角度位置驅動裝置的製作方法

2023-05-18 23:38:11

專利名稱：角度位置驅動裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種機械驅動裝置，尤其涉及一種角度位置驅動裝置。
背景技術：
在生產生活中，經常用到角度位置驅動裝置，如太陽跟蹤器等；現有的太陽跟蹤器一般需要兩個軸，每個軸需要有一套獨立的角度位置驅動裝置， 一個軸圍繞水平軸垂直轉動， 一般多採用直線電動缸驅動方式實現， 一個軸圍繞垂直軸水平轉動， 一般多採用蝸輪、蝸杆驅動方式實現。圖l為現有技術中採用蝸輪、蝸杆驅動方式的太陽跟蹤器的兩個軸驅動部分的側視圖，其中，包括蝸輪105、蝸杆107、定架106、動架102、太陽能的電池板架IOI、直線電動缸104、水平軸103等部件，從圖l可以看出，太陽跟蹤器中通常由帶有電機的蝸杆107帶動蝸輪105來實現圍繞垂直軸作水平轉動，定架106通過蝸輪105連接帶有電機的蝸杆107，帶有電機的蝸杆107連接動架102，定架106和動架102共垂直軸，動架102通過直線電動缸104連接太陽能電池板架101，動架102與太陽能電池板架101共水平軸103，帶有電機的蝸杆107相對蝸輪105轉動，使動架102 (同時包括帶有電機的蝸杆107和直線電動缸104和太陽能的電池板架101)相對於定架106圍繞垂直軸的角位置發生變化，直線電動缸104伸長縮短使電池板架101相對於動架102圍繞水平軸103的角位置發生變化，從而實現圍繞垂直軸和圍繞水平軸的雙自由度運動。
上述現有技術至少存在以下缺點
上述蝸輪、蝸杆結構的角度位置驅動裝置不適用於具有大尺寸太陽能電池板的太陽能系統(大尺寸太陽能電池板可降低太陽能系統的成本，在太陽能系統中使用的較多)，主要是因為大尺寸的太陽能電池板需要角度位置驅動裝置具有更大的承載重量，為承載更大的重量，需要有更大直徑的軸承，若採用上述蝸輪、蝸杆結構的角度位置驅動裝置，蝸輪的尺寸就必須大於軸承尺寸，大尺寸的蝸輪、蝸杆加工時需要大型工具機和配套模具，這就使蝸輪的生產成本和加工難度大大增加，若用類似直線電動缸104驅動太陽能電池板架101圍繞水平軸103旋轉的方式來驅動動架102圍繞垂直軸轉動，則轉角範圍只能達到大約90度，不能滿足太陽跟蹤所需的近200度的轉角範圍。

發明內容
基於上述現有技術所存在的問題，本發明實施例提供一種角度位置驅動裝置，其具 有較大的承載重量且轉角範圍大，可滿足超過90度的大範圍跟蹤要求。 本發明的目的是通過以下技術方案實現的
本發明實施例提供一種角度位置驅動裝置，包括定架和動架，還包括 至少一個擺臂和至少兩個直線電動缸；
所述定架與動架共軸活動連接；擺臂與定架和動架所共軸心或定架或動架中的任一 個活動連接；定架與擺臂之間連接一直線電動缸，所述直線電動缸與定架和擺臂構成三 角形結構；擺臂與動架之間連接另一直線電動缸，所述另一直線電動缸與動架和擺臂之 間也構成三角形結構；
所述直線電動缸與定架和擺臂構成的三角形結構與所述直線電動缸與動架和擺臂構 成的三角形結構相鄰接，定架與動架之間的夾角為相鄰接各三角形結構的頂角之和。
由上述本發明提供的技術方案可以看出，本發明實施方式中在角度位置驅動裝置 中，通過直線電動缸與擺臂和動架配合，及另一直線電動缸與擺臂和定架配合(或第三 直線電動缸與擺臂和擺臂配合)形成相鄰接的多個三角形結構，由於各直線電動缸的長 度可伸縮調整，因此，通過調整各直線電動缸的長度使所形成的各三角形的頂角可變， 這樣形成的多個鄰接三角形變化後可實現調整定架與動架之間的角位置，該裝置可代替 傳統蝸輪、蝸杆方式的角度位置驅動裝置，避免了為實現更大的承載重量需要製備大尺 寸的蝸輪、蝸杆來形成角度位置驅動裝置，導致成本高及加工困難的問題。該角度位置 驅動裝置具有結構簡單，部件加工方便，可調整角度大，穩定性好，便於維護的優點。


圖l為現有技術提供的蝸輪、蝸杆驅動方式的角度位置驅動裝置結構示意圖2為本發明實施例一提供的角度位置驅動裝置的結構示意圖3為本發明實施例二提供的角度位置驅動裝置的結構示意圖4為本發明實施例三提供的角度位置驅動裝置角度補償計算的示意圖5為本發明實施例三提供的角度位置驅動裝置的結構示意圖6為本發明實施例三提供的雙擺臂的角度位置驅動裝置的結構示意圖7為本發明實施例提供的另一種結構的角度位置驅動裝置的結構示意圖。
5圖中各標號為101-電池板架；102-動架；103-水平軸；104-直線電動缸；105-蝸 輪；106-定架；107-蝸杆；
l-第三直線電動缸；2-第二擺臂膀遠端連接軸；3-動架；4-定架遠端連接軸；5_擺 臂遠端連接軸；6-第一直線電動缸；7-第二直線電動缸；8-擺臂；9-固定軸；10-定架；
11-動架遠端連接軸；12-第二擺臂；121-第二固定軸。
具體實施例方式
本發明實施例提供一種角度位置驅動裝置，包括定架、動架、至少一個擺臂和至 少兩個直線電動缸；其中，所述定架與動架共軸活動連接；擺臂與定架和動架所共軸心 或定架或動架中的任一個活動連接(即擺臂可與定架與動架所共軸心連接，三者形成共 軸連接方式；或者，擺臂與定架連接；或者，擺臂與動架連接；只要擺臂與動架、定架 之間形成角度，能安裝直線電動缸即可)；定架與擺臂之間連接一直線電動缸，該直線 電動缸與定架和擺臂構成三角形結構；擺臂與動架之間連接另一直線電動缸，該另一直 線電動缸與動架和擺臂之間也構成三角形結構；
所述直線電動缸與定架和擺臂構成的三角形結構與所述另一直線電動缸與動架和擺 臂構成的三角形結構相鄰接，定架與動架之間的夾角為相鄰接各三角形結構的頂角之 和。
這種結構的角度位置驅動裝置，通過調整各直線電動缸的長度，即可調整構成的相 鄰接各三角形結構的頂角，實現了以直線電動缸的直線運動來調整定架與動架之間的角 位置。該裝置可代替傳統蝸輪、蝸杆方式的角度位置驅動裝置，避免了為實現更大的承 載重量需要製備大尺寸的蝸輪、蝸杆來形成角度位置驅動裝置，導致成本高及加工困難 的問題。該角度位置驅動裝置具有結構簡單，部件加工方便，可調整角度大，穩定性好 的優點。
下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明。 實施例一
本實施例一提供一種角度位置驅動裝置，可用在各種需要角跟蹤的設備中，如太陽 能發電設備等，該角度位置驅動裝置包括定架、動架，及至少一個擺臂和至少兩個直 線電動缸；
其中，所述定架與動架共軸活動連接，擺臂與定架和動架所共軸處連接，即定架、 動架和擺臂三者形成共軸活動連接；定架與擺臂之間連接一直線電動缸，該直線電動缸與定架和擺臂構成三角形結構，該直線電動缸作為三角形結構的底邊，定架與擺臂作為三角形結構的另外兩條邊，與直線電動缸相對的由定架與擺臂連接處形成的夾角作為該三角形結構的頂角；擺臂與動架之間連接另一直線電動缸，另一直線電動缸與動架和擺臂之間構成另一個三角形結構，另一直線電動缸作為形成的該三角形結構的底邊，動架與擺臂連接處形成的夾角作為該三角形結構的頂角。各部件連接後，直線電動缸與定架和擺臂構成的三角形結構與另一直線電動缸與動架和擺臂構成的另一三角形結構相鄰接，定架與動架之間的夾角為兩個鄰接的三角形結構的頂角之和。
上述角度位置驅動裝置中，所述直線電動缸與定架和擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸的靜軸與定架連接，動軸與擺臂連接；或者，直線電動缸的靜軸與擺臂連接，動軸與定架連接，即該直線電動缸的靜軸端與動軸端可調換位置與定架和擺臂連接。
所述另一直線電動缸與動架和擺臂構成的另一三角形結構中，另一直線電動缸的靜軸與動架連接，動軸與擺臂連接；或者，另一直線電動缸的靜軸與擺臂連接，動軸與動架連接，該直線電動缸的靜軸端與動軸端可調換位置與動架和擺臂連接。下面結合圖2對上述的角度位置驅動裝置作進一歩說明
圖2所示的角度位置驅動裝置包括定架IO、動架3、擺臂8和兩個直線電動缸(第一直線電動缸6和第二直線電動缸7)、定架遠端連接軸4、擺臂遠端連接軸5、動架遠端連接軸ll;
其中，定架IO、擺臂8、動架3的一端共軸活動連接；
定架10的另一端通過定架遠端連接軸4與第二直線電動缸7的一端(靜軸端)連接，第二直線電動缸7的另一端(動軸端)通過擺臂遠端連接軸5與擺臂8的另一端連接，連接後，第二直線電動缸7與定架10、擺臂8構成一個三角形結構202，第二直線電動缸7作為該三角形結構202的底邊，定架10和擺臂8分別作為該三角形結構202的另外兩個邊，與該第二直線電動缸7相對的角，即定架10與擺臂8共軸連接處由定架10與擺臂8之間形成的夾
角作為該三角形結構的頂角e;
擺臂8的另一端還通過擺臂遠端連接軸5與第一直線電動缸6—端(靜軸端)連接，第一直線電動缸6的另一端(動軸端)通過動架遠端連接軸11與動架3連接，連接後，第一直線電動缸6與擺臂8和動架3構成另一個三角形結構201，第一直線電動缸6作為該三角形結構201的底邊，擺臂8和動架3分別作為該三角形結構201的另外兩個邊，與該第一直線電動缸6相對的角，即擺臂8與動架3共軸連接處由擺臂8與動架3之間形成的夾角作為該三角形結構的頂角a;經上述各部件連接後，在該角度位置驅動裝置中，由第二直線電動缸7與定架10、擺 臂8構成的三角形結構202，與由第一直線電動缸6與擺臂8、動架3構成的另一個三角形結 構201為兩個以擺臂8為共用邊的鄰接三角形，兩個三角形結構201、 202的頂角a、 e也 相互鄰接，即定架10與動架3之間的夾角為兩個三角形結構201、 202的頂角a、 P之和。
上述角度位置驅動裝置中，第二直線電動缸7伸長或縮短可改變擺臂8與定架10之間 的角度(即改變由第二直線電動缸7與定架10、擺臂8構成三角形結構頂角f3大小)；第 一直線電動缸6伸長或縮短可改變擺臂8與動架3之間的角度(即改變由第一直線電動缸6 與擺臂8、動架3構成三角形結構頂角d大小)；每個由直線電動缸為底邊的三角形結構 頂角的變化範圍大約為90度，所以在有兩根直線電動缸6、 7驅動時，定架10和動架3之間 的夾角位置變化範圍大約180度，即定架10與動架3之間可調節的角度位置約為180度，遠 大於傳統90度跟蹤角度的太陽能跟蹤器，可很好的滿足跟蹤太陽的要求，為避免轉動中 相互碰撞，兩個直線電動缸6、 7在垂直位置上是錯開的，即不處於同一平面，它們的相 互位置由各連接軸保持，不會影響到角位置的精度。
本實施例提供的角度位置驅動裝置，通過兩個直線電動缸，與共軸活動連接的定 架、擺臂和動架配合，可實現定架與動架之間進行約180度的角度調整，使該角度位置驅 動裝置可進行約180度的角度跟蹤，完全滿足了跟蹤太陽的需要。而現有以蝸輪、蝸杆驅 動的傳統太陽跟蹤器，為達到更大的承載重量及要保證跟蹤的角度範圍大，要採用體積 較大的蝸輪、蝸杆，但由於設備、工藝等方面的限制，大體積的蝸輪、蝸杆存在生產難 度大、成本高，及損壞後維護困難的缺點。本實施例中的角度位置驅動裝置與傳統的蝸 輪、蝸杆驅動的太陽跟蹤器相比，具有結構簡單、可調整角度範圍大，三角形結構穩固 性好，且承載重量大的優點。並且各直線電動缸的作用點力臂大於蝸輪、蝸杆驅動的方 案，根據槓桿原理可知該角度位置驅動裝置的穩定性優於大尺寸蝸輪、蝸杆的驅動方 案。
實施例二
本實施例二提供一種角度位置驅動裝置，該角度位置驅動裝置的結構與上述實施例 一的基本相同，不同的是該角度位置驅動裝置中採用了兩個擺臂或多個擺臂，並同時增 加直線電動缸的數量，這些擺臂均與定架、動架共軸連接；或者各擺臂分別通過固定軸 與定架和動架所共軸心連接，且兩個相鄰擺臂之間均連接一個直線電動缸，使直線電動 缸與兩個相鄰的擺臂之間構成三角形結構，直線電動缸作為三角形結構的底邊，兩個擺 臂作為另外兩個邊，與直線電動缸相對的、由兩個擺臂夾持形成的夾角作為三角形結構
8的頂角。在該角度位置驅動裝置中，直線電動缸與兩個擺臂構成的三角形結構中，直線 電動缸的靜軸與一擺臂連接，動軸與另一擺臂連接。
本實施例的角度位置驅動裝置，通過增加擺臂數量和直線電動缸數量，將該角度驅 動器中以直線電動缸為底邊的串聯鄰接的三角形結構增加到3個或多個，這樣可擴大定架 與動架之間相互夾角位置的調整範圍，每增加一個直線電動缸和一個擺臂，約可擴大角 度變化範圍90度，使該角度位置驅動裝置可跟蹤的範圍更大。
下面結合圖3，以採用兩個擺臂時的情況為例，對本實施例中的角度位置驅動裝置作 進一歩說明
圖3所示的角度位置驅動裝置包括定架IO、動架3、擺臂8、第二擺臂12、第二直線 電動缸7、第一直線電動缸6、第三直線電動缸l、定架遠端連接軸4、擺臂遠端連接軸5、
第二擺臂遠端連接軸2、動架遠端連接軸ll;
其中，定架IO、動架3、擺臂8、第二擺臂12—端共軸活動連接(但定架IO、動架3、 擺臂8、第二擺臂12不處在同一平面上，可避免調整角度過程中發生碰撞)；
定架10通過定架遠端連接軸4與第二直線電動缸7—端(靜軸端)連接，第二直線電 動缸7的另一端(動軸端)通過擺臂遠端連接軸5與擺臂8的另一端連接，連接後，第二直 線電動缸7與定架10、擺臂8構成第一個三角形結構303，第二直線電動缸7作為該三角形 結構303的底邊，定架10和擺臂8分別作為該三角形結構的另外兩個邊，與該第二直線電 動缸7相對的角，即定架10與擺臂8共軸連接處由定架10與擺臂8之間形成的夾角作為該三 角形結構的頂角Y;
擺臂8的另一端通過擺臂遠端連接軸5與第一直線電動缸6連接，直線電動缸6通過第 二擺臂遠端連接軸2與第二擺臂12連接，連接後，第一直線電動缸6與擺臂8和第二擺臂12 構成第二個三角形結構302，第一直線電動缸6作為該三角形結構302的底邊，擺臂8和第 二擺臂12分別作為該三角形結構302的另外兩個邊，與該第一直線電動缸6相對的角，即 擺臂8與第二擺臂12共軸連接處由擺臂8與第二擺臂12之間形成的夾角作為該三角形結構 的頂角P ;
第二擺臂12通過第二擺臂遠端連接軸2與第三直線電動缸1連接，第三直線電動缸l通 過動架遠端連接軸11與動架3連接，連接後，第三直線電動缸1與第二擺臂12和動架3構成 第三個三角形結構301，第三直線電動缸1作為該三角形結構301的底邊，第二擺臂12和動 架3分別作為該三角形結構301的另外兩個邊，與該第三直線電動缸l相對的角，即第二擺 臂12與動架3共軸連接處由第二擺臂12與動架3之間形成的夾角作為該三角形結構的頂角
9經上述各部件連接後，在該角度位置驅動裝置中，由第二直線電動缸7與定架10、擺臂8構成的三角形結構303，與由第一直線電動缸6與擺臂8、第二擺臂12構成的第二個三角形結構302，及由第三直線電動缸1與第二擺臂12、動架3構成的第三個三角形結構301為三個分別以擺臂8、第二擺臂12為共用邊的鄰接三角形，三個三角形結構301、 302、303的頂角a、 {3、 y也相互鄰接，即定架10與動架3之間的夾角為三個三角形結構301、302和303的頂角a 、 p 、 Y之和。
應用時，通過調整三個直線電動缸K 6和7的長度，可調整該角度位置驅動裝置中的三個三角形結構的頂角a、 e、 Y的大小，從而調整定架10與動架3之間的角度，從而實現調整定架10與動架3之間的角度位置關係，由於每個三角形結構的頂角可調範圍約為90度，因此，該角度位置驅動裝置的頂角可調範圍約達到270度(a+e + Y)，進而使該角度位置驅動裝置實現了更大的跟蹤範圍。
可以知道，在角度位置驅動裝置中設置兩個以上擺臂時的情況，基本與設置兩個擺臂時的連接情況相同，只要對應增加直線電動缸的數量，並使直線電動缸依次連接在各相鄰的擺臂之間即可，在此不再一一重複說明。
實施例三
本實施例三提供另外一種角度位置驅動裝置，該角度位置驅動裝置的結構與上述實施例一、二的結構基本相同，不同的是該角度位置驅動裝置中定架與動架共軸活動連接，擺臂通過一固定軸與定架和動架所共軸心連接。這種結構的角度位置驅動裝置，在較小的轉角範圍應用時可採用在中心軸附近設置固定軸來安裝擺臂，使擺臂與定架和動架不共軸，這樣節省了擺臂所使用的共軸連接用的較大的軸承，從而進一步降低成本。實際使用時需對頂點夾角進行補償計算，這種角度補償計算與圖4中的示例類似，在圖4中，若已知線段AB， AC的長度，同時BD的長度也已知且固定，角BAC已知且固定，推桿CD長度已知，則可求得角DAC的角度；若推桿CD伸長到CD'，根據CD'的長度則可計算出角D'AC的大小，用角D'AC減角DAC則為角度(DAC角)的變化值。當擺臂與定架、動架不共軸連接時形成的角度位置驅動裝置中的角度補償計算均可參照圖4的方法，在此不再重複說明。在該裝置中為保證擺臂在垂直方向不會晃動，可在擺臂連接固定軸的部位沿固定軸方向加厚，形成穩定支撐。
下面結合圖5對本實施例中的角度位置驅動裝置作進一步說明
圖5所示的角度位置驅動裝置包括定架IO、動架3、擺臂8、第二直線電動缸7、第一直線電動缸6、定架遠端連接軸4、擺臂遠端連接軸5、動架遠端連接軸ll、固定軸9;
其中，定架IO、動架3共軸活動連接，擺臂8通過固定軸9與定架10活動連接，固定軸 9接近於定架10與動架3的共軸軸心；
定架10通過定架遠端連接軸4與第二直線電動缸7—端(靜軸端)連接，第二直線電 動缸7的另一端(動軸端)通過擺臂遠端連接軸5與擺臂8連接，連接後，第二直線電動缸 7與定架10和動架3共軸端、定架10和擺臂8配合構成一個三角形結構401 (以定架IO、動 架3的共軸連接處為頂點，定架10從共軸連接處至定架遠端連接軸4為三角形的一條邊， 從定架IO、動架3的共軸連接處至擺臂遠端連接軸5的連接線作為第二條邊(如圖5中虛線 Sl所示)構成的三角形結構401)，第二直線電動缸7作為三角形結構401的底邊，與該第 二直線電動缸7相對的角，即為該三角形結構401的頂角a ;
擺臂8通過擺臂遠端連接軸5與第一直線電動缸6的一端(靜軸端)連接，第一直線電 動缸6的另一端(動軸端)通過動架遠端連接軸11與動架3連接，連接後，第一直線電動 缸6與定架10和動架3共軸端、動架3和擺臂8配合構成另一個三角形結構402 (以定架IO、 動架3的共軸連接處為頂點，動架3從共軸連接處至連接第1直線電動缸6的動架遠端連接 軸ll處為三角形的一條邊，從定架IO、動架3的共軸連接處至擺臂8的擺臂遠端連接軸5處 的連接線作為第二條邊(如圖5中虛線S1所示)構成三角形結構402),第一直線電動缸6 作為該三角形結構402的底邊，與第一直線電動缸6相對的角，即為該三角形結構402的頂 角0。
在上述結構的角度位置驅動裝置中，定架10與動架3之間的夾角為形成的兩個三角形 結構401、 402的頂角a 、 e之和，當第二直線電動缸7伸長或縮短可改變擺臂8與定架10 之間的相互角位置，第一直線電動缸6伸長或縮短可改變擺臂8與動架3之間的相互角位 置，從而實現了改變定架10與動架3之間的相互角位置；每個由直線電動缸為底邊的三角 形結構401、 402頂角的變化範圍大約為90度，所以在有兩根直線電動缸6、 7驅動時，定 架10和動架3之間的相互角位置變化範圍大約180度，可很好的滿足跟蹤太陽位置的需 要，實際中，兩直線電動缸在垂直位置上是錯開的，即兩者不在同一平面，可以避免轉 動中造成相互碰撞，它們之間的相互位置可由各連接軸保持，從而避免影響到該角度位 置驅動裝置的角位置精度。
可以知道，本實施例中的角度位置驅動裝置，也可以採用兩個或多個擺臂，並對應 增加直線電動缸的數量，這樣形成的裝置中有多個三角形結構相鄰接，動架與定架之間 的夾角是多個鄰接三角形的頂角之和。如圖6所示，示意出兩個擺臂8、 12時的角度>(立置驅動裝置，其中，擺臂8通過固定軸9與定架10活動連接，第二擺臂12通過第二固定軸121 與定架10活動連接，這樣連接直線電動缸後，在動架3和定架10之間形成多個鄰接的三角 形。這種結構的角度位置驅動裝置具備更大的角位置調整範圍，其各部件的具體連接結 構，可參見實施例二，在此不再重複說明。
可以知道，在上述實施例角度位置驅動裝置中，若擺臂為一個時，可將擺臂通過固 定軸活動連接在定架上，或通過固定軸連接在動架上，只要保證擺臂與定架、動架之間 形成夾角，並便於與定架、動架配合安裝直線電動缸即可；若擺臂為兩個或多個時，可 以如圖7所示，將第一個擺臂8通過固定軸9連接到動架3上，第二個擺臂12通過第二固定 軸121連接到定架10上，只要保證擺臂與定架、動架之間形成夾角，並便於與定架、動架 配合安裝直線電動缸即可；這種擺臂與動架、定架連接方式形成的角度位置驅動裝置， 使用中的角度控制補償方法與圖4、圖5中示意的計算方法基本相同，在此不再重複說 明。這種擺臂通過固定軸連接在定架或動架上形成的角度位置驅動裝置，由於節省了擺 臂與定架、動架共軸連接所用的尺寸較大的軸承，使形成的角度位置驅動裝置具有成本 低的優點。
本發明實施例中的角度位置驅動裝置中，可採用帶有反饋電路的直線電動缸，這樣 通過各直線電動缸的反饋電路，控制器可得知每根直線電動缸的長度，並結合已知的定 架、動架與擺臂的幾何尺寸，根據幾何計算可分別獲得每根直線電動缸對應的三角形的 頂角大小，將各串聯三角形結構的頂角累加，即可方便的確定角度位置驅動裝置的定架 與動架之間角度位置的數值。
本發明中所述直線電動缸也可由其他類似可實現直線運動的機構代替，如電動驅 動的齒條、液壓驅動的直線運動缸等。
綜上所述，本發明實施例中的角度位置驅動裝置通過直線電動缸與定架、擺臂、動 架配合形成兩個或多個相鄰接的三角形結構，使定架與動架之間的角位置為各三角形結 構的頂角之和，通過調節各直線電動缸的長度，即可實現調節定架與動架之間的角位 置，具有結構簡單、穩固性好、成本低及方便控制的優點。
以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式
，但本發明的保護範圍並不局限於此， 也不因各實施例的先後次序對本發明造成任何限制，任何熟悉本技術領域的技術人員在 本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之 內。因此，本發明的保護範圍應該以權利要求書的保護範圍為準。
權利要求
1、一種角度位置驅動裝置，包括定架和動架，其特徵在於，還包括至少一個擺臂和至少兩個直線電動缸；所述定架與動架共軸活動連接；擺臂與定架和動架所共軸心或定架或動架中的任一個活動連接；定架與擺臂之間連接一直線電動缸，所述直線電動缸與定架和擺臂構成三角形結構；擺臂與動架之間連接另一直線電動缸，所述另一直線電動缸與動架和擺臂之間構成另一三角形結構；所述直線電動缸與定架和擺臂構成的三角形結構與所述另一直線電動缸與動架和擺臂構成的另一三角形結構相鄰接，定架與動架之間的夾角為相鄰接各三角形結構的頂角之和。
2、 根據權利要求l所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述擺臂為兩個或多個 時，均與定架和動架所共軸心或定架或動架中的任一個活動連接。
3、 根據權利要求2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述相鄰兩個擺臂之間 均連接有一直線電動缸，直線電動缸與兩個擺臂構成三角形結構。
4、 根據權利要求3所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述直線電動缸與兩個 擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸作為三角形結構的底邊，與直線電動缸相對的兩 個擺臂連接處形成的夾角作為三角形結構的頂角。
5、 根據權利要求1或2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述直線電動缸與定 架和擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸作為三角形結構的底邊，與直線電動缸相對 的定架與擺臂連接處形成的夾角作為三角形結構的頂角。
6、 根據權利要求1或2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述直線電動缸與動 架和擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸作為三角形結構的底邊，與直線電動缸相對 的動架與擺臂連接處形成的夾角作為三角形結構的頂角。
7、 根據權利要求1或2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述直線電動缸與兩 個擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸的靜軸與一擺臂連接，動軸與另一擺臂連接。
8、 根據權利要求1或2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述直線電動缸與定 架和擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸的靜軸與定架連接，動軸與擺臂連接；或 者，直線電動缸的靜軸與擺臂連接，動軸與定架連接。
9、 根據權利要求1或2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述直線電動缸與動架和擺臂構成的三角形結構中，直線電動缸的靜軸與動架連接，動軸與擺臂連接；或 者，直線電動缸的靜軸與擺臂連接，動軸與動架連接。
10、根據權利要求1或2所述的角度位置驅動裝置，其特徵在於，所述擺臂通過固定 軸與定架和動架所共軸心或定架或動架中的任一個活動連接。
全文摘要
本發明公開了一種角度位置驅動裝置。該裝置包括定架、動架、至少一個擺臂和至少兩個直線電動缸；定架與動架共軸活動連接；擺臂與定架和動架所共軸心或定架或動架中的任一個活動連接；定架與擺臂之間連接一直線電動缸，直線電動缸與定架和擺臂構成三角形結構；擺臂與動架之間連接另一直線電動缸，另一直線電動缸與動架和擺臂之間也構成三角形結構；直線電動缸與定架和擺臂構成的三角形結構與另一直線電動缸與動架和擺臂構成的另一三角形結構相鄰接，定架與動架之間的夾角為相鄰接各三角形結構的頂角之和。該裝置中調整直線電動缸長度來調整對應頂角，從而實現調整定架與動架之間的角位置，具有結構簡單、可變化角度大，承載力大的特點。
文檔編號G05G3/00GK101673117SQ20091009399
公開日2010年3月17日 申請日期2009年9月28日 優先權日2009年9月28日
發明者雲 容 申請人:雲 容