一種吸附式自動找正抓取搬運機的製作方法
2023-05-24 15:19:26 3
本發明涉及電器組件搬運裝置，具體涉及一種吸附式自動找正抓取搬運機。
背景技術：
在電器安裝或分離的生產現場中，通常需要用到吊運組件，將組件吊起進行搬運到下一個工位，進行下一步處理。現有的搬運裝置一般採用機械抓取，則可能破壞組件表面，對組件造成損壞；而現有的吸附式機械手，只適用於形狀規則，大小一定的組件，對組件的外形要求較高，適用性不高；此外，現有的吸附式搬運機，對於非規則組件還存在抓取不牢固，抓取精度低等問題，進而增減了生產成本，工作效率不高。
技術實現要素：
針對上述背景技術的不足，本發明提供了一種吸附式自動找正抓取搬運機，用以解決現有技術中對組件外形要求高、適用性差、搬運效果不佳的技術問題。
本發明的技術方案是：一種吸附式自動找正抓取搬運機，包括機架、升降機構、水平移動機構、抓取機構；升降機構包括電缸、機頭導杆、底板、拉杆，電缸安裝在機架上部，電缸的輸出端設有軸杆，軸杆通過拉杆與底板相連接，底板通過機頭導杆與機架相連接，底板上設有推助器；水平移動機構包括伺服電機、與桁架相接觸的直線導軌，伺服電機安裝在機架上，直線導軌安裝在機架上且與伺服電機相連接；抓取機構包括旋轉塊、導杆、吸盤，旋轉塊活動安裝在底板上，吸盤通過導杆與旋轉塊相連接。
所述機架包括上固定板、下固定板、立杆，上固定板通過立杆與下固定板相連接，上固定板與下固定板上均設有導向孔，上固定板上的導向孔與下固定板上的導向孔相對應，導向孔與機頭導杆相配合。
所述軸杆的下部設有絲杆，絲杆上自上而下依次設有旋轉柄、拉杆連接板、調整絲母、架板，架板上設有固定滑架，底板通過固定滑架與軸杆相連接。
所述架板為正六邊形，固定滑架有四個且分別安裝在正六邊形架板相對應的四個邊上。
所述底板上設有四個中空支架，抓取機構與中空支架相配合，旋轉塊與中空支架活動連接。
所述旋轉塊遠離軸杆的一端設有拉簧，拉簧的另一端與中空支架相連接。
所述抓取機構還包括輪軸固定板、導輪軸、導輪，輪軸固定板與導杆相連接，導輪軸的一端設有導輪、另一端與導輪固定板相連接。
所述導輪軸有兩個，導輪有兩個，兩個導輪軸分布在吸盤的兩側。
所述導杆的外部套設有彈簧，彈簧的一端與旋轉塊相接觸、另一端與吸盤相接觸。
所述推助器至少有兩個且均布在底板外側，助推器包括氣缸和推桿。
本發明採用電缸和伺服電機，實現該裝置在豎直和水平方向上的自由移動，靈活性較高；採用四個抓取裝置，保證了對組件抓取的牢固性；抓取裝置與底座活動連結以及導輪的使用，可以快速有效地找準組件中心，自適性好，近一步保證抓取精度和牢固性。本發明結構簡單，操作方便，提高了工作效率，降低生產成本，具有較好的實用性和較高的市場價值。
附圖說明
圖1為本發明的結構示意圖。
圖2為圖1中的A向視圖。
圖3為本發明的抓取機構的結構示意圖。
具體實施方式
實施例1：如圖1所示，一種吸附式自動找正抓取搬運機，包括機架1、升降機構2、水平移動機構3、抓取機構4；升降機構2包括電缸201、機頭導杆202、底板203、拉杆205，電缸201安裝在機架1上部，電缸201的輸出端設有軸杆204，軸杆204通過拉杆205與底板203相連接，底板203通過機頭導杆202與機架1相連接，底板203上設有推助器5；水平移動機構3包括伺服電機301、與桁架相接觸的直線導軌302，伺服電機301安裝在機架1上，直線導軌302安裝在機架1上且與伺服電機301相連接；抓取機構4包括旋轉塊401、導杆402、吸盤403，旋轉塊401活動安裝在底板203上，吸盤403通過導杆402與旋轉塊401相連接。
實施例2：如圖1-3所示，一種吸附式自動找正抓取搬運機，包括機架1、升降機構2、水平移動機構3、抓取機構4；所述機架1包括上固定板101、下固定板102、立杆103，上固定板101通過立杆103與下固定板102相連接，上固定板101與下固定板102上均設有導向孔，上固定板101上的導向孔與下固定板102上的導向孔相對應，上、下固定板上的兩個導向孔的中心在同一豎直線上，確保機頭導杆的垂直度。升降機構2包括電缸201、機頭導杆202、底板203、拉杆205，電缸201安裝在機架1上部，底板203通過機頭導杆202與機架1相連接，底板203上設有推助器5，推助器（5）至少有兩個且均布在底板203外側，助推器5包括氣缸和推桿，推桿可伸縮，可推去組件上的外物。機頭導杆202與上下固定板上的導向孔相配合，電缸201的輸出端設有軸杆204，電缸中伺服電機的旋轉運動轉換成直線運動，保證該裝置在豎直方向上的運動；軸杆204通過拉杆205與底板203相連接，拉杆長度可調，通過調節拉杆長度可以保證四個抓取機構在同一水平面內；所述軸杆204的下部設有絲杆206，絲杆206上自上而下依次設有旋轉柄207、拉杆連接板208、調整絲母209、架板210，旋轉柄207和調整絲母209與絲杆為螺紋連接，通過調節旋轉柄和調整絲母，可以調節拉杆連接板208的高度，確保抓取機構在對不同高度、形狀的組件時都處於合適的高度。架板210上設有固定滑架211，固定滑架類似Z字形，上橫板與中間連接板之間的角度為110°，下橫板與中間連接板之間的夾角為145°，既節省空間，又能使吸盤更好地接觸組件。底板203通過固定滑架211與軸杆204相連接。所述架板210為正六邊形，固定滑架211有四個且分別安裝在正六邊形架板210相對應的四個邊上，保證了對組件抓取的牢固性。水平移動機構3包括伺服電機301、與桁架相接觸的直線導軌302，伺服電機301安裝在機架1上，直線導軌302安裝在機架1上且與伺服電機301相連接，在伺服電機的驅動下，該裝置通過直線導軌在桁架上運動，保證了該裝置在水平方向上的運動。抓取機構4包括旋轉塊401、導杆402、吸盤403，旋轉塊401通過軸承活動安裝在底板203上，可以很好地自適應不同的組件，吸盤403通過導杆402與旋轉塊401相連接，導杆402的外部套設有彈簧，彈簧的一端與旋轉塊401相接觸、另一端與吸盤403相接觸。進一步確保抓取牢固性。所述抓取機構4還包括輪軸固定板404、導輪軸405、導輪406，輪軸固定板404與導杆402相連接，導輪軸405的一端設有導輪406、另一端與導輪固定板404相連接。所述導輪軸405有兩個，導輪406有兩個，兩個導輪軸405分布在吸盤403的兩側，導輪的使用，可以更好地適用於不同外形的組件，此外，導輪可以很好地避免對組件造成劃傷和刮傷。
工作過程：工作前將抓取機構調整到合適位置；啟動裝置，當組件位於抓取機構下方時，電缸推動軸杆運動，在軸杆的作用下機頭導杆向下運動，帶動底板運動，使抓取機構的吸盤與組件接觸，在吸盤與組件接觸過程中，在導杆和導輪的作用下，抓取機構自動找正，使吸盤吸附在合適位置；然後軸杆上升，帶動抓取機構上升，在伺服電機的作用下，帶動組件水平移動到下一個工位，完成組件的搬運。
以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。