修正值關於時間軸移動起始位置，使得通過輸入最終的時間修正值可產生當前編程的軸運動的起始位置在時間上的移位。在一實施形式中，負的輸入值代表時間上提前的起始，正的輸入值相應推後地開始運動。通常預設零值(無時間上的移位)作為標準值。
[0028]在一些實施形式中，一個或多個數字機器功能(M功能)可如軸運動那樣被插入該過程中。在軸選擇菜單中，對此除了可編程的機器軸之外可顯示相應的「機器功能軸」，類似於無窮短的持續時間的軸運動的輸入可在合適的部位處將機器功能的觸發插入其中。在「機器功能軸」的選擇中，優選地顯示或提供帶有用於確定(定義)用於機器功能的開始的條件的至少一個選項的機器功能起始菜單。可由可供使用的機器功能(例如電氣輸出的接通、功能的激活或監控等)例如經由標識(如數字或縮寫)來選擇且由此輸入所期望的機器功能。必要時，可同時(在相同的條件下)起動多個例如直至三個機器功能。
[0029]輸入的進一步的靈活化和可能的之後的修正在一些實施形式中可由此實現，即顯示或提供帶有用於輸入相對於另一軸運動的關係的至少一個選項的運動順序菜單。
[0030]一選項例如可在於，軸運動可連續地來編程。在該情況中，一機器軸的軸運動在在前的機器軸的運動完全地或部分地實現之後開始。在一實施例中，該選項被稱為運動的「串接(Verkettung)」。
[0031]根據另一選項，運動可插值地(interpolierend)來編程。如果選擇該選項，貝1J多個軸的運動在時間上彼此並行地彼此間以確定的比例實現。插值的運動的運動階段等長。因此，插值的運動在時間軸上相聯結。在此，路徑和加速度由對於相應的軸預設的運動參數得出。在一些變體中也可在多個插值類型之間來選擇，例如線性的插值或非線性的插值。
[0032]作為另一選項可設置成，機器軸在整個生產周期期間以恆定的速度運動。在一實施例中，該選項被稱作「連續的」軸。
[0033]作為備選的或附加的選項可設置成，軸的多個相繼的運動無速度變化地和/或無加速度變化地彼此來轉變。該功能性也可被稱為「成圈(Ueberschleifen) 」。
[0034]運動順序菜單可包含這些選項中的一個或多個和/或允許定義相對於另一軸運動的關係的其它選項。
[0035]在一些實施形式中，輸入的非常明顯的且可直觀理解的可能性由此得出，即作為對用於選擇待編程的機器軸的輸入的響應，自動地顯示對應的軸運動菜單和對應的軸運動協調菜單，其中，優選地軸選擇菜單與所選擇的機器軸的軸運動菜單和軸運動協調菜單一起被顯示。因此，對於待編程的機器軸提供完整的編程對話，其中，該機器軸還可在尚待編程的或已編程的其它機器軸的範圍中示出。所選擇的機器軸可在選擇菜單中利用標記、例如通過顏色變換等來突顯，使得機器操作者隨時一看就可辨識出哪個軸當前被編程且必要時辨識出待編程的軸運動如何在其它軸運動的範圍中來整合。
[0036]為了進一步改善清晰性，在一些實施形式中設置成，作為對用於定義運動參數的輸入的響應，在軸選擇菜單中圖形化地顯示機器軸的由運動參數定義的運動。在此，當由運動參數定義的運動以帶有標準的路徑-時間圖表(其時間上正確地關於對於所有機器軸共同的時間軸來顯示)的欄的形式來顯示時，證實為有利的。
[0037]當軸運動和在軸運動之間的可能的聯繫在關於共同的時間軸的共同的圖示中來顯示時，是特別優選的。由此，機器操作者一看就可獲得已編程的運動過程的印象。
[0038]概念「時間軸」這裡表示圖形化的圖示的軸，在其上顯示與時間成比例的量。在此，其可以是絕對時間(例如以毫秒為單位)。優選地，然而選擇和顯示相對的時間量。在優選的實施形式中，時間軸涉及待編程的機器的可供使用的最大工作速度。在該刻度中，當機器會在其最大工作速度(100%速度)中工作時，在時間軸上的時間間隔說明運動將持續多久。如果機器在生產周期期間較緩慢地來運行，則相應地得出運動過程的較長的絕對持續時間，然而其中，運動過程的持續時間的比例在圖示中相應正確地顯現。此外，相對的時間軸的利用具有該優點，即在時間軸的方向上可供使用的空間可被最佳地用在顯示單元上。
[0039]成型機的「工作速度」是總體上在機器軸的運動的順序中實現控制程序的步驟的速度。所調整的工作速度對於製造過程的所有所編程的製造步驟以相同的方式在編程的速度的刻度的意義中起作用。通常嘗試以儘可能高的工作速度進行製造過程，因為在製造中可獲得的生產率(Stueckleistung)直接取決於工作速度。
[0040]一些實施形式提供該可能性，即軸運動關於共同的時間軸的當前的(或在由操作者所選擇的時刻存在的)位置值可在顯示欄中被顯示，其例如可作為「當前值」來標明。當前的時刻例如可通過垂直於時間軸延伸的線(其與用於各個軸運動的輸入的欄交叉)來示出。操作者可在輸入程序期間在時間軸上移動該指針或光標，以確定軸運動的當前位置在由指針位置定義的時刻如何。
[0041]在一些變體中可能將在顯示器處的圖形化的圖示(沿時間軸)劃分成頭部截段、軀幹截段和底部截段。在程序開始時，實施一次頭部截段，以進行初始化。實施n次軀幹截段中的數據，其中，n表示必需的循環(Zyklusdurchlauf)的數目。在實現必需的循環周期之後實施一次底部截段中的指示，以便又建立基礎狀態。由此，在顯示器處還更清楚地一看就可辨識出整個輸入過程。
[0042]本發明還涉及一種用於成型機的控制的編程的系統。該系統這裡也被稱為「編程系統」且包括硬體部分和軟體部分，其在編程時共同起作用。成型機具有可控制的多個機器軸、用於機器軸的軸運動的協調控制的控制裝置和用於操作成型機的與控制裝置為了數據交換相連接的操作單元。操作單元關聯有顯示單元，其作為人機接口的部分用於輸入和顯示的可視化且由該系統來控制。該系統構造用於執行根據本發明的方法。
[0043]在一些現代的成型機中、尤其在帶有受控的機器軸和伺服驅動器的這樣的成型機中，本發明可利用已存在的驅動器和控制部來實現。用於實施本發明的實施形式的能力可以以附加的程序部分或程序模塊的形式被貫徹到計算機支持的控制裝置的操作軟體或者控制軟體中。
[0044]因此，本發明的另一方面涉及一種電腦程式產品，其尤其存儲在可機讀的介質上或作為信號來實現，其中，電腦程式產品當其被加載到合適的計算機的存儲器中且由計算機實施時引起，計算機或由計算機控制的成型機執行根據本發明的方法或者它的優選的實施形式。由此可將編程系統的軟體部分安裝在已存在的或新製造的機器上。
[0045]除了權利要求之外，這些和另外的特徵也從說明書和附圖中得出，其中，各個特徵可分別本身單獨地或多個以子組合的形式在本發明的實施形式中和在其它領域上來實現並且表示有利的以及本身可保護的實施方案。實施例在附圖中示出且在下面詳細來闡述。【專利附圖】

【附圖說明】
[0046]圖1在IA中顯示了帶有用於成型機的控制的編程的系統的一些部件的用於製造螺旋彈簧的成型機的示意性的總視圖而在圖1B中顯示了僅帶有電氣和機械部件的細節；
圖2至6分別顯示了在用於機器軸的協調運動的編程的輸入對話的彼此相繼的階段中操作單元的屏幕顯示器的截段的視圖；以及
圖7示意性地顯示了帶有在彈簧製造期間可調節的拉入裝置的螺旋彈簧機的工作方式。
【具體實施方式】
[0047]圖1A中的示意性的概覽圖在右邊部分中顯示了成型機100的主要的機械和機電部件，其設立用於由扁平線狀的或帶狀的半成品製造螺旋彈簧且相應地也被稱為螺旋彈簧機100。圖1B出於清晰性的原因再次詳細地示出這些部件。計算機數控的成型機具有可控制的多個機器軸、帶有用於驅動機器軸的多個電氣驅動器的驅動系統和用於協調操控機器軸的工作運動的控制裝置200。
[0048]在此，用於確定的幾何結構和彈簧特性的螺旋彈簧的製造過程經由對於製造過程特定的、可機讀的控制程序來控制，機器軸的設置用於製造成型件的工作運動及其順序以NC組的形式和/或以路徑/時間表格或相應的數據組的形式存儲在該控制程序中。用於成型機的或機器軸的運動的編程的系統具有在圖1A的左邊附圖部分中示意性顯示的操作單元300，其用作與機器操作者的接口。操作單元具有以可圖形化的屏幕的形式的顯示單元310，其由未示出的計算單元來操控。一個或多個輸入單元可聯接到計算單元處，例如鍵盤320和滑鼠330。如果顯示裝置設計為觸控螢幕，也可取消一些或所有特別的輸入單元。
[0049]操作單元300與控制裝置200經由雙向的數據傳導路徑210相連接，使得信息可從操作單元的計算單元被傳遞至控制裝置且來自控制裝置的信息(必要時在處理之後)可被顯示在顯示單元310處。
[0050]成型機具有拉入裝置110，其帶有兩對相疊布置的拉入輥(Einzugrolle) 112A、112B或114AU14B，通過其成對的相反的旋轉運動將來自(未示出的)材料庫(Materialvorrat)的且通過同樣未示出的矯直單元(Richteinheit)來引導的扁平線材或帶的彼此相繼的截段以數控的進給速度輪廓輸送到成型裝置120的區域中。扁平線材或帶是帶有與其厚度相比相對大的寬度的線狀的材料。該材料在下面通常被稱為「線材」。
[0051 ] 在該實施例中，成型機具有帶有豎直的z軸和水平的X和y軸的以小寫字母x、y和z標記的、垂直的機器坐標系MK。在示例中，X軸平行於尚未彎曲的線材的由拉入裝置110所定義的拉入方向或輸送方向延伸。接下來還闡述的、受控地驅動的機器軸可與固定在機器處的坐標軸相區別，機器軸分別以大寫字母來標明。例如，C軸負責尚未彎曲的線材在成型裝置120的方向上的進給或拉入。
[0052]藉助於成型裝置的數控的工具使輸送到成型裝置120的工作區域中的線材成型成平的螺旋彈簧。在所示的構造中設置有以下工具和相應的機器軸:
在圖7中特別清楚地示出的卷繞心軸(Wickeldorn) 130可圍繞水平的平行於y軸延伸的旋轉軸線135旋轉且可軸向於該軸線移動。負責卷繞心軸的旋轉的機器軸是Y軸，卷繞心軸的軸向移動經由Z軸線來實現。卷繞心軸具有中間的橫向縫隙132，所輸送的線材115的初始截段在螺旋彈簧的卷繞之前被引入橫向縫隙132中且通過卷繞心軸的旋轉來夾持且由此在進一步旋轉的情況下被固定。
[0053]為了支持線材起始端(Drahtanfang)穿入卷繞心軸的縫隙中藉助於第一滑塊145將帶有楔形的尖部的穿入工具(Einfaedelwerkzeug) 140推到就在卷繞心軸之前的區域中。所屬的、大致徑向於Y軸延伸的平移的軸是W軸。
[0054]藉助於第二滑塊155使帶有凹柱狀的按壓輪廓的固定工具150在圍繞卷繞心軸卷繞的彈簧的方向上移動。固定工具在卷繞過程的結束階段中用於將卷繞的螺旋彈簧壓在一起或固定，由此當使彈簧與所輸送的線材分離時其不彈開。大致徑向於卷繞心軸的旋轉軸線延伸的平移的機器軸是P軸。
[0055]在待產生的螺旋彈簧的外端處，在該示例情況中設置有多重彎曲的終端截段(Abschlussabschnitt),其藉助於另外的兩個機器軸來產生。在此,第一彎曲工具160用作陰模(Matrize)且豎直地從下面大約切向於卷繞心軸的旋轉軸線在線材方向上被向前推。所屬的平移的軸是0軸。
[0056]從相對而置的側面，藉助於另一平移的軸(B軸)為了彎曲的端部截段的成形同時使設計為陽模(Patrize)的第二彎曲工具170向下移動。B軸同時移動在第二彎曲工具旁邊張緊的切割工具180，其用於將螺旋彈簧與所輸送的線材分離。
[0057]可選擇性地使每個拉入輥對的軋輥彼此相向進給或彼此移離。如果軋輥彼此相向進給到最小的距離，則其力配合地作用在處於其之間的線材截段處且它通過拉入輥的旋轉在成形工具的方向上被輸送。如果線材起始端引入卷繞心軸的縫隙中且其旋轉成使得其可靠地夾住線材起始端，拉入輥對可被打開，使得進一步的線材進給由此來實現，即旋轉的卷繞心軸在卷繞心軸的方向上拉動線材。用於棍壓制(Walzenanpressung)的軸被稱為CO軸且引起上面的拉入輥112BU14B垂直於線材輸送方向或平行於z方向的線性運動。
[0058]在所示的實施形式中，整個拉入裝置此外可豎直地、也就是說平行於z方向或垂直於線材的輸送方向受控地行進。所屬的平移的機器軸是CQ軸。結合圖7來闡述一使用可能性。
[0059]在用於製造螺旋彈簧的運動周期期間機器軸的運動過程可在該構造中例如如下來控制。
[0060]首先，藉助於位於其接合位置中的且成對地相反地旋轉的拉入輥(C軸)在卷繞心軸的方向上來輸送線材，直到線材起始端截段滑動到卷繞心軸的橫向縫隙中。該穿入運動可由穿入工具140來支持。當其軸線(W軸)被編程時，通過W軸的驅動可使穿入工具在線材起始端駛入縫隙中之前的階段中駛到如此靠近卷繞心軸，使得機械地防止所引導的線材起始端的偏移，從而其在任何情況中駛入在卷繞心軸處的橫向縫隙中。在其它過程中，也可取消該引入輔助。
[0061]一旦旋轉的卷繞心軸可靠地抓住線材，可同時藉助於CO軸將上面的拉入輥112B、114B抬起,使得僅由旋轉的卷繞心軸產生進一步的線材進給。也可能使拉入棍保持與線材相接合且相應於期望的進給輪廓使其進一步旋轉。
[0062]如果捲起過程在卷繞心軸的預設數目的轉之後結束，為了線材的卸載使卷繞心軸略微轉回。此外，通過P軸的進給運動將固定工具150置於彈簧的外周緣處且防止彈簧在接下來的工作步驟中彈開。[0063]在運動周期的結束階段中，這兩個互補地成形的彎曲工具170、180藉助於0軸和B軸同時從相反方向彼此相向移動。在此，首先通過藉助於切割工具180的切割使完成卷繞的螺旋彈簧與線材分離。之後立即或在時間上重疊地，彎曲工具160、170在成型過程中塑造螺旋彈簧的複雜地彎曲的端部截段。之後藉助於Z軸使卷繞心軸拉回，由此使製成的彈
簧滑落。
[0064]之後可開始相同的下一運動周期，利用其然後來產生下一螺旋彈簧。
[0065]根據圖2至6，現在以簡化的示例來闡述用於這樣的或類似的彈簧產生過程的控制裝置的編程的一些彼此相繼的階段。在此，概念「編程」不僅包括在NC控制程序的計算機支持的生成中的最後的步驟，而且包括待由操作者進行的輸入或選擇過程，利用其可來選擇機器軸且可輸入或定義用於軸運動的運動參數以及協調參數。
[0066]在該示例情況中，編程對話經由程序模塊來指導，其被稱為和顯示為「過程編輯器」並且其允許成型機的操作者在可良好地直觀檢測的輸入環境中進行和/或檢查對於機器軸的運動過程的定義必需的所有輸入。經由過程編輯器來生成和處理數據，其在輸入結束之後經由數據傳導路徑210可供控制裝置200使用，在其中產生相應的輸入的用於控制的NC控制程序。
[0067]編程系統的過程編輯器在顯示單元310的屏幕處產生多個結構清楚的菜單。在選擇過程編輯器時總是顯示的軸選擇菜單AAM包含用於成型機的可編程的機器軸的圖形符號。在該示例情況中，每個機器軸通過水平的矩形欄(Rechteckfeld)來表示，在其中在左邊顯現軸識別符號(例如用於拉入軸的大寫字母C)。軸選出菜單的最下部的輸入欄在軸順序菜單的命名中代表「M軸」。M軸不是機電的機器軸。經由「M軸」可將數字切換功能如軸運動那樣插入該過程中。
[0068]用於所有可編程的機器軸(和M軸)的輸入欄相疊地在關於共同的時間軸ZA的共同的圖示中來顯示。在該示例情況中，時間軸以單位毫秒(ms)顯示了與過程時間成比例的相對時間量。
[0069]在時間軸ZA上的數字說明「100」通常不相應於IOOms (實時)的絕對持續時間，而是基於一參考過程，在其中成型機以其最大工作速度相應於工作速度的100%的值工作。如果運動周期以較緩慢的工作速度來完成，數據IOOms相應於相應更長的持續時間。例如如果以最大工作速度的一半來工作，時間數據「100ms」相應於200ms的實際持續時間。
[0070]在軸選擇菜單右邊，清楚地彼此相疊地顯示了用於軸運動菜單ABM和軸運動協調菜單ABKM的輸入/顯示欄。軸運動菜單包含用於輸入用於定義所選擇的機器軸的軸運動的運動過程的運動參數的選項。以ABMl至ABM5標明的輸入/顯示欄屬於軸運動菜單。以ABKMl至ABKM4標明的輸入/顯示欄屬於軸運動協調菜單。
[0071]在所提及的顯示/輸入欄之上還顯示了軸運動標識ABI，其說明了當前所選擇的機器軸的名稱(此處P軸)和所選擇的運動的數字(此處O)。在此，「0」代表在運動周期期間所選擇的軸的第一運動，而數字「 I 」將代表相同的軸的第二運動，等等。
[0072]在該示例情況中以名稱「Akt.值」標明的顯示欄AW中，在時間軸ZA上所選擇的時刻來說明所選擇的軸運動(此處C軸的第一次運動C-0)的當前位置值，其中，該所選擇的時刻通過光標CU的位置來顯示，其在該示例情況中通過與所有軸欄垂直交叉的虛線示出。
[0073]接下來根據示例性的輸入對話結合圖2至6來闡述菜單的各個顯示欄/輸入欄的意義。
[0074]待編程的運動過程應以C軸的運動開始，即以新的線材截段輸送通過拉入裝置110。對此，由操作者藉助於滑鼠點擊、經由鍵盤的按鍵或按鍵順序或以其它的方式首先來選擇待編程的C軸。一旦由系統接收用於選擇待編程的C軸的輸入，系統在軸選擇菜單AAM中顯示有色地突顯的、矩形的運動塊BB，其代表待編程的或已編程的軸運動。在運動塊中的索引「0」顯示了這是在運動周期期間C軸的第一運動。在右邊，軸運動菜單ABM和軸運動協調菜單的可用的輸入/顯示欄與軸運動標識(此處「 C-O 」)一起自動地來顯示。
[0075]經由用於起始值的輸入欄ABMl和用於結束值的ABM2，現在以預設的位置單位來定義軸運動的起始位置和軸運動的結束位置。在線性進給的示例情況中，位置單位是長度單位(此處mm)且代表線材進給。如果在先前的構造對話中選擇另一語言圈和/或度量圈，這裡例如也可顯現用於縱向運動的位置單位英寸。在該示例情況中，操作者輸入100_的結束值。
[0076]用於編程的輸入的該類型的特點在於，用於軸運動的持續時間不被預設，而是作為從由操作者輸入的和/或由編程系統預設的設定中導出的參量得出。對此，在顯示/輸入欄ABM3至ABM5中來預設或可輸入參數，其定義了在所編程的機器軸的軸運動期間的位置變化。在該示例情況中，軸運動應具有預定義的最大速度的100%的速度和預設的最大加速度的100%的加速度且根據確定的運動輪廓進行。這標準地預設為根據二次拋物線(縮寫「Quadrat」)的運動規律，以獲得在不同的運動速度的階段之間的平滑過渡。根據機器操作者以哪個授權輪廓(Berechtigungsprofil)工作,用於速度、加速度和運動規律的值能夠不可變地由機器固定地來預設或者例如在專家模式中仍可由操作者來改變。
[0077]因為在該示例情況中涉及整個運動過程或者運動周期的在時間上的第一軸運動，在軸運動協調菜單的欄ABKMl至ABKM4中所示出的值這裡尚還沒有作用。
[0078]C軸的根據圖2輸入的軸運動在成型機的最大工作速度下持續100ms。這由當前的光標位置(其相應於所編程的軸運動的結束值(此處結束值IOOmm))得出。
[0079]C軸的通過運動參數定義的運動在運動塊BB中以標準化到參考高度上的路徑時間圖表的形式來圖形地顯示。該圖表關於共同的時間軸ZA時間上正確地處於起始時間(Oms)與 IOOms 之間。
[0080]圖3顯示了在用於P軸的編程的輸入的情況下過程編輯器的顯示，P軸的軸運動根據確定的、可通過輸入預設的條件應被添加到C軸的已輸入的軸運動處。P軸的該第一運動(軸運動標識P-0)經由在起始值0°與結束值360°之間的旋轉運動來定義。
[0081]P軸在成型機100中產生固定工具的平移運動，其中，承載工具的滑塊經由滑塊曲柄機構(其將驅動側的旋轉運動轉化成從動側的滑塊的線性運動)來驅動。對於這樣的機器軸，在系統中可選擇機器軸是應關於旋轉的運動(例如曲柄)且因此以角度單位還是應關於平移運動(例如連杆)且因此以長度單位(例如_或英寸)被輸入或編程。計算程序那麼由預設的機器數據(例如曲柄半徑、連杆長度、傳動裝置等)自動地確定驅動器的必需的運動。此處，該編程系統很大程度上匹配於機器操作者的認識世界。
[0082]根據機器操作者的設想，P軸應在C軸到達位置75mm的時刻開始。對此，操作者首先經由欄ABM1、ABM2輸入軸運動的起始值和結束值。此外，在欄ABKMl中從退出菜單選擇相應的運動類型(此處軸運動的串接)。在欄ABKM2中(「Start durch」)，可藉助於退出菜單來選擇或者輸入應將P軸的當前的運動與其串接的軸運動。此處，所有已輸入的或編程的軸運動被自動提供用於選擇。在該示例情況中這是C軸的第一運動，其特徵在於軸符號C和運動數字O。經由欄ABKM3( 「Start bei Wert」)還來說明C軸的軸運動的該位置，P軸的所串接的軸運動應在該位置開始(此處75_)。相應於這些規定，在顯示器處自動地顯現這裡豎直的第一聯繫箭頭VP1，其向機器操作者直觀地說明P軸的所編程的軸運動與C軸的運動串接且P軸的運動在C軸的運動結束之前開始。如由光標位置得出的那樣，如果機器將以100%機械速度工作，這兩個串接的運動將在大約240ms之後結束。
[0083]根據在該示例情況中待編程的運動過程，還應使0軸與P軸的軸運動時間相同地移動。用於該軸運動的參數的輸入根據圖4來闡述。操作者首先例如藉助於滑鼠選擇用於0軸的符號，從而在右邊自動地顯示用於0軸的第一運動(0-0)的軸運動菜單和軸運動協調菜單的顯示/輸入欄。該軸運動還應通過在起始值0°與結束值360°之間的完整的轉來定義。預設的標準設置應適用於速度、加速度和運動輪廓。因為這應涉及與P軸的插值運動，在欄ABKMl中選擇運動類型「Interpoliert」而在欄ABKM2中選擇通過P軸的第一運動(P-O)開始。那麼在顯示器處顯現從P軸的運動塊的開始至0軸的運動塊的開始的第二聯繫箭頭VP2。插值運動在0軸的運動塊中以波浪線D表示。
[0084]根據該實施例的定義，插值運動特徵在於，其在相同的時刻開始、在相同時刻結束，加速度階段等長，也許可能的恆定起始階段同樣等長，並且制動階段也等長。因此，插值運動在時間軸上相互聯結，其中，使加速度和對於位置變化(軸路徑)的絕對值自動地相應地匹配。在此如果一軸的運動被以另一軸的運動插值，該聯繫類型可導致，相互插值的運動中的一個或兩個插值的軸運動關於其絕對持續時間被改變成使得對於兩個插值的運動產生對於機器最佳的運動輪廓。
[0085]備選或附加於這裡所闡述的在機器軸之間的線性插值，在其它實施形式中也可能在機器軸之間進行非線性的插值。
[0086]在過程編程的下一步驟(圖5)中，應根據第三聯繫箭頭V3將Z軸的軸運動添加到P軸的軸運動處。Z軸的第一運動(Z-O)應從起始值Omm延伸至結束值5mm且當P軸達到其360°的結束值時開始。這是反轉的軸運動。
[0087]在Z軸的運動期間，在該示例情況中應來激活三個數字切換功能。它們原則上就如軸運動那樣操作者友好地來輸入或編程。在此，在下面顯現的「M軸」用於定義該功能的激活的時刻或多個時刻以及功能的類型。因為對此沒有實際的軸運動被編程，不顯示軸運動菜單的顯示/輸入欄和顯示當前值的欄。除了軸運動協調菜單的顯示/輸入欄ABKM2、ABKM3和ABKM4之外，顯示了用於定義機器功能的顯示/輸入欄Ml、M2和M3。
[0088]根據圖6中的設置，在Z軸的位置2mm中以標記2 (兩次)或33來插入三個數字切換功能(M功能)。然而根據所期望的過程，它們不應剛好在Z軸達到位置2_時就被觸發或者激活，而是該激活應相對於該位置的到達在時間上延遲2ms地稍後實現。為此，在輸入/顯示欄ABKM4(時間修正)中輸入值「2」 (ms)。該輸入的接收導致相應的聯繫，其通過斜地延伸的第四聯繫箭頭VP4來圖形化地示出。由於操控的時間上的延遲，第四聯繫箭頭VP4斜地顯現。在功能塊FB中顯現相應的機器功能的數字。
[0089]經由數字功能塊，例如可來操控數字促動器如磁體、燈、用於分類活門(Sortierklappe)的促動器等。也可能激活用於傳感器的觸發信號或例如確定集成測量的測量時刻。
[0090]當用於運動過程的所有輸入和/或選擇動作結束時，產生數據組，其代表所編程的運動的整個運動過程。該數據組例如可以以路徑時間表格的形式來產生且被傳遞到控制裝置處。對於每個在整個過程期間活動的驅動器，可產生這樣的數據組，其相應於s_t圖表。這些數據組的計算可同時於軸運動的輸入或在對於所有機器軸的整個輸入結束之後來執行。
[0091]在運動過程處的後來的修正或優化藉助於過程編輯器可快速地且簡單地實現。例如可改變各個運動過程的時間順序，以便執行非生產時間優化，也就是說以便在不改變對於成型件的形狀重要的參數的情況下總體上將運動的相互作用優化成使得可縮短生產節拍且因此提高生產率。如果該過程首先設立成使得產生所期望的部分幾何構造，接下來例如可通過軸運動的彼此交織和/或通過一軸運動添加到另一軸運動處來優化整個過程。尤其可通過所編程的軸運動關於時間軸的「移動」實現過程優化，其中，該移動例如可藉助於滑鼠或在觸摸敏感的顯示裝置(觸控螢幕)的情況下利用手指實現。
[0092]編程方法和編程系統給機器操作者在設計編程的運動過程時提供較大的靈活性。由此原則上可發生，來編程一運動過程，在其過程中驅動系統的一個或多個驅動器可暫時過載。運動過程例如可生成成使得在運動周期內使驅動器多次加速和制動，從而這可能會導致驅動器的過熱，在過熱時必要時觸動驅動器內部的保險裝置且切斷驅動器。為了避免這樣的問題，在優選的變體中設置成，在運動過程的編程結束之後來執行試運行，在試運行期間監控驅動系統的驅動器的過載，如果驅動器在試運行期間經歷過載狀態產生過載信號，並且基於過載信號引入所編程的運動過程的優化。優化在該情況中設置成，控制程序被改變成使得在基於此的優化的運動過程的情況下不再出現所確定的過載狀態。
[0093]在一些變體中，基於過載信號來操控過載顯示器，其優選地驅動器選擇性地起作用且相應地向操作者顯示哪個驅動器在其運動的哪個階段經歷過載狀態。這例如可由此來實現，即在屏幕顯示器中利用過程編輯器有色地和/或通過閃爍等來突顯軸的在其中出現過載狀態的運動塊。
[0094]操作者那麼可做出反應且將運動過程修改成使得排除過載狀態的原因。對此例如可降低工作速度，使得更緩慢地來經歷整個運動周期。也可能改變有危險的驅動器的運動規律，由此那麼可能僅延長對有危險的運動的持續時間。
[0095]在一優選的實施形式中，通過作為對過載信號的響應自動地使運動過程改變成使得在保持由該運動過程產生的工作結果(例如確定幾何結構的成型件)的情況下使在不出現過載狀態的情況下經歷整個運動過程，運動過程的優化在無操作者幹預的情況下由系統來執行。該控制對此例如可降低工作速度以影響整個過程或對於相關的驅動器和相關的運動改變加速度和/或運動規律。
[0096]為了監控驅動器的可能的過載，在一些實施形式中設置成，監控系統在運動周期內監控驅動器的驅動力矩或驅動力矩變化過程並且當在驅動器中驅動力矩暫時處在驅動器的允許的額定力矩之上時產生過載信號。驅動力矩的確定可經由驅動器的現有的評估可能性實現或間接根據其它合適的參數、例如驅動器的功率消耗。
[0097]為了執行試運行，通常在運動過程的編程結束之後完成一測試部分，從而可在真實的運動過程中監控驅動器。必要時也可完成多個測試部分，以改善監控的有效性且排除偶然的過載顯示。
[0098]也可能執行「虛擬的試運行」，其中，那麼基於可用的關於運動過程的數據和驅動系統的相關的值來確定驅動器是否在運動過程期間預計以臨界的方式被加載。在此可利用
在轉矩A?、慣性矩^!和角加速度a之間的關係兪=/ * a。因為慣性矩j?是已知的，可由運動輪廓來確定有效的角加速度arff及因此有效的轉矩eff並且被與額定轉矩M
比較。例如,如果有效的轉矩達到或超過額定轉矩、即如果存在A eff & M &那麼可引入修正。
[0099]根據圖7來闡述可調節的拉入裝置110的利用可能性，其藉助於受控的平移的CQ軸垂直於拉入方向或輸送方向可受控地線性移動。圖7A和7B分別在右邊顯示了拉入裝置110的出口側的拉入輥112A、112B。其支承在可藉助於CQ軸豎直移動的支架116處。在拉入輥後面的輸送方向上，在支架116處還安裝有帶有兩個平行的導軌的引導裝置118，其在進給時在成型裝置120的方向上直線地引導所輸送的線材。
[0100]在左邊分別顯示了設有橫向縫隙132的卷繞心軸130，藉助於Y軸可使其圍繞卷繞心軸的旋轉軸線135在可預設的旋轉方向上旋轉且附加地藉助於Z軸可使其平行於旋轉軸線35移動，以便例如通過卷繞心軸的回拉使製成的彈簧滑落。
[0101]圖7A顯示了在基礎位置中的拉入裝置110，在其中由拉入輥和導軌的豎直位置定義的輸送方向125精確地徑向於卷繞心軸的旋轉軸線135延伸。例如為了前面的線材端部穿入橫向縫隙132中駛向該基礎位置，對此使卷繞心軸旋轉成使得橫向縫隙132大致平行於輸送方向(或平行於 機器坐標系MK的X軸)延伸。
[0102]當在通過旋轉卷繞心軸的穿入結束之後開始產生螺旋彈簧的卷圈時，螺旋彈簧的外徑隨前進的線材輸送和增加的卷圈數量逐漸改變。如果在該情況中拉入裝置110將保持在其基礎位置中，則線材在從引導裝置118離開之後在其貼靠到在前的卷圈的外部區域處之前隨著螺旋彈簧的直徑增加越來越強地受彎曲應力。
[0103]為了在該區域中避免線材的塑性變形，可能將在拉入裝置或導軌與卷繞心軸之間的距離與螺旋彈簧的最大的直徑相比保持得大到使得對於所有直徑在沒有塑性變形的情況下僅發生線材的輕微的彈性彎曲。
[0104]藉助於在產生螺旋彈簧期間可移動的拉入可實現，線材在從引導裝置118離開與貼靠到形成的螺旋彈簧的外側處之間實際不被彎曲。在該實施例中，CQ軸的進給運動在螺旋彈簧的卷繞期間被編程成使得線材的通過拉入裝置110定義的輸送方向125在捲起的每個階段中大致切向於形成的螺旋彈簧的外周緣延伸。如在圖7B中可辨識出的那樣，由此線材在從引導裝置118離開與在螺旋彈簧的周緣處的捲起之間實際不被彎曲，從而可靠地避免在該區域中的塑性變形。
[0105]該設計的優點在於，可產生帶有較高質量的彈簧。另一優點在於，非常節省空間的緊湊的構造是可能的，因為拉入系統的出口(此處從導軌118離開)可被帶到非常靠近卷繞心軸的區域。
[0106]在其它的未圖像地示出的實施形式中，拉入裝置作為整體可圍繞平行於卷繞心軸130的旋轉軸線135延伸的擺動軸線藉助於相應的機器軸受控地擺動。也可由此來實現，即所輸送的線材相應大致切向於螺旋彈簧的在直徑上變得越來越大的卷圈來引導。[0107]因此，該申請公開了一種帶有用於將長形延伸的工件(此處線材)拉入成型裝置的區域中的拉入裝置的成型機，其中，拉入裝置的位置和/或方向定義了輸送方向且拉入裝置藉助於受控的機器軸(此處CQ軸)可調節。可調節的拉入可在建立機器時被用於成型過程，以便使拉入方向有利地關於成型裝置的工具取向。特別的優點由此得出，即該機器可被控制成使得在彈簧的產生期間來調節該拉入，例如以便使拉入裝置匹配於在彈簧產生期間變化的卷圈直徑。該匹配尤其可實現成使得輸送方向總是大致切向於剛產生的卷圈延伸。
[0108]根據圖7以產生平的螺旋彈簧為例闡述了一些優點。然而，可調節的拉入也可設置在其它彈簧機中，例如在用於通過彈簧卷繞產生卷圈彈簧(Schraubenfeder)的彈簧機中、即在卷簧機的中。此處，如果應以沿著彈簧的軸向變化的卷圈直徑來產生卷圈彈簧(例如錐狀的卷圈彈簧或桶形的卷圈彈簧)，那麼例如可利用可調節的拉入裝置。此處，也可通過拉入方向例如在垂直於輸送方向延伸的移動方向上的移動或拉入裝置圍繞平行於彈簧軸線延伸的擺動軸線的擺動使由拉入裝置定義的輸送方向逐漸改變成使得輸送方向總是大致切向於剛產生的卷圈延伸，即使卷圈直徑在製造彈簧期間變化。
[0109]特別根據圖7所闡述的可受控地調節的拉入裝置在與編程系統的相互作用中可利用。然而雖然如此，這涉及獨立於該系統的有利的技術措施，其尤其也可在不帶特別的編程系統的成型機中來實現。
[0110]示例性地與多軸的成型機相聯繫地來闡述用於該控制的編程的方法和系統。然而，該方法和系統的應用可能性不限於此。原則上也可應用在其它的裝備有可控制的多個機器軸的、數控的加工機器或處理機器中。
【權利要求】
1.一種用於成型機、尤其用於彎曲線材或管的彎曲機的控制的編程的方法，其中，所述成型機具有可控制的多個機器軸、用於所述機器軸的軸運動的協調控制的控制裝置和用於操作所述成型機的帶有所關聯的顯示單元(310)的操作單元(300)，其特徵在於，所述方法具有以下步驟: 顯示帶有用於所述成型機的機器軸的圖形符號的軸選擇菜單(AAM)； 接收用於選擇待編程的所述機器軸的輸入； 顯示帶有用於輸入運動參數的選項的軸運動菜單(ABM)，所述運動參數用於定義所選擇的所述機器軸的軸運動的運動過程； 接收用於定義運動參數的輸入； 顯示帶有用於輸入協調參數的選項的軸運動協調菜單(ABKM)，所述協調參數用於定義機器軸的軸運動的運動過程的協調； 接收用於定義用於協調參數的值的輸入。
2.根據權利要求1所述 的方法，其中，所述軸運動菜單僅包含關於位置的運動參數，其中，軸運動的持續時間作為由輸入的所述運動參數導出的參量得出。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，軸運動的運動過程通過用於在所述軸運動開始時的起始位置的起始值、用於在所述軸運動結束時的結束位置的結束值以及用於在起始位置與結束位置之間待經過的位置變化的一個或多個運動參數來定義。
4.根據權利要求3所述的方法，其中，為了定義位置變化，接收或產生速度值和加速度值，其中，優選地所述速度值和/或所述加速度值作為相對值、尤其以相應的速度最大值或加速度最大值的百分數來接收或產生。
5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，顯示帶有用於選擇和輸入運動規律類型的多個選項的運動規律菜單，其中，運動規律類型尤其選自帶有二次拋物線、五階多項式和八階多項式的組。
6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，為了顯示和/或輸入運動參數，顯示一顯示/輸入欄且所述運動參數以數字輸入值的形式或以從輸入選項的列表中的輸入選擇的形式被接收或顯示，其中，優選地所述顯示/輸入欄與用於所述輸入值的自動生成的單位一起被顯示。
7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述軸運動協調菜單中顯示或提供帶有用於確定用於軸運動的起始的條件的至少一個選項的運動起始菜單，其中，優選地對於與已輸入的軸運動的聯繫的選擇，所有已輸入的軸運動供選擇，其中，尤其顯示或提供允許定義當前所編程的軸運動應在其中開始的所聯繫的軸運動的位置的輸入欄，並且/或者其中，所述運動起始菜單包含據此運動直接在整個過程的時間原點處開始的選項。
8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述軸運動協調菜單中顯示用於輸入時間修正值的時間修正欄，其中，通過輸入有限的時間修正值能夠產生當前所編程的軸運動的起始位置的時間上的移位。
9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述軸選擇菜單中除了可編程的所述機器軸之外顯示了機器功能軸，其允許類似於定義軸運動在合適的部位處定義機器功能的觸發，其中，優選地在所述機器功能軸的選擇中顯示或提供帶有用於定義用於機器功能的起始的條件的至少一個選項的機器功能起始菜單。
10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，顯示或提供帶有用於輸入相對於另一軸運動的關係的至少一個選項的運動順序菜單，其中，優選地所述選項包含以下選項中的一個或多個: (1)軸運動的串接，這樣使得在在前的機器軸的軸運動完全地或部分地實現之後開始一機器軸的軸運動； (2)軸運動的插值，這樣使得多個機器軸的軸運動在時間上彼此並行地彼此間以一定的比例延伸，其中，插值的軸運動的運動階段等長； (3)連續的軸運動，這樣使得所述機器軸在整個生產周期期間以恆定的速度運動。
11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，作為對用於選擇待編程的機器軸的輸入的響應，自動地顯示對應的軸運動菜單(ABM)和對應的軸運動協調菜單(ABKM)，其中，優選地所述軸選擇菜單(AAM)與所選擇的所述機器軸的軸運動菜單和軸運動協調菜單一起被顯示，其中，尤其所選擇的機器軸在所述軸選擇菜單中以一標記來突顯。
12.根據前述 權利要求中任一項所述的方法，其中，作為對用於定義運動參數的輸入的響應，所述機器軸的由所述運動參數所定義的運動在所述軸選擇菜單中圖形化地、尤其以帶有標準的路徑-時間圖表的欄的形式來顯示，所述路徑-時間圖表時間上正確地關於共同的時間軸(ZA)來顯示。
13.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，軸運動和在軸運動之間的聯繫在共同的圖示中關於共同的時間軸來顯示，其中，對於所述時間軸優選地顯示相對的時間量、尤其涉及待編程的所述成型機的可供使用的最大工作速度的時間量。
14.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，關於共同的時間軸在一顯示欄中顯示軸運動的當前的或在由所述操作者選擇的時刻存在的位置值。
15.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在運動過程的編程結束之後來執行試運行，其中，在所述試運行期間監控驅動系統的驅動器的過載，當驅動器在所述試運行期間經歷過載狀態時產生過載信號，且基於所述過載信號引入所編程的所述運動過程的優化，其中，優選地作為對過載信號的響應來操控優選地驅動器選擇性的過載顯示器。
16.根據權利要求15所述的方法，其中，為了優化所述運動過程，自動地或由操作者來降低所述工作速度並且/或者改變有危險的驅動器的運動規律。
17.一種用於成型機、尤其用於彎曲線材或管的彎曲機的控制的編程的系統，其中，所述成型機具有可控制的多個機器軸、用於所述機器軸的軸運動的協調控制的控制裝置和用於操作所述成型機的帶有所關聯的顯示單元(310)的與所述控制裝置為了數據交換相連接的操作單元，其特徵在於，所述系統構造用於執行根據權利要求1至16中任一項所述的方法。
18.一種成型機(100)、尤其用於彎曲線材或管的彎曲機，其帶有可控制的多個機器軸、用於所述機器軸的軸運動的協調控制的控制裝置(200)和用於操作所述成型機的帶有所關聯的顯示單元(310)的操作單元(300)，其特徵在於，所述成型機具有根據權利要求17所述的用於編程的系統。
19.根據權利要求18的前序部分、尤其根據權利要求18所述的成型機(100)，其特徵在於拉入裝置(110)，其用於將長形延伸的工件、尤其線材拉入所述成型機的成型裝置(120)的區域中，其中，所述拉入裝置是可調節的拉入裝置，在其中所述拉入裝置的位置和/或方向藉助於可控制的所述機器軸中的一個能夠調節。
20.根據權利要求19所述的成型機，其特徵在於，與所述拉入裝置(110)相關聯的所述機器軸能夠控制成使得所述拉入裝置在產生彈簧期間能夠調節，尤其這樣使得由所述拉入裝置所定義的輸送方向(125)總是大致切向於彈簧的剛產生的卷圈延伸。
21.一種電腦程式產品，其尤其存儲在可機讀的介質上或實現為信號，其中，所述電腦程式產品 當其加載到合適的計算機的存儲器中且由計算機來實施時引起，所述計算機或由所述計算機所控制的成型機執行根據權利要求1至16中任一項所述的方法。
【文檔編號】G05B19/18GK103765335SQ201280028716
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2012年3月28日 優先權日:2011年4月12日
【發明者】T.瓦爾克, W.沙德, U-P.魏格曼 申請人:瓦菲奧斯股份公司