車輛用轉彎控制裝置製造方法
2023-04-23 09:03:06 1
車輛用轉彎控制裝置製造方法
【專利摘要】本發明提供車輛用轉彎控制裝置，即便駕駛員在橫擺力矩控制的過程中進行制動操作，也能給駕駛員帶來舒適的制動操作觸覺。車輛用轉彎控制裝置具備：行駛狀態信息獲取部，其獲取車輛的行駛狀態信息；制動操作信息獲取部，其獲取基於自車輛的駕駛員的制動操作的信息；制動控制部，其基於由制動操作信息獲取部獲取到的制動操作的信息而進行自車輛的制動控制，另一方面，基於由行駛狀態信息獲取部獲取到的自車輛的行駛狀態信息而進行使自車輛的車身產生基於液壓系統的橫擺力矩的制動控制。制動控制部在執行使橫擺力矩產生的制動控制的過程中使制動操作信息獲取部獲取到基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的情況下，在該獲取後限制制動控制的量。
【專利說明】車輛用轉彎控制裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及通過橫擺力矩控制來進行車輛的轉彎控制的車輛用轉彎控制裝置。
【背景技術】
[0002]一直以來，已知有如下的技術:通過進行橫擺力矩控制，以使得基於車輛的橫向加速度及車速而計算出的橫G規範橫擺率、與車輛的實際橫擺率之間的偏差接近零，從而進行車輛的轉彎控制。
[0003]例如專利文獻I中公開有一種制動控制裝置，該制動控制裝置具備:制動控制部，其進行自車輛的減速控制，以輔助駕駛員的減速意圖；轉向狀態檢測部，其對轉向角速度及轉向角加速度中的至少一方進行檢測；橫擺力矩施加部，其在利用制動控制部來進行自車輛的減速控制的情況下，基於轉向狀態檢測部檢測出的轉向角速度及轉向角加速度中的至少一方而向自車輛施加橫擺力矩，制動控制部越是增大自車輛的減速度、橫擺力矩施加部越是施加較大的橫擺力矩。
[0004]根據專利文獻I所涉及的制動控制裝置，能夠適當地進行以車輛的調頭性提高為目標的橫擺力矩控制。
[0005]在先技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特開2005-153716號公報發明概要
[0008]發明要解決的課題
[0009]然而，在專利文獻I所涉及的制動控制裝置中，在進行基於液壓系統的橫擺力矩控制時，假若駕駛員進行了制動操作的情況下，對不是橫擺力矩控制的對象的車輪也進行基於液壓系統的制動控制，因此可能會給駕駛員帶來伴隨著制動操作的不適感(制動踏板的搖晃感)。
[0010]
【發明內容】
[0011]本發明是鑑於上述實際情況而完成的，其目的在於提供一種車輛用轉彎控制裝置，即便駕駛員在橫擺力矩控制的期間內進行了制動操作的情況下，也能夠給駕駛員帶來無不適感的舒適的制動操作觸覺。
[0012]解決方案
[0013]為了實現上述目的，(I)所涉及的發明最主要的特徵在於，所述車輛用轉彎控制裝置具備:行駛狀態信息獲取部，其獲取包括車輛的轉向量、車速、橫向加速度、或橫擺率中至少一個以上的該車輛的行駛狀態信息；制動操作信息獲取部，其獲取基於所述車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息；制動控制部，其基於由所述制動操作信息獲取部獲取到的制動操作所涉及的信息而進行所述車輛的制動控制，另一方面，基於由所述行駛狀態信息獲取部獲取到的該車輛的行駛狀態信息而進行使該車輛的車身產生基於液壓系統的橫擺力矩的制動控制，所述制動控制部在執行使所述橫擺力矩產生的制動控制的過程中使所述制動操作信息獲取部獲取到基於所述車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的情況下，在該獲取後限制所述制動控制的量。
[0014]在此，在執行使基於液壓系統的橫擺力矩產生的制動控制的過程中，車輛的車輪分為控制對象的車輪和控制對象外的車輪。對於控制對象的車輪，進行使基於液壓系統的橫擺力矩產生的制動控制，另一方面，對於控制對象外的車輪，液壓系統不工作。其結果是，向控制對象的車輪引導高壓的液體，另一方面，不向控制對象外的車輪引導高壓的液體。因此，在導向控制對象的車輪的液壓系統和導向控制對象外的車輪的液壓系統之間產生較大的壓力差。
[0015]在所述的狀況下，當進行基於車輛的駕駛員的制動操作時，制動控制部以向全部的車輪引導同等的高壓的液體的方式進行動作。然而，在導向控制對象的車輪的液壓系統和導向控制對象外的車輪的液壓系統之間產生較大的壓力差。因此，為了迅速地消除壓力差，液壓泵等升壓部進行滿負荷工作，其結果是，給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感(制動踏板的搖晃感)。
[0016]因此，(I)在所涉及的發明中，制動控制部採用如下的結構，S卩，在執行使橫擺力矩產生的制動控制的過程中使制動操作信息獲取部獲取到基於車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的情況下，在該獲取後限制制動控制的量。
[0017]根據(I)所涉及的發明，即便是在駕駛員正在橫擺力矩控制的時候進行了制動操作的情況下，也能夠給駕駛員帶來無不適感的舒適的制動操作觸覺。
[0018]另外，(2)所涉及的發明是(I)所記載的發明，其特徵在於，所述制動控制部在正在限制所述制動控制的量的時候，在所述行駛狀態信息獲取部獲取到所述車輛的轉彎方向的變化所涉及的行駛狀態信息的情況下，解除所述制動控制的量的限制。
[0019]根據(2)所涉及的發明，除了(I)所涉及的發明的效果之外，還能夠抑制給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感的情況，並且適當地進行以自車輛的調頭性提高為目標的橫擺力矩控制。
[0020]另外，(3)所涉及的發明是(I)所記載的發明，其特徵在於，所述制動控制部在所述制動操作信息獲取部獲取基於所述車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息時，在開始執行使所述橫擺力矩產生的制動控制的情況下，禁止所述制動控制的量的限制。
[0021]根據(3)所涉及的發明，與(2)所涉及的發明相同地，能夠抑制給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感的情況，並且適當地進行以自車輛的調頭性提高為目標的橫擺力矩控制。
[0022]發明效果
[0023]根據本發明，即便是在駕駛員正在橫擺力矩控制的時候進行了制動操作的情況下，也能夠給駕駛員帶來無不適感的舒適的制動操作觸覺。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]圖1是本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置的功能框圖。
[0025]圖2是供本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作說明用的時間圖，圖2 (a)是表示橫擺力矩控制模式的時間推移的說明圖，圖2 (b)是表示制動踏板傳感器的打開關閉所涉及的時間推移的說明圖，圖2 (C)是表示與圖2 (a)所表示的橫擺力矩控制模式相關而發生變動的橫擺力矩控制量的時間推移的說明圖。
[0026]圖3是供本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作說明用的時間圖，圖3 (a)是表示橫擺力矩控制模式的時間推移的說明圖，圖3 (b)是表示制動踏板傳感器的打開關閉所涉及的時間推移的說明圖，圖3 (C)是表示與圖2 (a)所表示的橫擺力矩控制模式相關而發生變動的橫擺力矩控制量的時間推移的說明圖。
[0027]附圖標記說明如下:
[0028]11車輛用轉彎控制裝置
[0029]31行駛狀態信息獲取部
[0030]33制動操作信息獲取部
[0031]35制動控制部
【具體實施方式】
[0032]以下，參照附圖對本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11進行詳細說明。
[0033][本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的結構]
[0034]首先，參照圖1對本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的結構進行說明。圖1是本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的功能框圖。
[0035]如圖1所示，本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11構成為具備傳感器組13、制動踏板傳感器29、控制裝置15、及制動致動器17。
[0036]如圖1所示，傳感器組13構成為包括橫擺率傳感器21、橫向加速度傳感器23、車速傳感器25、及轉向角傳感器27。
[0037]橫擺率傳感器21具有對自車輛(未圖示)的實際橫擺率(旋轉角向轉彎方向的變化速度)進行檢測的功能。
[0038]橫向加速度傳感器23具有對轉彎通過時等在自車輛的橫向上產生的加速度(橫向加速度)進行檢測的功能。
[0039]車速傳感器25具有對自車輛的速度(以下，稱為「車速」。)進行檢測的功能。
[0040]轉向角傳感器27具有對轉向輪、即前輪(未圖示)的轉向角進行檢測的功能。該轉向角傳感器27也可以採用如下結構，即，除了具有對轉向角進行檢測的功能以外，還具有通過對檢測出的轉向角進行時間微分來計算.輸出方向盤(未圖示)的轉向角速度的功能。
[0041]制動踏板傳感器29具有對基於駕駛員的制動踏板(未圖示)的操作量進行檢測的功能。該制動踏板傳感器29也可以採用如下結構，即，除了具有對基於駕駛員的制動踏板的操作量進行檢測的功能以外，還具有通過對檢測出的制動踏板的操作量進行時間微分來計算.輸出制動踏板的操作速度的功能。
[0042]例如，如圖1所示，內置於ECU(Engine Control Unit)的控制裝置15構成為具備行駛狀態信息獲取部31、制動操作信息獲取部33、及制動控制部35。控制裝置15由具備未圖不的 CPU (Central Processing Unit)、R0M (Read Only Memory)>RAM (Random AccessMemory)等的微型計算機構成。該微型計算機讀出並執行存儲於ROM的程序,並以進行控制裝置15具有的包括行駛狀態信息獲取功能、制動操作信息獲取功能、及制動控制功能在內的各種功能所涉及的執行控制的方式進行動作。
[0043]行駛狀態信息獲取部31具有獲取包括自車輛的轉向量、車速、橫向加速度、或橫擺率中至少一個以上的自車輛的行駛狀態信息的功能。在此，「自車輛的行駛狀態信息」是指可把握自車輛的行駛狀態的信息。
[0044]需要說明的是，作為可把握自車輛的行駛狀態的信息，除了所述的信息之外，也可以採用包括自車輛的轉向角速度、制動踏板的操作速度、行進方向加速度等的結構。
[0045]制動操作信息獲取部33具有獲取基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的功能。在此，「基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息」具體是指制動踏板傳感器29的檢測值。
[0046]制動控制部35具有如下功能:基於由制動操作信息獲取部33獲取到的制動操作所涉及的信息而進行自車輛的制動控制，另一方面，基於由行駛狀態信息獲取部31獲取到的自車輛的行駛狀態信息而進行在自車輛的車身產生基於液壓系統的橫擺力矩的制動控制。在此，「進行產生基於液壓系統的橫擺力矩的制動控制」是指，例如，通過進行電動缸裝置、VSA裝置(皆未圖示；其中，「VSA」為註冊商標)中的液壓調整，向所要的車輪(例如，轉彎方向內側的車輪等)施加制動力，由此輔助自車輛的轉彎舉動，該電動缸裝置、VSA裝置組裝於使用液壓來進行自車輛的制動的電動式伺服制動器系統。
[0047]尤其是在執行使橫擺力矩產生的制動控制過程中使制動操作信息獲取部33獲取到基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的情況下，制動控制部35具有在該獲取後限制制動控制的量的功能。在此，「限制制動控制的量」是指，將產生橫擺力矩的制動控制的量限制在預定的規定量以下。所述的規定量是只要考慮到不給駕駛員帶來伴隨著制動踏板操作的不適感(制動踏板的搖晃感)的情況而通過實驗(包括模擬實驗)等來設定的適當量(包括零)即可。
[0048]另外，在正在限制使橫擺力矩產生的制動控制的量的時候使行駛狀態信息獲取部31獲取到自車輛的轉彎方向的變化所涉及的行駛狀態信息的情況下，制動控制部35具有解除所述制動控制的量的限制的功能。在此，「解除制動控制的量的限制」是指，基於自車輛的行駛狀態信息而將使橫擺力矩產生的制動控制的量設為原本的制動控制的量。
[0049]此外，在制動操作信息獲取部33獲取基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息時開始執行使橫擺力矩產生的制動控制的情況下，制動控制部35具有禁止所述制動控制的量的限制的功能。在此，「禁止制動控制的量的限制」是指，如所述內容相同地，基於自車輛的行駛狀態信息而將使橫擺力矩產生的制動控制的量設為原本的制動控制的量。
[0050]在制動控制部35連接有使用於向自車輛施加制動力的機械要素動作的制動致動器17。作為制動致動器17，例如，適當地採用所述的電動缸裝置、VSA裝置等即可。制動控制部35以控制制動致動器17的動作的方式動作，例如，以使由橫擺率傳感器21檢測出的實際橫擺率追隨於使用公知的技術而適當地設定的目標橫擺率。
[0051]具體地說，例如，通過適當地進行電動缸裝置、VSA裝置的液壓調整，制動控制部35能夠基於制動操作所涉及的信息而進行自車輛的制動控制，並且進行使橫擺力矩產生的制動控制。
[0052]需要說明的是，包括所述的制動控制部35在內的控制裝置15構成為支援自車輛的舉動穩定化的車輛.穩定性.輔助(Vehicle Stability Assist)裝置即可。[0053]如上所述構成的本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11具備在將橫擺力矩控制功能選擇性地設定為有效或無效時使用的動作開關(未圖示)。以下，除有特殊說明，以完成橫擺力矩控制功能為有效的動作開關的設定為例進行說明。
[0054][本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作]
[0055]接著，參照圖2及圖3對本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作進行說明。圖2及圖3是供本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作說明用的時間圖。
[0056]首先，參照圖2對橫擺力矩控制的執行中產生基於駕駛員的制動操作(制動踏板的踏入操作)的情況下的、本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作進行說明。
[0057]在圖2所示的時刻t0?tl中，如由圖2 Ca)的橫擺力矩控制模式的輸出特性表示那樣，表示橫擺力矩控制的執行狀態的橫擺力矩控制模式被設定為打開。順便說一下，在本實施方式中，在實際橫擺率與目標橫擺率之間的偏差超過預定的偏差閾值的情況下，控制裝置15將橫擺力矩控制模式設定為打開。
[0058]另外，在圖2所示的時刻t0?tl中，如由圖2 (b)的制動踏板傳感器29的打開關閉輸出特性表示那樣，制動踏板傳感器29輸出關閉信號。總之，在圖2所示的時刻t0?tl中，基於駕駛員的制動踏板的踏入操作未完成。
[0059]此外，在圖2所示的時刻t0?tl中，圖2 (C)的橫擺力矩控制量呈逐漸增大的趨勢。在此，橫擺力矩控制量是指，根據行駛路面的摩擦係數或傾斜、車速或積載量等這樣的諸多重要因素的變化而產生的、向制動控制部35給予的橫擺方向的控制量，以消除自車輛的理想運動軌跡與現實的運動軌跡之間的分歧。
[0060]詳細說明的話，制動控制部35通過例如根據橫擺方向的控制量來進行電動缸裝置、VSA裝置的液壓調整，由此向所要的車輪(例如，轉彎方向內側的車輪)施加制動力，由此進行輔助自車輛的轉彎舉動，以追蹤目標的行駛軌跡。
[0061]在圖2所示的時刻tl中，如由圖2(a)的橫擺力矩控制模式的輸出特性表示那樣，橫擺力矩控制模式從打開設定向關閉設定切換。然後，在時刻tl?t2中，橫擺力矩控制模式維持關閉設定。
[0062]另外，在圖2所示的時刻tl中，如由圖2 (b)的制動踏板傳感器29的打開關閉輸出特性表示那樣，制動踏板傳感器29從關閉信號輸出向打開信號輸出切換。然後，在時刻tl?t2中，制動踏板傳感器29維持打開信號輸出。總之，在圖2所示的時刻tl?t2中，繼續基於駕駛員的制動踏板的踏入操作。
[0063]此外，在圖2所示的時刻tl?t2中，圖2 (C)的橫擺力矩控制量從例如正的特性值(參照時刻tl?t2中的由虛線表示的特性線圖)修正為零。在此，圖2 (c)的橫擺力矩控制量設為，例如，正的特性值一側相當於向右轉彎方向的橫擺方向控制量，另一方面，負的特性值一側相當於向左轉彎方向的橫擺方向控制量。如此，將橫擺力矩控制量從正的特性值修正為零相當於本發明的「限制制動控制的量」的一個方式。
[0064]需要說明的是，在時刻tl?t2中，圖2 (C)的橫擺力矩控制量從正的特性值(參照時刻tl?t2中的由虛線表示的特性線圖)修正為零是因為，在完成基於駕駛員的制動踏板的踏入操作之後，當橫擺力矩控制量保持該狀態不變維持所述正的特性值時，可能會給駕駛員帶來伴隨著制動操作的不適感(制動踏板的搖晃感)。其理由如下。即，在時刻tl稍前，在導向橫擺力矩控制對象的車輪的液壓系統、和導向對象外的車輪的液壓系統之間產生較大的壓力差，為了迅速地消除所述壓力差，液壓泵等的升壓部滿負荷工作，其結果是，產生相對於制動踏板的彈回反作用力。
[0065]在圖2所示的時刻t2中，如由圖2(a)的橫擺力矩控制模式的輸出特性表示那樣，橫擺力矩控制模式從關閉設定向打開設定進行切換。然後，在時刻t2之後，橫擺力矩控制模式維持打開設定。
[0066]另外，在圖2所示的時刻t2之後，如由圖2 (b)的制動踏板傳感器29的打開關閉輸出特性表示那樣，制動踏板傳感器29在時刻tl?t2繼續維持打開信號輸出。總之，在圖2所示的時刻t2之後，繼續基於駕駛員的制動踏板的踏入操作。
[0067]此外，在圖2所示的時刻t2之後，圖2 (c)的橫擺力矩控制量表示規定的特性值(參照時刻t2之後的由實線表示的特性線圖)。
[0068]需要說明的是，在時刻t2之後，圖2 (c)的橫擺力矩控制量表示無修正的規定的特性值(參照時刻t2之後的由實線表示的特性線圖)是因為，正在限制使橫擺力矩產生的制動控制的量(在圖2 (c)的例子中，將橫擺力矩控制量修正為零)的時候，在行駛狀態信息獲取部31獲取到自車輛的轉彎方向的變化所涉及的行駛狀態信息的情況(參照圖2 (c)的時刻t2)下，不產生相對於制動踏板的彈回反作用力，從而不會產生給駕駛員帶來伴隨著制動操作的不適感(制動踏板的搖晃感)的情況。
[0069]接著，參照圖3對正在進行基於駕駛員的制動操作(制動踏板的踏入操作)的時候產生制動控制部35中的橫擺力矩的控制要求的情況下的、本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的動作進行說明。
[0070]在圖3所示的時刻tlO?til中，如由圖3 Ca)的橫擺力矩控制模式的輸出特性表示那樣，橫擺力矩控制模式被設定為關閉。
[0071]另外，在圖3所示的時刻tlO?til中，如圖3 (b)的制動踏板傳感器29的打開關閉輸出特性表示那樣，制動踏板傳感器29與圖2 (b)相同地，輸出關閉信號。總之，在圖3所示的時刻tlO?til中，基於駕駛員的制動踏板的踏入操作未完成。
[0072]此外，在圖3所示的時刻tlO?til中，圖3 (C)的橫擺力矩控制量為零。總之，在圖3所示的時刻tlO?til中，不產生制動控制部35中的橫擺力矩的控制要求。
[0073]在圖3所示的時刻til?tl2中，如由圖3 Ca)的橫擺力矩控制模式的輸出特性表示那樣，橫擺力矩控制模式在時刻tlO?til持續地維持關閉設定。
[0074]另外，在圖3所示的時刻til中，如由圖3(b)的制動踏板傳感器29的打開關閉輸出特性表不那樣，制動踏板傳感器29與圖2 (b)相同地,從關閉信號輸出向打開信號輸出進行切換。然後，在時刻til?tl2中，與圖2 (b)相同地，制動踏板傳感器29維持打開信號輸出。總之，在圖3所示的時刻til?tl2中，繼續基於駕駛員的制動踏板的踏入操作。
[0075]此外，在圖3所示的時刻til?tl2中，圖3 (C)的橫擺力矩控制量在時刻tlO?til繼續維持為零。總之，在圖3所示的時刻tlO?tl2中，不產生制動控制部35中的橫擺力矩的控制要求。
[0076]在圖3所示的時刻tl2之後，如由圖2 Ca)的橫擺力矩控制模式的輸出特性表示那樣，橫擺力矩控制模式從關閉設定切換至打開設定。[0077]另外，在圖3所示的時刻tl2之後，如由圖2(b)的制動踏板傳感器29的打開關閉輸出特性表示那樣，制動踏板傳感器29在時刻til?tl2繼續維持打開信號輸出。總之，在圖3所示的時刻tl2之後，繼續基於駕駛員的制動踏板的踏入操作。
[0078]此外，在圖3所示的時刻tl2之後，圖3 (C)的橫擺力矩控制量表示規定的特性值(參照時刻tl2之後的由實線表示的特性線圖)。
[0079]需要說明的是，在時刻tl2之後，圖3 (C)的橫擺力矩控制量表示無修正的規定的特性值(參照時刻tl2之後的由實線表示的特性線圖)是因為，正在進行基於駕駛員的制動操作(制動踏板的踏入操作)的時候，在產生制動控制部35中的橫擺力矩的控制要求的情況(參照圖3 (c)的時刻tl2之後)下，不產生相對於制動踏板的彈回反作用力，從而不產生給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感(制動踏板的搖晃感)的情況。
[0080][本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的作用效果]
[0081]接著，對本發明的實施方式所涉及的車輛用轉彎控制裝置11的作用效果進行說明。
[0082]基於第一觀點(技術方案I)的車輛用轉彎控制裝置11具備:行駛狀態信息獲取部31，其獲取包括車輛的轉向量、車速、橫向加速度、或橫擺率中至少一個以上的自車輛的行駛狀態信息；制動操作信息獲取部33，其獲取基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息；制動控制部35，其基於由制動操作信息獲取部33獲取到的制動操作所涉及的信息而進行自車輛的制動控制，另一方面，基於由行駛狀態信息獲取部31獲取到的自車輛的行駛狀態信息而進行在自車輛的車身產生基於液壓系統的橫擺力矩的制動控制。
[0083]在此，在執行使基於液壓系統的橫擺力矩產生的制動控制的過程中，自車輛的車輪分為控制對象的車輪和控制對象外的車輪。對於控制對象的車輪，進行使基於液壓系統的橫擺力矩產生的制動控制，另一方面，對於控制對象外的車輪，液壓系統不工作。其結果是，向控制對象的車輪引導高壓的液體，另一方面，不向控制對象外的車輪引導高壓的液體。因此，在導向控制對象的車輪的液壓系統和導向控制對象外的車輪的液壓系統之間產生較大的壓力差。
[0084]在所述的狀況下，當進行基於自車輛的駕駛員的制動操作(制動踏板的踏入操作)時，制動控制部35以向全部的車輪引導同等的高壓液體的方式進行動作。然而，在導向控制對象的車輪的液壓系統、和導向控制對象外的車輪的液壓系統之間產生較大的壓力差。因此，為了迅速地消除所述壓力差，液壓泵等升壓部滿負荷工作，其結果是，給駕駛員帶來與制動操作相伴的不協調(制動踏板的搖晃感)。
[0085]因此，在基於第一觀點(技術方案I)的車輛用轉彎控制裝置11中，制動控制部35採用如下結構，即，在執行使橫擺力矩產生的制動控制的過程中使制動操作信息獲取部33獲取到基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的情況下，在該獲取後限制制動控制的量。
[0086]根據基於第一觀點(技術方案I)的車輛用轉彎控制裝置11，即便在駕駛員正在進行橫擺力矩控制的時候進行了制動操作的情況下，也能夠給駕駛員帶來無不適的舒適的制動操作觸覺。
[0087]然而，例如，在正在限制使橫擺力矩產生的制動控制的量(在圖2 (C)的例子中，將橫擺力矩控制量修正為零)的時候使行駛狀態信息獲取部31獲取到自車輛的轉彎方向的變化所涉及的行駛狀態信息的情況(參照圖2 (c)的時刻t2)下，不產生相對於制動踏板的彈回反作用力，從而不產生給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感(制動踏板的搖晃感)的情況。
[0088]因此，在基於第二觀點(技術方案2)的車輛用轉彎控制裝置11中，制動控制部35採用如下結構，即，在正在限制所述制動控制的量的時候使行駛狀態信息獲取部31獲取到自車輛的轉彎方向的變化所涉及的行駛狀態信息的情況下，解除制動控制的量的限制。
[0089]根據基於第二觀點(技術方案2)的車輛用轉彎控制裝置11，能夠抑制給駕駛員帶來伴隨著制動操作的不適感的情況，並且適當地進行以自車輛的調頭性提高為目標的橫擺力矩控制。
[0090]然而，例如，在正在進行基於駕駛員的制動操作(制動踏板的踏入操作)的時候產生制動控制部35中的橫擺力矩的控制要求的情況(參照圖3 (c)的時刻tl2之後)下，不產生相對於制動踏板的彈回反作用力，從而不產生給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感(制動踏板的搖晃感)的情況。
[0091]因此，在基於第三觀點(技術方案3)的車輛用轉彎控制裝置11中，制動控制部35採用如下的結構，即，在制動操作信息獲取部33獲取基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息時，在開始執行使橫擺力矩產生的制動控制的情況下，禁止制動控制的量的限制。
[0092]根據基於第三觀點(技術方案3)的車輛用轉彎控制裝置11，與第二觀點(技術方案2)所涉及的發明相同地，能夠抑制給駕駛員帶來與制動操作相伴的不適感的情況，並且適當地進行以自車輛的調頭性提高為目標的橫擺力矩控制。
[0093][其他實施方式]
[0094]以上說明的實施方式示出了本發明的具體例。因此，不能由此限定性地解釋本發明的技術範圍。這是因為本發明在不脫離其主旨或其主要特徵的前提下能夠以各種形態實施。
[0095]例如，作為本發明的「限制制動控制的量」的一實施方式，舉出將橫擺力矩控制量從正的特性值修正為零的例子而進行了說明，但本發明並不局限於該例子。作為本發明的「限制制動控制的量」的實施方式，制動控制的量相對於原本的制動控制的量降低的實施方式也包含在本發明的技術範圍內。
[0096]另外，在本發明的實施方式中，制動控制部35根據橫擺方向的控制量來進行電動缸裝置、VSA裝置的液壓調整，由此向所要的車輪施加制動力，由此進行輔助自車輛的轉彎舉動的動作，以追蹤目標的行駛軌跡，雖然例示出上述的制動控制部35進行了說明，但本發明並不局限於該例。
[0097]作為「向所要的車輪施加制動力」的方式，也可以使用根據橫擺方向的控制量來進行馬達.泵.儲壓器的組合所涉及的液壓產生部的液壓調整的方式。
[0098]另外，在本發明的實施方式中，作為獲取「基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息」的機構而例示出制動踏板傳感器29進行了說明，但本發明並不局限於該例。
[0099]作為獲取「基於自車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息」的機構，也可以使用對主缸的液壓進行檢測的液壓傳感器、行程傳感器。尤其是從提高制動操作的檢測精度的觀點出發，也可以基於周期性地獲取的時間序列的制動操作量中本次的值與前次的值的比較結果，對是否進行過制動操作進行檢測。[0100]最後，本發明所涉及的橫擺力矩控制也可以包括使用包含轉向角、路面μ作為控制參數的計算機命令而進行前饋控制的實施方式(例如，參照日本特開2011-183826號公報)。通過如此構成，本發明也能夠有效地應用於從制動操作前進行根據前饋控制的橫擺力矩控制的實施方式。
【權利要求】
1.一種車輛用轉彎控制裝置，其特徵在於， 所述車輛用轉彎控制裝置具備: 行駛狀態信息獲取部，其獲取包括車輛的轉向量、車速、橫向加速度、或橫擺率中至少一個以上的該車輛的行駛狀態信息； 制動操作信息獲取部，其獲取基於所述車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息；以及 制動控制部，其基於由所述制動操作信息獲取部獲取到的制動操作所涉及的信息而進行所述車輛的制動控制，另一方面，基於由所述行駛狀態信息獲取部獲取到的該車輛的行駛狀態信息而進行使該車輛的車身產生基於液壓系統的橫擺力矩的制動控制， 所述制動控制部在執行使所述橫擺力矩產生的制動控制的過程中使所述制動操作信息獲取部獲取到基於所述車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息的情況下，在該獲取後限制所述制動控制的量。
2.根據權利要求1所述的車輛用轉彎控制裝置，其特徵在於， 所述制動控制部在正在限制所述制動控制的量的時候，所述行駛狀態信息獲取部獲取到所述車輛的轉彎方向的變化所涉及的行駛狀態信息的情況下，解除所述制動控制的量的限制。
3.根據權利要求1所述的車輛用轉彎控制裝置，其特徵在於， 所述制動控制部在所述制動操作信息獲取部獲取基於所述車輛的駕駛員的制動操作所涉及的信息時，在開始執行使所述橫擺力矩產生的制動控制的情況下，禁止所述制動控制的量的限制。
【文檔編號】B60T8/1755GK103978965SQ201410045541
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年2月8日 優先權日:2013年2月8日
【發明者】二村知幸, 小島武志, 大村一剛 申請人:本田技研工業株式會社