路徑引導裝置和程序的製作方法
2023-04-23 11:23:36 3
專利名稱：路徑引導裝置和程序的製作方法
技術領域：
本發明涉及引導環狀交叉路(rotary)的出口的路徑引導裝置等。
背景技術：
作為引導環狀交叉路的出口的引導方法已知有專利文獻1中所記載的技術。該技術在對應於環狀交叉路的出口道路的出口號在地圖數據內時，引導該出口號，若不是對應於環狀交叉路的出口道路的出口號，而代替出口號、是名稱信息(例如，道路名稱和方面名稱)在地圖數據內時，則引導該名稱信息，若什麼都沒有，則對引導對象的出口道路距進口為第幾個進行引導(參照專利文獻1的圖2)。
專利文獻1日本專利特開2001-317956號公報但是，從環狀交叉路延伸的離開道路(出口道路)若是一般的道路(單車道道路和多車道道路中可自由改變車道的道路等)，還有由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況。在後者這樣的道路的情況下，若駕駛者弄錯從環狀交叉路離開目標的車道，則存在在位於離開環狀交叉路之後的交叉點中不能進行右轉或左轉，或不能進入到位於離開環狀交叉路之後的目的地的情況。因此，在從環狀交叉路延伸的離開道路是由通過不能進行通行的分離帶來分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況下，需要進行引導，使得不會弄錯這些車道。
但是，由於這種道路的各車道相鄰，所以在上述的專利文獻1所記載的引導方法中，有駕駛者不知道選擇哪一條車道才對，而進入到不適當的車道的問題。在進入到不適當的車道的情況下，引起了上述這樣的問題。
發明內容
本發明鑑於這種問題而做出，其目的是提供一種在從環狀交叉路延伸的離開路徑是由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況下，進行使駕駛者可以容易確定應離開的車道的引導的路徑引導裝置等。
為解決上述問題做出的路徑引導裝置為，具有引導單元，進行對用戶的引導；引導控制單元，在所設置的引導路徑是通過環狀交叉路的路徑的情況下，以預定的定時使引導單元引導環狀交叉路的離開路徑；引導信息輸入單元，對於由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路，輸入區分了車道的引導信息。並且，引導控制單元在由引導單元引導的離開路徑是由通過不能進行通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況下，根據引導信息輸入單元輸入的引導信息，使引導單元執行區分了車道的引導。
這裡所說的「引導信息」是引導單元用於引導時的信息，具體的，是導引導用的圖像信息和聲音信息等。
在現有的路徑引導裝置中，即使應離開的環狀交叉路的道路是由通過不能進行通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路，也不能區分這種特徵的車道來進行引導。因此，駕駛者本身需要考慮離開環狀交叉路後的道路，由駕駛者自身選擇應離開的車道。但是，本發明的路徑引導裝置在從環狀交叉路延伸的離開路徑是由這種車道構成的道路的情況下，區分這種道路來進行引導。因此，駕駛者不需要考慮應選擇哪個車道，僅選擇如引導那樣的車道就可以了，可以更集中於駕駛操作。
而且，作為這種區分車道來進行引導的定時，也可在車輛進入到環狀交叉路之後進行。當然，也可在進入到環狀交叉路之前進行引導，但是若在進入環狀交叉路後進行，可以通過駕駛者明確傳達引導內容是從環狀交叉路離開時的內容，可以減少弄錯離開的道路的危險。
但是，在環狀交叉路的進入之後立即就離開的情況引導沒有時間，有在到達離開路徑的入口之前駕駛者不能識別離開路徑的問題。因此，在設想為車輛進入到環狀交叉路後到離開為止的時間為預定時間以下的情況下，也可在向環狀交叉路的進入前開始引導。這裡所說的「預定時間」應通過引導的內容和引導方法、環狀交叉路的大小等來決定，例如，若開始引導到駕駛者理解其內容之前需要10秒，則也可設置10秒以上的時間來作為「預定時間」。另外，為了預測車輛進入環狀交叉路後到離開的時間，也從進入口到離開口的距離和車輛的預測速度來算出。若使用這種運算方法，則可以比較準確地算出車輛進入環狀交叉路後到離開之前的預測時間。
另外，在設想為車輛進入到環狀交叉路後到離開之前行駛的距離為預定距離以下的情況下，也可在向環狀交叉路進入前，使引導單元開始引導。這裡所說的「預定距離」應根據引導的內容和引導方法、環狀交叉路的大小等來決定，例如，也可設置為開始引導、駕駛者理解其內容的時刻恰好為向離開路徑開始駕駛操作的時刻。
另外，在設想為向環狀交叉路的進入路徑和離開路徑所成的角度為預定角度以下的情況下，也可在向環狀交叉路的進入前使引導單元開始引導。即，在向環狀交叉路的進入之後立即離開這樣的進入路徑和離開路徑所成的角度小的情況下(例如45度以下等)，由於有在到達離開路徑之前引導沒有結束的危險，所以意圖避免這種情況。另外，該「預定角度」應根據引導的內容和引導方法和環狀交叉路的大小等來決定。
若為這些情況，即使是環狀交叉路的進入之後立即就離開的情況，到達離開路徑之前駕駛者可以識別離開路徑，適當逐步進行向離開路徑的駕駛操作。
另外，引導控制單元也可在區分了車道的離開路徑的引導之前，在向環狀交叉路的進入前使引導單元引導以向環狀交叉路的進入路徑為基準的離開路徑的方向。這裡所說的「方向」是指以駕駛者本身為基準，駕駛者可直觀識別的方向，具體的，考慮「右方向」、「左方向」、「直行方向」、「○點(例如3點)的方向」等。
若為這種情況，則駕駛者在環狀交叉路進入前知道大概的離開方向，並且，在離開之前知道具體的離開路徑和離開的道路。即，通過分兩個階段引導離開的車道，駕駛者可以更順利地識別離開路徑和離開的方向。
另外，作為引導單元的具體結構，也可包括顯示圖像的顯示單元，也可包括輸出聲音的聲音輸出單元，也可具有這些顯示單元和聲音輸出單元兩者。在引導單元具有顯示單元的情況下，引導控制單元也可通過使顯示單元顯示區別了所述車道的引導圖來執行所述引導。若為這種情況，則用戶可以僅通過看顯示單元就可以把握引導內容。
另外，在引導單元具有聲音輸出單元的情況下，也可通過使聲音輸出單元輸出區別了所述車道的引導聲音來執行引導。若為這種情況，則用戶可以在持續看外界的景色的狀態下來把握引導內容。
另外，也可使路徑引導裝置內置的計算機來執行起到上述任意一個所記載的路徑引導裝置中的引導控制單元作用的程序。若為這種結構，例如，可以在軟盤、光磁碟、CD-ROM、硬碟、ROM、RAM等的計算機可讀取的記錄媒體上記錄程序，並通過根據需要將該程序裝載到計算上來啟動，從而將計算機作用為路徑引導裝置的引導控制單元。另外，由於程序可以使用網絡等來傳播，所以還使路徑引導裝置的功能提高變得容易。
圖1是導航裝置的示意結構圖；圖2是說明離開路徑引導處理(1)用的流程圖；圖3是說明引導例用的道路模式圖；圖4是顯示畫面的一例；圖5是說明離開路徑引導處理(2)用的流程圖；圖6是說明離開路徑引導處理(3)用的流程圖。
具體實施例方式
下面，使用附圖來說明使用了本發明的實施方式。另外，本發明的實施方式並不限於下述的實施方式，只要屬於本發明的技術範圍，可採用各種形態。
結構和動作的說明圖1是表示包含了本發明的路徑引導裝置具有的功能的導航裝置20的示意結構的框圖。
導航裝置20包括裝載在車輛上、檢測出車輛的當前位置的位置檢測器21，輸入來自使用者的各種指示用的操作開關組22，與操作開關組22相同可輸入各種指示、與導航裝置20分體的遙控終端(下面，稱作遙控器)23a，輸入來自遙控器23a的信號的遙控傳感器23b，連接到分組通信網等而與外部進行通信的外部通信設備24，從記錄了地圖數據和聲音數據等的地圖存儲媒體中輸入數據的地圖數據輸入器25，進行地圖和各種信息的顯示用的顯示部26，輸出各種導引聲音等用的聲音輸出部27，輸出基於使用者說話的聲音的電信號的麥克風28，根據來自上述的位置檢測器25、操作開關組22、遙控傳感器23b、外部通信設備24、地圖數據輸入器25、麥克風28的輸入來執行各種處理並控制外部控制設備24、顯示部26和聲音輸出部27的控制部29。
位置檢測器21包括經圖中未示的GPS(Global PositioningSystem全球定位系統)天線接收來自GPS用的人造衛星的電波並輸出其接收信號的GPS接收機21a、檢測出施加到車輛上的旋轉運動的大小的陀螺儀21b、從車輛的前後方向的加速度等來檢測出行駛的距離用的距離傳感器21c。並且，根據來自這些各傳感器等21a～21c的輸出信號，控制部29算出車輛的位置、方位、速度等。另外，雖然根據來自GPS接收機21a的輸出信號來求出當前位置的方式有各種方式，但是可以是單獨位置測量方式、相對位置測量方式的其中之一。
操作開關組22由與顯示部26的顯示面一體構成的觸摸面板和在顯示部26的周圍設置的機械式的鍵開關等構成。另外，一體化層積觸控螢幕和顯示部26，觸摸面板有感壓方式、電磁感應方式、靜電電容方式、或組合了這些方式等的各種方式，但是也可以使用其中之一。
外部通信設備24經在道路側設置的光信標(beacon)和電波信標等從VICS的信息中心取得事故信息和交通阻塞信息等。
地圖數據輸入器25是用於輸入在圖中未示的地圖數據存儲媒體(例如，硬碟和DVD-ROM等)中存儲的各種數據的裝置。在地圖數據存儲媒體上存儲了地圖數據(節點數據、鏈路數據、費用數據、背景數據、道路數據、名稱數據、標誌數據、交叉點數據、設施的數據等)、引導用的聲音數據、聲音識別數據等。另外，對於由不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路，對每個車道分配了鏈路數據和引導用的聲音數據。
顯示部26是彩色顯示裝置，有液晶顯示器、有機EL顯示器、CRT等，也可使用其中之一。在顯示部26的顯示畫面上可以疊加顯示表示從通過位置檢測器21檢測出的車輛的當前位置和從地圖數據輸入器25輸入的地圖數據而確定的當前地點的標誌、到目的地的建議路徑、名稱、記號、各種設施的標誌等的附加數據。另外，還可以顯示設施的導引等。
聲音輸出部27可以輸出從地圖數據輸入器25輸入的設施的導引和各種引導的聲音。
麥克風28在使用者輸入(發出)聲音時，將基於其輸入的聲音的電信號(聲音信號)輸出到控制部29中。使用者通過對該麥克風28輸入各種聲音，而可以操作導航裝置20。
控制部29以由CPU、ROM、RAM、SRAM、I/O和連接這些結構的總線等構成的公知的微計算機為中心構成，根據在ROM和RAM中存儲的程序來執行各種處理。例如，根據來自位置檢測器21的各檢測信號執行作為坐標和行駛方向的組算出車輛的當前位置、並將經地圖數據輸入器25讀入的當前位置附近的地圖等顯示在顯示部26中的處理，根據在地圖數據輸入器25中存儲的地圖數據和按照操作開關組22和遙控器23a等的操作設置的目的地來算出從當前位置到目的地的最佳路徑的路徑運算處理，和通過將該算出的路徑顯示在顯示部26上或作為聲音輸出到聲音輸出部27上來引導路徑的路徑引導處理等。
接著，使用圖2的流程圖來說明控制部29執行的處理中，在本實施例的導航裝置20中作為特徵的處理的離開路徑引導處理(1)。該離開路徑引導處理(1)是在上述的路徑引導處理的執行中，車輛到環狀交叉路為預定距離(例如，到環狀交叉路為500m這樣的到達環狀交叉路的進入口之前至少需要10秒以上的距離)時，控制部29中開始執行的處理。另外，對現有的導航裝置執行的上述的路徑運算處理和路徑引導處理等，省略說明。
若控制部29開始執行離開路徑引導處理(1)，則首先，從在作為對象的環狀交叉路內行駛時預測的車速和在對象環狀交叉路內所預測的移動距離，求出環狀交叉路內的預測滯留時間，判斷該預測滯留時間是否在10秒以上(S110)。作為這裡所說的「預測的車速」使用例如，如20km/h這樣固定值的車速、過去通過對象環狀交叉路時在控制部29內等存儲的車速、現在起到幾十秒前的平均車速等。另外，作為「預測的移動距離」是指經地圖數據輸入器25讀入在圖中未示的地圖數據存儲媒體上存儲的地圖數據、並使用在該地圖數據中包含的數據(具體的，累積表示鏈路的長度的鏈路距離數據後求出的值)。
在該S110中，在判斷為環狀交叉路內的預測滯留時間為10秒以上的情況下(S110是)，判斷到環狀交叉路的進入口10秒鐘到達的位置是否有車輛(S125)。該判斷通過從車輛的當前位置和移動速度來預測而進行。在判斷為到環狀交叉路的進入口恰好10秒鐘到達的位置上有車輛的情況下(S125是)，引導環狀交叉路的離開方向(S130)，在判斷為到達環狀交叉路的進入口為止要花費10秒以上的位置上沒有車輛的情況下(S125否)，重複本步驟(S125)。
步驟S130中執行的引導環狀交叉路的離開方向的處理，是求出以向環狀交叉路的進入方向為基準的離開方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉頭方向的其中之一，並將所求出的結果的方向作為圖像顯示在顯示部26上，並且，將所求出的結果的方向作為引導聲音輸出到聲音輸出部27的處理。另外，該聲音引導在10秒以內結束。
若結束S130的處理，則接著，判斷到環狀交叉路的離開口10秒鐘到達的位置上是否有車輛(S135)。該判斷也與S125的判斷相同，從車輛的當前位置和移動速度預測進行。在判斷為到環狀交叉路的離開口恰好10秒到達的位置上有車輛的情況下(S135是)，使處理進入到S140，在判斷為到達環狀交叉路的離開口為止要花費10秒以上的位置上有車輛的情況下(S135否)，重複本步驟(S135)。
另一方面，在上述的S110中，在判斷為環狀交叉路內的預測滯留時間不在10秒以上的情況下(S110否)，判斷到環狀交叉路的離開口20秒鐘到達的位置上是否有車輛(S115)。該判斷也與S125的判斷相同，從車輛的當前位置和移動速度來預測進行。在判斷為到環狀交叉路的離開口恰好20秒鐘到達的位置上有車輛的情況下(S115是)，引導環狀交叉路的離開方向(S120)，在判斷為在到達環狀交叉路的離開口要花費20秒以上的位置上有車輛的情況下(S135否)，重複本步驟(S135)。
在步驟S120中執行的引導環狀交叉路的離開方向的處理，與S130中執行的處理相同，是求出以向環狀交叉路的進入方向為基準的離開方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉頭方向的其中之一，並將所求出的結果的方向作為圖像顯示在顯示部26上，並且，將所求出的結果的方向作為引導聲音輸出到聲音輸出部27的處理。另外，該聲音引導在10秒以內結束。
在接著的S140中，判斷環狀交叉路的離開路徑是否是由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路(複合道路)。該判斷通過經地圖數據輸入器25讀入在圖中未示的地圖數據存儲媒體上存儲的地圖數據，使用在該地圖數據中含有的數據來進行。在判斷為環狀交叉路的離開路徑是複合道路的情況下(S140是)，進行明示了應通過構成該複合道路的車道的哪一條的引導(S150)，而結束本處理(離開路徑引導處理(1))。另外，在S150中進行的引導，是包含應選擇的車道來引導在環狀交叉路內應從那條離開道路離開的引導。例如，在顯示部26上顯示通過箭頭和顏色容易識別應選擇的車道而構成的引導圖像來進行(後面描述具體的畫面)。另外，將使駕駛者可以把握應選擇的車道的引導聲音輸出到聲音輸出部27中。
另一方面，在判斷為環狀交叉路的離開路徑不是複合道路的情況下(S140否)，在顯示部26上顯示表示在環狀交叉路內應從哪個離開口離開的引導圖像，並且，將引導應從哪個離開口離開的引導聲音輸出到聲音輸出部27中(S145)。然後，結束本處理(離開路徑引導處理(1))。
以上，說明了離開路徑引導處理(1)，這裡說明具體的引導例子。
圖3是通過節點(圖中的黑圈)和鏈路(連接圖中各個黑圈的線)表示的道路模式圖。使用該道路模式圖，分離開路徑不是複合道路的情況(圖3(a))和離開路徑是複合道路的情況(圖3(b))來進行說明。另外，在下面的說明中，假定判斷為環狀交叉路內的預測滯留時間為10秒以上(參照圖2的S110是)，來展開說明。
(1)離開路徑不是複合道路的情況說明如圖3(a)的虛線箭頭L1所示的從道路A通過環狀交叉路R，並且從道路B離開的路徑為引導路徑的情況。
首先，在道路A上，在車輛到達到節點511(環狀交叉路R的進入口)10秒的位置時，從聲音輸出部27輸出「不久，環狀交叉路是直行方向」的聲音。並且，與此同時，以在地像上疊加的形式將表示與聲音相同的內容的顯示輸出到顯示部26中(省略具體例)。另外，也可在這種引導之前，事先進行引導。例如，在聲音的例子中，進行說「大致該○○m前、環狀交叉路為直行方向，△△道路方面」這樣的引導。
接著，在車輛進入環狀交叉路R內，車輛到達到作為環狀交叉路R的離開口的節點513為10秒的位置時，從聲音輸出部27中輸出「不久，為右方向、△△路方面」的聲音。並且，與此同時，以在地像上疊加的形式，將表示與聲音相同的內容的顯示輸出到顯示部26中(省略具體例)。
(2)離開路徑是複合道路的情況說明如圖3(b)的虛線箭頭L2所示的從道路A通過環狀交叉路R，且從道路C的慢車道C3離開的路徑是引導路徑的情況。另外，道路C作為沿靠近環狀交叉路R的方向前進的車道，由慢車道C1和快車道C2構成，作為沿離開環狀交叉路R的方向行駛的車道，由慢車道C3和快車道C4構成(快車道C2和快車道C4共用鏈路)。
首先，在道路A上，車輛到達到節點511(環狀交叉路R的進入口)10秒的位置時，將「不久，環狀交叉路為左方向」的聲音輸出到聲音輸出部27。並且，與此同時，以疊加到地像中的形式，將表示與聲音相同的內容的顯示輸出到顯示部26上(省略具體例)。另外，也可在這種引導之前，事先進行引導。例如，在聲音的例子中，進行「大致該○○m前、環狀交叉路為左方向，□□道路方面」這樣的引導。
接著，在車輛進入環狀交叉路R內，車輛到達到作為環狀交叉路R的離開口的節點515為止10秒的位置時，從聲音輸出部27中輸出「不久，為右方向，請進入慢車道」的聲音。並且，與此同時，以在地像上疊加的形式，將表示與聲音相同的內容的顯示輸出到顯示部26中。這裡，使用圖4來說明該顯示的具體例。
圖4(a)所示的顯示畫面611在左半部分顯示二維地圖，在右側通過虛擬三維圖像，放大分岔的交差點來進行描繪。右側所示的圖像描繪了慢車道和快車道之間的分離帶，通過箭頭表示應進入到慢車道、快車道的哪一個。因此，駕駛者可以明確知道應進入到慢車道、快車道的哪一個。
另一方面，現有的顯示，顯示為如圖4(b)所示的顯示畫面613那樣。即，由於在右側所示的交差點的放大圖像中，不區分應進入的車道地進行顯示，所以駕駛者不知道應進入到哪個車道。
實施方式的效果以上，說明了本實施方式的結構和動作，根據本實施方式的導航裝置20，在從環狀交叉路的離開路徑是由通過不能進行通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況下，由於區分這些道路來進行引導(圖2的S150)，所以駕駛者不需要考慮應選擇哪個車道，僅選擇如所引導的車道就可以了。即，駕駛者可以集中到駕駛操作中。
另外，由於在進入環狀交叉路前引導環狀交叉路的離開方向(圖2的S130)，在進入環狀交叉路後，環狀交叉路的離開前進行區分了車道的引導(圖2的S150)，所以駕駛者通過首先知道大概(離開路徑的方向)、之後在馬上離開之前知道細節(離開的車道)的兩段步驟，得知應進入的道路。因此，駕駛者可以更順利地進行駕駛操作。
另外，在環狀交叉路內停留的時間短，僅在環狀交叉路內不能引導離開的車道的情況下(圖2的S110否)，由於在向環狀交叉路進入前就開始離開的車道的引導，所以駕駛者可以沒有問題地使車輛進入到適當的車道。
其他實施方式下面，說明其他實施方式。
(一)在上述的實施方式中，通過環狀交叉路內的預測滯留時間是否為10秒以上來進行是否可以僅在環狀交叉路內進行離開車道的引導的判斷(圖2的S110)。但是，是否可以僅在環狀交叉路內進行離開車道的引導的判斷並不限於這種判斷方法，也可通過環狀交叉路內的預測行駛距離是否為例如50m以上來進行。下面，使用圖5的流程圖來說明作為使用了這種判斷手法的離開路徑引導處理的一例的離開路徑引導處理(2)。
離開路徑引導處理(2)是在對引導路徑進行引導的路徑引導處理的執行中，在車輛到環狀交叉路為預定距離(例如，到環狀交叉路為500m這樣的到達環狀交叉路的進入口之前至少需要10秒以上的距離)時控制部29中開始執行的處理。
若控制部29開始執行離開路徑引導處理(2)，則首先，判斷對象環狀交叉路內的預測行駛距離是否為50m以上(S210)。該預測行駛距離經地圖數據輸入器25讀入在圖中未示的地圖數據存儲媒體上存儲的地圖數據，並使用在該地圖數據中含有的數據(具體的，累積表示鏈路的長度的鏈路距離數據後求出的值)。
在該S210中，在判斷為環狀交叉路內的預測行駛距離為50m以上的情況下(S210是)，判斷到環狀交叉路的進入口為止50m的位置上是否有車輛(S225)。該判斷根據基於從位置檢測器21中取得的信號算出的車輛的當前位置、和經地圖數據輸入器25從地圖數據存儲媒體讀入的地圖數據來進行。在判斷為到環狀交叉路的進入口恰好50m的位置上有車輛的情況下(S225是)，引導環狀交叉路的離開方向(S230)，在判斷為到達環狀交叉路的進入口為止50m的位置上沒有車輛的情況下(S225否)，重複本步驟(S225)。
在S230中執行的引導環狀交叉路的離開方向的處理是求出以向環狀交叉路的進入方向為基準的離開方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉頭方向的其中之一，並將所求出的結果的方向作為圖像顯示在顯示部26上，並且，將所求出的結果的方向作為引導聲音輸出到聲音輸出部27的處理。另外，該聲音引導在10秒以內結束。
若結束S230的處理，則隨後，判斷到環狀交叉路的離開口50m的位置上是否有車輛(S235)。該判斷也與S225的判斷相同，根據從位置檢測器21取得的信號算出的車輛的當前位置、和經地圖數據輸入器25從地圖數據存儲媒體中讀入的地圖數據來進行。在判斷為到環狀交叉路的離開口恰好50m的位置上有車輛的情況下(S235是)，處理進入到S240，在判斷為到達環狀交叉路的離開口為止50m以上的位置上有車輛的情況下(S235否)，重複本步驟(S235)。
另一方面，在上述的S210中，在判斷為環狀交叉路內的預測行駛距離不在50m以上的情況下(S210否)，判斷到環狀交叉路的離開口100m的位置上是否有車輛(S215)。該判斷也與S225的判斷相同，根據從位置檢測器21取得的信號算出的車輛的當前位置、和經地圖數據輸入器25從地圖數據存儲媒體中讀入的地圖數據來進行。在判斷為到環狀交叉路的離開口恰好100m的位置上有車輛的情況下(S215是)，引導環狀交叉路的離開方向(S220)，在判斷為到達環狀交叉路的離開口為止100m以上的位置上有車輛的情況下(S235否)，重複本步驟(S235)。
在步驟S220中執行的、引導環狀交叉路的離開方向的處理與S230中執行的處理相同，求出以向環狀交叉路的進入方向為基準的離開方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉頭方向的其中之一。然後，將所求出的結果的方向作為圖像顯示在顯示部26上，並且，將所求出的結果的方向作為引導聲音輸出到聲音輸出部27。另外，該聲音引導在10秒以內結束。
在接著的S240中，判斷環狀交叉路的離開路徑是否是由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路(複合道路)。該判斷通過經地圖數據輸入器25讀入在圖中未示的地圖數據存儲媒體上存儲的地圖數據，使用在該地圖數據中含有的數據來進行。在判斷為環狀交叉路的離開路徑是複合道路的情況下(S240是)，進行明示了應通過構成該複合道路的車道的哪一條的引導(S250)，而結束本處理(離開路徑引導處理(2))。另外，在S250中進行的引導是指包含應選擇的車道來引導在環狀交叉路內應從哪個離開路徑離開的引導。例如，在顯示部26上顯示通過箭頭和顏色容易識別應選擇的車道而構成的引導圖像來進行。另外，將使駕駛者可以把握應選擇的車道的引導聲音輸出到聲音輸出部27中。
另一方面，在判斷為環狀交叉路的離開路徑不是複合道路的情況下(S240否)，在顯示部26上顯示表示在環狀交叉路內應從哪個離開口離開的引導圖像，並且，將引導應從哪個離開口離開的引導聲音輸出到聲音輸出部27中(S145)。並且，結束本處理(離開路徑引導處理(2))。
以上，說明了通過環狀交叉路內的預測行駛距離是否為50m以上來判斷是否可僅在環狀交叉路內進行離開的車道的引導的判斷，對於這種實施方式也可以得到與上述的實施方式相同的效果。
(二)接著，下面說明通過向環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度，來進行是否可僅在環狀交叉路內進行離開車道的引導的判斷的情況。使用圖6的流程圖來說明作為使用了這種判斷方法的離開路徑引導處理的一例的離開路徑引導處理(3)。
離開路徑引導處理(3)是在引導所算出的引導路徑的路徑引導處理的執行中，車輛到環狀交叉路為預定距離(例如，到環狀交叉路為500m這樣的到達環狀交叉路的進入口至少需要10秒以上的距離)時控制部29中開始執行的處理。
若控制部29開始執行離開路徑引導處理(3)，則首先，判斷向對象環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度是否為90度以上(S310)。用於該判斷的「向環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度」根據在地圖數據存儲媒體中所存儲的地圖數據來算出。具體的，通過算出由連接進入口的節點的坐標與環狀交叉路的中心坐標的線、和連接離開口的節點的坐標與環狀交叉路的中心坐標的線所確定的角度來進行。另外，對於「90度」的角度，使用者可以指定，也可按每個環狀交叉路來預先決定。
在該S310中，在判斷為向環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度為90度以上的情況下(S310是)，判斷到環狀交叉路的進入口10秒鐘到達的位置上是否有車輛(S325)。該判斷從車輛的當前位置和移動速度來預測進行。在判斷為到環狀交叉路的進入口恰好10秒鐘到達的位置上有車輛的情況下(S325是)，引導環狀交叉路的離開方向(S330)，在判斷為到達環狀交叉路的進入口要花費10秒以上的位置上沒有車輛的情況下(S325否)，重複本步驟(S325)。
在S330中執行的引導環狀交叉路的離開方向的處理，是求出以向環狀交叉路的進入方向為基準的離開方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉頭方向的其中之一，並將所求出的結果的方向作為圖像顯示在顯示部26上，並且，將所求出的結果的方向作為引導聲音輸出到聲音輸出部27的處理。另外，該聲音引導在10秒以內結束。
若結束S330的處理，則隨後，判斷到環狀交叉路的離開口10秒鐘到達的位置上是否有車輛(S335)。該判斷也與S325的判斷相同，從車輛的當前位置和移動速度來預測地進行。在判斷為到環狀交叉路的離開口恰好10秒鐘到達的位置上有車輛的情況下(S335是)，處理進入到S340，在判斷為到達環狀交叉路的離開口要花費10秒以上的位置上有車輛的情況下(S335否)，重複本步驟(S335)。
另一方面，在上述的S310中，在判斷為向環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度沒有達到90度的情況下(S310否)，判斷到環狀交叉路的離開口為止20秒到達的位置上是否有車輛(S315)。該判斷也與S325的判斷相同，從車輛的當前位置和移動速度預測地進行。在判斷為到環狀交叉路的離開口恰好20秒達到的位置上有車輛的情況下(S315是)，引導環狀交叉路的離開方向(S320)，在判斷為到達環狀交叉路的離開口之前要花費20秒以上的位置上有車輛的情況下(S335否)，重複本步驟(S335)。
在步驟S320中執行的、引導環狀交叉路的離開方向的處理與S330中執行的處理相同，求出以向環狀交叉路的進入方向為基準的離開方向大致是右方向、左方向、直行方向、掉頭方向的其中之一。然後，將所求出的結果的方向作為圖像顯示在顯示部26上，並且，將所求出的結果的方向作為引導聲音輸出到聲音輸出部27。另外，該聲音引導在10秒以內結束。
在接著的S340中，判斷環狀交叉路的離開路徑是否是由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路(複合道路)。該判斷通過經地圖數據輸入器25讀入在圖中未示的地圖數據存儲媒體上存儲的地圖數據，使用在該地圖數據中含有的數據來進行。在判斷為環狀交叉路的離開路徑是複合道路的情況下(S340是)，進行明示了應通過構成該複合道路的車道的哪一條的引導(S350)，而結束本處理(離開路徑引導處理(3))。另外，在S350中進行的引導是包含應選擇的車道來引導在環狀交叉路內應從哪個離開路徑離開的情況。例如，通過在顯示部26上顯示通過箭頭和顏色容易識別應選擇的車道而構成的引導圖像來進行。另外，將使駕駛者可以把握應選擇的車道的引導聲音輸出到聲音輸出部27中。
另一方面，在判斷為環狀交叉路的離開路徑不是複合道路的情況下(S340否)，在顯示部26上顯示表示在環狀交叉路內應從哪個離開口離開的引導圖像，並且，將引導應從哪個離開口離開的引導聲音輸出到聲音輸出部27中(S345)。然後，結束本處理(離開路徑引導處理(3))。
以上，說明了通過向環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度是否為90度以上來判斷是否可僅在環狀交叉路內進行離開的車道的引導的判斷的情況，對於這種實施方式也可以得到與實施方式相同的效果。
(三)作為在上述實施方式的說明中，明示了應通過構成複合道路的車道的哪一條的引導聲音的例子，表示了「不久，右方向、請進入慢車道」的引導聲音，但是例如，也可以是「不久，是右方向。行駛方向的道路由兩個車道構成，請進入靠近自己的車道」的引導聲音。即，也可以說明車道的整體結構(「由兩個車道構成」)，接著，說明應選擇哪個車道(「請進入到靠近自己的車道」)。在車道更多的情況下，例如，也可以是「不久，是右方向。行駛方向的道路由兩車道的慢車道和兩車道的快車道構成，請進入遠側的快車道中靠近自己的車道」的引導聲音。
有時駕駛者不容易清楚根據道路，哪裡到哪裡是行駛方向的道路，哪裡到哪裡是相對方向的車道。另外，有時同一方向的車道相當多，駕駛者不能瞬間把握有幾個車道。因此，如上所述，若說明了車道的結構，之後，指示應選擇的車道，則駕駛者容易識別應選擇的車道。
與權利要求的範圍的術語等的對應最後表示上述實施方式的術語和權利要求的範圍中所記載的術語之間的對應關係。地圖數據輸入器25相當於引導信息輸入單元，顯示部26相當於引導單元具有的顯示單元，聲音輸出部27相當於引導單元具有的聲音輸出單元，控制部29相當於引導控制單元。
權利要求
1.一種路徑引導裝置，在車輛的移動時使用，具有引導單元，進行對用戶的引導；引導控制單元，在所設定的引導路徑是通過環狀交叉路的路徑的情況下，以預定的定時使所述引導單元對環狀交叉路的離開路徑進行引導，其特徵在於具有引導信息輸入單元，對於由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路，輸入區分了所述車道的引導信息；在由所述引導單元引導的所述離開路徑是由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況下，所述引導控制單元根據所述引導信息輸入單元輸入的所述引導信息，使所述引導單元執行區分了所述車道的引導。
2.根據權利要求1所述的路徑引導裝置，其特徵在於所述引導控制單元在所述車輛進入所述環狀交叉路之後，使所述引導單元開始區分了所述車道的所述引導。
3.根據權利要求2所述的路徑引導裝置，其特徵在於在預測為所述車輛進入到所述環狀交叉路起到離開為止的時間為預定時間以下的情況下，所述引導控制單元在進入所述環狀交叉路之前使所述引導單元開始所述引導。
4.根據權利要求2所述的路徑引導裝置，其特徵在於在預測為所述車輛進入到所述環狀交叉路起到離開為止行駛的距離為預定距離以下的情況下，所述引導控制單元在進入所述環狀交叉路之前使所述引導單元開始所述引導。
5.根據權利要求2所述的路徑引導裝置，其特徵在於在預測為向所述環狀交叉路的進入路徑和從其離開的路徑所成的角度為預定角度以下的情況下，所述引導控制單元在進入所述環狀交叉路之前使所述引導單元開始所述引導。
6.根據權利要求1所述的路徑引導裝置，其特徵在於在所述引導之前，所述引導控制單元在進入所述環狀交叉路之前，使所述引導單元對以向所述環狀交叉路的進入路徑為基準的離開路徑的方向進行引導。
7.根據權利要求1所述的路徑引導裝置，其特徵在於所述引導單元至少具有顯示圖像的顯示單元；所述引導控制單元通過使所述顯示單元顯示區分了所述車道的引導圖來執行所述引導。
8.根據權利要求1所述的路徑引導裝置，其特徵在於所述引導單元至少具有輸出聲音的聲音輸出單元；所述引導控制單元通過使所述聲音輸出單元輸出區分了所述車道的引導聲音來執行所述引導。
9.一種程序，其特徵在於使計算機起到權利要求1-8中任意一項所述的路徑引導裝置中的所述引導控制單元的作用。
全文摘要
在作為引導對象的環狀交叉路是由通過不能通行的分離帶分離的同一行駛方向的多個車道構成的道路的情況下，區分這些車道來進行引導。具體的，輸出「不久，右方向，請進入到慢車道」的引導聲音，或在區分了車道的交差點引導圖內，疊加明示了應選擇哪個車道的箭頭來顯示在顯示部上。
文檔編號G08G1/0969GK1783163SQ20051012854
公開日2006年6月7日 申請日期2005年11月28日 優先權日2004年11月30日
發明者高島謙治 申請人:株式會社電裝