車輛以及用於車輛的地圖生成方法與流程
2023-04-27 14:13:12
本公開內容總體上涉及車輛的技術，並且更具體地，涉及通過將由GPS數據形成的道路形狀信息劃分為多個段並且建模各個段來生成地圖的方法。
背景技術：
隨著與自動車輛行駛相關的技術被開發，進行了比現有地圖信息更精確的包括道路形狀信息等的精確地圖的研究。然而，由於大量的全球定位系統(GPS)坐標值表明精確的地圖信息，存在的局限性在於將精確的地圖信息存儲為GPS坐標值。
技術實現要素：
本文公開的實施方式提供了通過將由GPS數據形成的道路形狀信息劃分為多個段並且建模各個段而生成地圖的方法，以及包括如上生成的地圖的車輛。
根據本公開內容的實施方式，一種地圖生成方法包括：將預定量的全球定位系統(GPS)數據建模為線性段；確定所建模的段與GPS數據之間的差是否在預定範圍內；並且基於差是否在預定範圍內來確定形成所建模的段的GPS數據的量。
確定形成段的GPS數據的數量可包括：當差偏離預定範圍時，將GPS數據的數量減小預定百分比。
地圖生成方法可進一步包括：將量減小的GPS數據重新建模為線性段；當所重新建模的段與量減小的GPS數據的之間的差偏離預定範圍時，確定經減小的GPS數據的量是否與預定量對應；並且當所減小的GPS數據的量與預定量相對應時，存儲重新建模的段。
地圖生成方法可進一步包括：當所減小的GPS數據的量不與預定量相對應時，進一步將GPS數據的量減小預定百分比。
地圖生成方法可進一步包括：當所重新建模的段與所減小的GPS數據量之間的差在預定範圍內時，存儲所重新建模的段；將所減小的GPS數據量增加預定百分比；並且將所增加的GPS數據的量重新建模為線性段。
確定形成建模段的GPS數據的量可包括：當差在預定範圍內時，以預定百分比減小GPS數據的量。
地圖生成方法可進一步包括：將所增加的GPS數據的量重新建模為線性段；當重新建模段與增加的GPS數據的量之間的差在預定範圍內時，以預定百分比進一步增加所增加的GPS數據的量；並且再次將進一步增加的GPS數據的量建模為線性段。
地圖生成方法可進一步包括：當所重新建模的段與所增加的GPS數據的量之間的差偏離預定範圍時，確定所增加的GPS數據的量是否與預定量對應；並且當所增加的GPS數據量不與預定量相對應時，以預定百分比減小所增加的GPS數據的量。
地圖生成方法可進一步包括：當所增加的GPS數據的量與預定量相對應時，存儲所重新建模的段。
此外，地圖生成方法可進一步包括：確定段中的第n(n是等於或大於1的自然數)個段的終點是否與第n+1個段的起點彼此對應；並且當第 n個段的終點不與第n+1個段的起點彼此對應時，使第n個段的終點與第n+1個段的起點對應。
使第n個段的終點與第n+1個段的起點對應可包括：使段的起點和終點分別與對應的GPS數據對應；並且使第n個段的終點和第n+1個段的起點的微分值彼此對應。
地圖生成方法可進一步包括：將埃爾米特曲線插入對應點處。
此外，根據本公開內容的實施方式，一種車輛包括：GPS裝置，用於生成GPS數據；以及處理器，被配置為從GPS裝置接收GPS數據，將預定量的GPS數據建模為線性段，並且基於所建模的段與GPS數據之間的差是否在預定範圍內來確定形成所建模的段的GPS數據的量。
當差偏離預定範圍時，處理器可將GPS數據的量減小預定百分比。
處理器可進一步被配置為：將所減小的GPS數據的量重新建模為線性段；當所重新建模的段與所減小的GPS數據的量之間的差偏離預定範圍時，確定所減小的GPS數據的量是否與預定量對應；並且當所減小的GPS數據的量與預定量相對應時，存儲重新建模的段。
當所減小的GPS數據量不與預定數量相對應時，處理器可再次以預定百分比進一步減小所減小的GPS數據的量。
當所重新建模的段與所減小的GPS數據的量之間的差在預定範圍內時，處理器可進一步被配置為存儲重新建模的段，以預定百分比增加所減小的GPS數據的量，並且將所增加的GPS數據的量重新建模為線性段。
當差在預定範圍內時，處理器可進一步被配置為以預定百分比增加GPS數據的數量。
處理器可進一步被配置為：將所增加的GPS數據的量重新建模為線性段；當重新建模段與增加的GPS數據的量之間的差在預定範圍內時，以預定百分比進一步增加所增加的GPS數據的量；並且再次將進一步增加的GPS數據的量建模為線性段。
處理器可進一步被配置為：當所重新建模的段與所增加的GPS數據的量之間的差偏離預定範圍時，確定所增加的GPS數據的量是否與預定量對應；並且當所增加的GPS數據量不與預定量相對應時，以預定百分比減小所增加的GPS數據的量。
處理器可進一步被配置為：當所增加的GPS數據的數量與預定量對應時，存儲重新建模的段。
處理器可進一步被配置為：確定多個段中的第n(n是等於或大於1的自然數)個段的終點是否與第n+1個段的起點彼此對應；並且當第n個段的終點不與第n+1個段的起點彼此對應時，使第n個段的終點與第n+1個段的起點對應。
當第n個段的終點不與第n+1個段的起點彼此對應時，處理器可使段的起點和終點分別與對應的GPS數據相對應，並且使第n個段的終點和第n+1個段的起點的微分值彼此對應。
處理器可進一步被配置為：將埃爾米特曲線插入段的起點和終點的對應點處。
附圖說明
通過結合附圖進行的實施方式的以下描述，本公開內容的這些和/或其他方面將變得顯而易見並且更加容易理解，其中：
圖1是根據本公開內容的實施方式的車輛的外示圖；
圖2是示出了根據實施方式的車輛的內部構造的示圖；
圖3是根據實施方式的車輛的控制框圖；
圖4和圖5是概念地示出了根據實施方式的建模GPS數據的方法的示圖；以及
圖6是示出了根據實施方式的另一個地圖生成方法的流程圖。
具體實施方式
在下文中，將參考附圖詳細描述本公開內容的實施方式。正如本領域的那些技術人員將認識到的，所描述的實施方式可以各種不同的方式進行修改，所有這些都不脫離本公開內容的精神或範圍。進一步地，貫穿本說明書，相同參考標號表示相同元件。
本文中所使用的術語僅是為了描述具體實施方式而並不旨在對本發明進行限制。除非上下文另有明確指示，否則，如本文所用的，單數形式「一」、「一個」以及「該」旨在也包括複數形式。還應當理解，當術語「包括」和/或「包括」用於本說明書時，指示所述的特徵、整體、步驟、操作、元件及/或部件的存在，但並不排除存在或附加一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、部件及/或其組合。作為本文中所用的術語，「和/或」包括一個或多個相關的所列項的任何和所有組合。
應理解的是，術語「車輛」或者「車輛的」或者如本文中使用的其他類似的術語通常包含機動車輛，諸如包括運動型多用途車輛(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車的載客汽車、包括各種船隻和船舶的水運工具、飛機等，並且包括混合動力車輛、電動車輛、插電混合動力車輛、氫動力車輛及其他替代燃料車輛(例如，由不同於石油的資源得來的燃料)。如本文中提及的，混合動力車輛是具有兩個或多個動力源的車輛，例如，汽油動力和電動車輛。
此外，應理解的是，一個或多個以下方法，或者其方面，可以是由至少一個處理器執行。存儲器可被配置為存儲程序指令，並且處理器可被具體編程為執行程序指令以執行下面進一步描述的一個或多個過程。此外，應理解的是，如本領域普通技術人員應理解的，可由包括處理器結合一個或多個其他部件的設備執行以下方法。
在下文中，參考附圖將詳細描述根據本公開內容的一方面的與車輛以及用於車輛的地圖生成方法的實施方式。
圖1是根據實施方式的車輛的外示圖，以及圖2是示出了根據實施方式的車輛的內部構造的示圖。
如圖1所示，根據本公開內容的實施方式的車輛100包括：主體1，形成車輛100的外部；車輪51和52，使車輛100移動；驅動裝置80，使車輪51和52旋轉；車門71，從外部保護車輛100的內部；前玻璃30，為車輛100中的駕駛員提供車輛100前方的視野；以及側視鏡81和82，為駕駛員提供車輛100後方的視野。
車輪51和52包括為設置在車輛100的前部處的前輪51，以及設置在車輛100的後部處的後輪52。
驅動裝置80為前車輪51或者後車輪52提供旋轉力，以便使主體1向前或者向後移動。驅動裝置80可包括通過燃燒化石燃料產生旋轉力的發動機，或者通過從冷凝器(未示出)接收動力源產生旋轉力的電動機。
車門71可旋轉地設置在主體1的左側和右側，以便當打開時能夠使駕駛員進入車輛100，並且當關閉時能夠從外部保護車輛100的內部。
稱為「擋風玻璃」的前玻璃30設置在主體1的上前部。車輛100中的駕駛員可通過前玻璃30觀看車輛100的前方。此外，側視鏡81和82包括設置在主體1的左側處的左視鏡81，以及設置在主體1的右側處的右 視鏡82。車輛100中的駕駛員可通過側視鏡81和82利用他的或她的眼睛檢查車輛100的側面和後面的情況。
此外，車輛100可包括各種傳感器，諸如，圖像傳感器或者距離傳感器，它們檢測靠近車輛100的障礙物以協助駕駛員識別靠近車輛100的情況。此外，車輛100可包括各種傳感器，諸如，速度傳感器或者加速度傳感器，它們能夠檢測車輛的行駛信息，諸如，車輛的速度。參考圖2，車輛100可包括變速箱120和儀錶板，其中，設置有中央儀錶盤130(即，中央操縱臺)、方向盤140和儀錶板150等。
用於車輛傳動裝置的變速杆121可安裝在變速箱120處。此外，如圖2所示，刻度盤操縱單元111設置為使用戶能夠控制多媒體裝置(包括導航10或者音頻裝置133等)的功能的性能或者車輛100的主功能，以及輸入單元110(其包括可安裝在變速箱處的各種按鈕)。
空調裝置132、音頻裝置133和導航10等可安裝在中央儀錶盤130處。
空調裝置調整車輛100中的溫度、溼度、空氣品質和氣流以舒適維持車輛100的內部。空調裝置可包括安裝在中央儀錶盤130處的至少一個出口，以排放空氣。用於控制空調裝置等的按鈕或者刻度盤等可安裝在中央儀錶盤130處。用戶(諸如，駕駛員)可使用布置在中央儀錶盤130處的按鈕或者刻度盤控制車輛100中的空調裝置。用戶(諸如，駕駛員)也可通過安裝在變速箱120處的輸入單元110或者刻度盤操縱單元111的按鈕來控制空調裝置。
根據實施方式，導航10可安裝在中央儀錶盤130處。導航10可嵌入在中央儀錶盤130中。根據實施方式，用於控制導航10的輸入單元可安裝在中央儀錶盤130處。根據實施方式，用於導航10的輸入單元可安裝在除了中央儀錶盤130之外的位置處。例如，用於導航10的輸入單元可 形成為靠近導航10的顯示器300。此外，如另一實例，用於導航10的輸入單元可安裝在變速箱120處等。此外，導航10可包括GPS裝置11並且接收GPS信息。GPS裝置11可包括在上述導航10中以整體地設置有導航10，或者與導航10分離設置。
方向盤140是用於調整車輛100的行駛方向的裝置，並且可包括由駕駛員握持的盤輪141；以及盤輻142，連接至車輛100的轉向裝置並且將盤輪141連接至用於轉向的旋轉軸的輪彀。根據實施方式，用於控制車輛100中的各種類型的裝置(例如，音頻裝置等)的操縱裝置142a和142b可設置在盤輻142處。此外，能夠顯示車輛100的行駛速度、發動機RPM或剩餘燃料等各種類型的儀錶板150可安裝在儀錶板處。各種類型的儀錶板150中的每一個可包括儀錶板顯示器151，該儀錶板顯示器151顯示車輛狀況、與車輛行程相關的信息、與操縱多媒體裝置相關的信息等。駕駛員可操縱上述被設置在儀錶板處的各種裝置以驅動車輛100。除了在圖2中示出的可由駕駛員操縱用於驅動車輛100的裝置之外，能夠檢測使車輛100行駛所需要的車輛100的外部信息或者車輛100本身的行駛信息的各種傳感器可設置在車輛100中。
根據所公開的實施方式的車輛可基於在各種傳感器中檢測到的信息在駕駛員不幹涉的情況下自動行駛，生成自動行駛所需要的精確地圖，或者將預生成的精確地圖存儲在存儲器315中。在下文中，將參考圖3至圖5詳細描述根據所公開的實施方式的生成精確地圖的方法。圖3是根據實施方式的車輛的控制框圖，以及圖4和圖5是概念地示出了根據實施方式的建模GPS數據的方法的示圖。
如圖3所示，根據所公開的實施方式的車輛可包括：GPS裝置11，用於接收GPS信息；處理器317，用於接收在GPS裝置11中生成的GPS數據以生成其中包括道路形狀信息的精確地圖；存儲器315，用於存儲在處理器317中生成的精確地圖；以及顯示器300，用於顯示精確地圖。
如圖4所示，通過GPS裝置11獲取的GPS數據由按照x坐標和y坐標定義的點數據形成。如圖4所示，處理器317以曲線建模GPS點，以生成精確地圖。
如圖4所示，在建模的曲線與GPS點之間可能出現誤差，並且隨著曲線的長度變得越長，該誤差可能變得越大。因此，所公開的實施方式提供了將GPS點建模為多個段的方法，以及計算構成段的多個GPS點的數量的方法，以使每一段與形成對應段的GPS點之間的誤差能夠在容許誤差範圍內。此外，所公開的實施方式提供了通過連接多個段中的相鄰段來保證相鄰段之間的連貫性來建模GPS數據的方法。為了本公開內容的目的，如本文所說明的，所聲稱的「GPS數據的量」可指的是GPS點的數量。在本文中，術語「數量」和「量」可以互換使用。
首先，將描述將GPS數據建模為曲線段的方法，然後將描述計算構成段的GPS點的量的方法，以使每一段與形成對應段的GPS點之間的誤差能夠在容許誤差範圍內。
所公開的實施方式為Ns個GPS點執行段建模。如以下等式1是變為建模目標的一組GPS點。
P＝{(x0,y0),(x1,y1),…,(xl,yl)}
所公開的實施方式通過關於表示段長度的s由五次方程建模每一個x坐標和y坐標。以下等式2是由s的五次方程建模的x坐標，並且等式3是由s的五次方程建模的y坐標。儘管所公開的實施方式如以下等式2和等式3所表示的已經由五次方程建模了x坐標值和y坐標值，但是實施方式並不限於此，並且x坐標值和y坐標值可由等於或大於五方次的等式或者等於或小於五方次的等式進行建模。
x＝f(s)＝a5s5+a4s4+a3s3+a2s2+a1s1+a0
y＝g(s)＝b5s5+b4s4+b3s3+b2s2+b1s1+b0
為了使建模了Ns個GPS點的x坐標和y坐標的函數能夠滿足最小二乘法，所公開的實施方式計算該函數的係數。為了獲取滿足最小二乘法的函數的係數，等式2和等式3的函數用在以下等式4和等式5中的矩陣方程形式來表示，並且計算a矢量和b矢量。
當獲取以上等式2和等式3的係數，即，以上等式4和等式5中的a矢量和b矢量時，該段可建模為滿足最小二乘法。首先，計算s矩陣以獲取a矢量和b矢量。通常，當假設GPS裝置11在100Hz的頻率下運行時，每10ms可獲取一個GPS點。因此，當車輛在以60km/h(16.7m/s)的速度行駛時獲取GPS數據時，GPS點之間的間隔變為17cm。因此，表示段的長度的s可近似為直線。以下等式6表示近似為直線的s。
當段被建模以滿足上述最小二乘法時，可能發生多個段中的連續段的終點和起點沒有彼此對應的情況。因此，所公開的實施方式增加以下條件使連續段的終點和起點彼此對應，並且使終點和起點的微分值彼此對應。
f(0)＝x0＝a0
f(L)＝xl＝a5L5+a4L4+a3L3+a2L2+a1L1+x0
g(0)＝y0＝b0
g(L)＝yl＝a5L5+a4L4+a3L3+a2L2+a1L1+y0
換言之，使連續段的終點和起點彼此對應，使每一個段的各起點和終點與如通過等式7表示的建模目標的GPS點對應。此外，通過使用等式8使第n(等於或大於1的自然數)個段的終點與第n+1個段的起點對應，可以保證在段的終點和起點彼此對應的點的一階導數連續性。
當根據等式7和等式8表示的條件應用至等式2和等式3，並且等式2和等式3被簡化為等式9和等式10時，等式2中的係數a0至a5以及等式3中的係數b0至b5，即，十二個未知數，可以利用六個未知數α、β、a4、a5、b4和b5進行簡化。
a0＝x0
a1＝α
b0＝y0
b1＝αh0
當等式2和等式3關於六個未知數以矩陣方程形式簡化時，它們被示出為以下等式11和等式12。
當等式11和等式12被簡化為一個等式時，被示出為以下等式13。
等式13的矩陣A使用奇異值分解可分解為等式14，並且當獲取滿足最小二乘法的矢量x時，可通過以下等式15進行表示。
在等式14中，U是通過使用特徵值分解來分解AAT而獲取的正交矩陣，V是通過使用特徵值分解來分解ATA而獲取的正交矩陣，並且S是具有A的特徵值的平方根作為對角元的矩形對角矩陣，其中，對角元是A的奇異值。
在等式15中，σ是A的奇異值，A是矩陣S的對角元，u是矩陣U的元，並且v是矩陣V的元。此外，r表示多個奇異值。
通過上述過程可以獲取矢量x，並且通過等式9和等式10可以計算等式2和等式3的係數以執行段建模。此外，如圖5所示，埃爾米特曲線，例如，五次埃爾米特曲線可插入連續段S1和S2的終點和起點彼此對應的部分處，從而可以保證曲率連續性，即，二階導數連續性。
同時，在通過上述過程獲取的段與形成對應段的GPS點之間可能出現誤差。通常，隨著段的長度變得越長，即，隨著形成段的GPS點的數量增加，該誤差變得越大。所公開的實施方式提供了計算形成段的GPS點的數量的方法，以使每一個段與形成對應段的GPS點之間的誤差能夠在容許誤差範圍內。在下文中，將詳細描述該方法。
當處理器317已經從GPS裝置11接收到GPS數據時，處理器317通過上述方法將Ns個GPS點建模為段。所公開的實施方式首次將處理器317執行段建模所需要的GPS點的數量預存儲為Nu。例如，當Nu預置為600時，處理器317執行段建模所需要的GPS點的數量Ns從Nu，即，600開始。
處理器317通過上述方法建模Ns個GPS點以生成段，並且確定誤差，即，所生成的段與形成對應段的GPS點之間的橫向誤差是否在預定容許誤差範圍內。
當段與形成對應段的GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內時，處理器317將成為段建模的目標的GPS點的數量增加Nu並且再次執行段建模。例如，處理器317針對Ns+Nu個GPS點執行段建模。當段與GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內時，在逐漸增加成為段建模的目標的GPS點的數量的同時執行建模，以增加段的長度。即使隨著段長度的增加，誤差通常變得更大，但是因為所公開的實施方式確定段與GPS點之間的誤差是否在容許誤差範圍內，並且根據該結果，確定在增加GPS點的數量或者減小GPS點的數量之後是否執行建模，所以該誤差不總是由於段長度的增加而變得更大。
當段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差範圍時，處理器317減小成為段建模的目標的GPS點的數量，並且針對數量減小的GPS點再次執行建模。例如，針對從Ns中減去Nu/2得出的多個GPS點(即，Ns-Nu/2)個GPS點)執行段建模。儘管所公開的實施方式已經將GPS點的數量減小了從Nu除以2得出的數量，減小的數量或者百分比不限於此並且可以預定為不同的數量。
當段與GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內時，所公開的實施方式在增加GPS點的數量之後再次執行建模，當誤差偏離容許誤差範圍時，在減小GPS點的數量之後再次執行建模。在重複該過程時，所公開的實施方式確定形成段的GPS點的最佳數量在不偏離容許誤差範圍內的極限內。
處理器317確定重新建模的段與GPS點之間的誤差是否偏離容許誤差範圍，當誤差在容許誤差範圍內時，在增加GPS點的數量之後再次執行建模，當誤差偏離容許誤差範圍時，在減小GPS點的數量之後再次執行建模。
所公開的實施方式預存儲GPS點的最小數量，使得當GPS點的數量達到最小數量時，不再執行誤差確定，並且存儲對應段以確定道路形狀信 息。如上所述，所公開的實施方式可存儲GPS點的最小數量，或者預存儲GPS點的減小數量或者減小百分比的最小值，並且當GPS點的減小數量或者減小百分比達到最小值時，不執行額外的誤差確定。
當該段被確定時，處理器317使用所確定的段生成並更新道路形狀信息。以這種方法生成的道路形狀信息可包括在精確地圖中並且存儲在存儲器315中。處理器317可在顯示器300上顯示基於通過上述建模過程生成的段所形成的精確地圖。
圖6是示出了根據實施方式的另一個地圖生成方法的流程圖。將參考圖6更詳細地描述確定形成段的GPS點的數量的方法。
如圖6所示，處理器317在接收GPS信息(S500)之後建模段(S510)。作為用於段建模的初始條件，成為建模目標的GPS點的數量，即，Ns等於處理器317首次執行段建模所需要的GPS點的數量，即，Nu，並且作為與減少GPS點的數量相關的百分比S是1/2。初始條件僅是說明性的，並且也可被預存儲為值。
在處理器317從GPS裝置11接收到GPS數據之後，處理器317通過上述方法將Ns個GPS點建模為段。例如，當Nu預置為600時，處理器317執行段建模所需要的GPS點的數量Ns從Nu，即，600開始。
處理器317確定GPS數據與段之間的誤差是否在容許誤差範圍內(S520)，並且當GPS數據與段之間的誤差在容許誤差範圍內時，將GPS點的數量增加為Ns+Nu(S530)並且再次執行建模(S510)。
處理器317通過上述方法建模Ns個GPS點以生成段，並且確定誤差，即，所生成的段與形成對應段的GPS點之間的橫向誤差是否在預定容許誤差範圍內。
當段與形成對應段的GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內時，處理器317將成為段建模的目標的GPS點的數量增加Nu並且再次執行段建模。例如，處理器317針對Ns+Nu個GPS點執行段建模。當段與GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內時，在逐漸增加成為段建模的目標的GPS點的數量的同時執行建模，以增加段的長度。即使隨著段長度的增加，誤差通常變得更大，但是因為所公開的實施方式確定段與GPS點之間的誤差是否在容許誤差範圍內，並且根據該結果，確定在增加GPS點的數量或者減小GPS點的數量之後是否執行建模，所以該誤差不總是由於段長度的增加而變得更大。
當GPS數據與段之間的誤差偏離容許誤差範圍時，處理器317將GPS點的數量減小為Ns-NuS(S540)，並且再次執行建模(S550)。
當段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差範圍時，處理器317減小成為段建模的目標的GPS點的數量，並且針對數量減小的GPS點再次執行建模。例如，針對從Ns中減去Nu/2得出的多個GPS點(即，Ns-NuS(S在初始條件中是1/2)個GPS點)執行段建模。儘管所公開的實施方式已經將GPS點的數量減小了從Nu除以2得出的數量，減小數量或者百分比不限於此並且可以預定為不同的數量。
處理器317確定GPS數據與段之間的誤差是否在容許誤差範圍內(S560)，並且當GPS數據與段之間的誤差在容許誤差範圍內時，確定減小百分比S是否與預定最小值對應(S570)。當減小百分比S與預定最小值對應時，處理器317確定段(S610)，當減小百分比S不與預定最小值對應時，在將-S/2作為減小百分比S的同時(S580)，處理器317返回到S540。當GPS數據與段之間的誤差偏離容許誤差範圍時，處理器317確定減小百分比S是否與預定最小值對應(S590)。當減小百分比S與預定最小值相對應時，處理器317確定滿足容許誤差範圍的最大值Ns(S591)，並且確定利用最大值Ns個GPS點建模的段(S610)。當減小的百分比S 不與最小值對應時，在將S/2作為減小百分比S(S600)的同時，處理器317返回到S540。
處理器317確定重新建模的段與GPS點之間的誤差是否偏離容許誤差範圍，當誤差在容許誤差範圍內時，增加GPS點的數量並且再次執行建模，當誤差偏離容許誤差範圍時，再次減小GPS點的數量並且執行建模。
所公開的實施方式可預存儲減小百分比的最小值，並且當減小百分比達到最小值時，不執行額外的誤差確定。或者，所公開的實施方式可預存儲GPS點的最小數量，使得當GPS點的數量達到最小數量時不執行誤差確定，並且存儲對應段以確定道路形狀信息。或者，所公開的實施方式可預存儲減小GPS點的數量的最小值，並且當GPS點的減小數量達到最小值時，不執行額外的誤差確定。
當重新建模的段與GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內並且減小百分比不與最小值對應時，當將–S/2作為S時，處理器317使成為建模目標的GPS點的數量，即Ns能夠增加至Ns+Nu/4。
當重新建模的段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差範圍並且減小百分比不與最小值對應時，當將–S/2作為S時，處理器317使成為建模目標的GPS點的數量，即Ns能夠增加至Ns+Nu/4。當重新建模的段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差範圍並且減小百分比與最小值相對應時，處理器317確定並且存儲滿足容許誤差範圍的最大值Ns。處理器317可存儲利用確定的Ns個GPS點建模的段以確定道路形狀信息。
當段與GPS點之間的誤差在容許誤差範圍內時，所公開的實施方式在增加GPS點的數量之後再次執行建模，並且當誤差偏離容許誤差範圍時，在減小GPS點的數量之後再次執行建模。在重複該過程時，所公開 的實施方式確定形成段的GPS點的最佳數量在不偏離容許誤差範圍內的極限內。
根據所公開的實施方式，車輛以及用於車輛的地圖生成方法可以從GPS數據以最小化意義的差提供精確地圖。此外，可以更容易地執行存儲地圖信息和構造資料庫。
儘管已經示出並描述了本公開內容的某些實施方式，但是本領域的技術人員將理解，在不背離本公開內容的原理和精神的前提下，可以對這些實施方式做出改變，權利要求及其等同物限定本公開內容的範圍。