一種深海auv對接平臺朝向自動調節系統的製作方法
2023-04-24 14:17:21
一種深海auv對接平臺朝向自動調節系統的製作方法
【專利摘要】本實用新型的深海AUV對接平臺朝向自動調節系統包括都卜勒流速剖面儀ADCP、電子羅盤模塊、喇叭筒、轉向機構和轉向控制模塊；所述的轉向機構包括託板、基座連接架、同軸線裝置的水下電機、軸承固定外殼、頂部有法蘭的電機轉接軸、上端推力軸承、上端深溝球軸承、下端深溝球軸承、下端推力軸承、軸承軸向固定環、第一套筒和第二套筒。該深海AUV對接平臺朝向自動調節系統充分考慮了深海對接的環境要求，在對接過程中能根據洋流方向等信息實現對接前對喇叭口自動調向，方向確定後對喇叭口自動鎖緊的功能，從而減小洋流等外界因素對對接過程的影響，具有智能控制程度高、結構簡單、可維護性強、可靠性高等優點，能有效提高深海AUV對接成功機率。
【專利說明】—種深海AUV對接平臺朝向自動調節系統
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種深海AUV對接平臺朝向自動調節系統。
【背景技術】
[0002]深海AUV (自主式水下航行體)在深海下與對接平臺對接成功機率受洋流等外界因素影響很大，對接過程中引導端喇叭口合適的朝向能減小洋流等外界因素影響，但目前尚未見有關深海AUV對接平臺朝向自動調節系統的報導。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種深海AUV對接平臺朝向自動調節系統，以實現在對接過程中能根據洋流方向等信息自動調節喇叭口的朝向，提高深海AUV對接成功機率。
[0004]本實用新型的深海AUV對接平臺朝向自動調節系統包括都卜勒流速剖面儀ADCP、電子羅盤模塊、喇叭筒、轉向機構和轉向控制模塊；所述的轉向機構包括託板、基座連接架、同軸線裝置的水下電機、軸承固定外殼、頂部有法蘭的電機轉接軸、上端推力軸承、上端深溝球軸承、下端深溝球軸承、下端推力軸承、軸承軸向固定環、第一套筒和第二套筒；電機轉接軸置於軸承固定外殼的圓筒中，軸承軸向固定環與電機轉接軸的下端固定，水下電機和基座連接架均與軸承固定外殼的底部法蘭固定，水下電機的轉軸伸入電機轉接軸的中心軸孔中，並與電機轉接軸固定成一體，軸承固定外殼的圓筒上部具有定位內凸環；上端推力軸承、上端深溝球軸承、第一套筒、第二套筒、下端深溝球軸承和下端推力軸承依次套置在電機轉接軸上；上端推力軸承的緊環與電機轉接軸為過渡配合，緊環端面與電機轉接軸法蘭的下端面貼合，上端推力軸承的松環與軸承固定外殼為過盈配合，松環端面與軸承固定外殼定位內凸環的上端面貼合；上端深溝球軸承的內圈與電機轉接軸為過渡配合，外圈上端面與軸承固定外殼定位內凸環的下端面貼合，外圈下端面與第一套筒的上端面貼合；下端深溝球軸承內圈與電機轉接軸為過渡配合，外圈的上、下端面分別與第一套筒的下端面和第二套筒的上端面貼合；下端推力軸承的松環端面與第二套筒的下端面貼合，緊環端面與軸承軸向固定環的端面貼合；託板與電機轉接軸的法蘭固定，喇叭筒固定在託板上，都卜勒流速剖面儀ADCP和電子羅盤模塊與喇叭筒固連，轉向控制模塊與基座連接架固連。
[0005]深海AUV朝向自動調節系統的工作過程如下，當深海AUV與對接平臺對接時，轉向控制模塊根據深海AUV位置、都卜勒流速剖面儀ADCP測得的洋流方向和電子羅盤模塊指示喇叭口朝向等信息控制水下電機轉動，並帶動電機轉接軸轉動，使喇叭口朝向合適的方向以方便深海AUV對接；在深海AUV完成與對接平臺信息交互，確定喇叭口朝向後，水下電機自鎖，保證喇叭口朝向不再轉動，等待深海AUV進入喇叭口，完成深海AUV與平臺對接過程。
[0006]本實用新型的深海AUV對接平臺朝向自動調節系統充分考慮了深海對接的環境要求，在對接過程中能根據洋流方向等信息實現對接前對喇叭口自動調向，方向確定後對喇叭口自動鎖緊的功能，從而減小洋流等外界因素對對接過程的影響，具有智能控制程度高、結構簡單、可維護性強、可靠性高等優點，對提高深海AUV對接成功機率起到很大作用。【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]圖1為深海AUV對接平臺朝向自動調節系統示意圖。
[0008]圖2為深海AUV對接平臺朝向自動調節系統的轉向機構剖視圖。
【具體實施方式】
[0009]以下結合附圖進一步說明本實用新型。
[0010]參照圖1和圖2，本實用新型的深海AUV對接平臺朝向自動調節系統包括都卜勒流速剖面儀ADCPl、電子羅盤模塊2、喇叭筒3、轉向機構17和轉向控制模塊4 ;所述的轉向機構17包括託板16、基座連接架12、同軸線裝置的水下電機11、軸承固定外殼13、頂部有法蘭的電機轉接軸5、上端推力軸承(6)、上端深溝球軸承(7)、下端深溝球軸承(8)、下端推力軸承(9)、軸承軸向固定環10、第一套筒15和第二套筒14 ;電機轉接軸5置於軸承固定外殼13的圓筒中，軸承軸向固定環10與電機轉接軸5的下端固定，水下電機11和基座連接架12均與軸承固定外殼13的底部法蘭固定，水下電機11的轉軸伸入電機轉接軸5的中心軸孔中，並與電機轉接軸5固定成一體，軸承固定外殼13的圓筒上部具有定位內凸環；上端推力軸承6、上端深溝球軸承7、第一套筒15、第二套筒14、下端深溝球軸承8和下端推力軸承9依次套置在電機轉接軸5上；上端推力軸承6的緊環與電機轉接軸5為過渡配合，緊環端面與電機轉接軸5法蘭的下端面貼合，上端推力軸承6的松環與軸承固定外殼13為過盈配合，松環端面與軸承固定外殼13定位內凸環的上端面貼合；上端深溝球軸承7的內圈與電機轉接軸5為過渡配合,外圈上端面與軸承固定外殼13定位內凸環的下端面貼合,外圈下端面與第一套筒15的上端面貼合；下端深溝球軸承8內圈與電機轉接軸5為過渡配合，夕卜圈的上、下端面分別與第一套筒15的下端面和第二套筒14的上端面貼合；下端推力軸承9的松環端面與第二套筒14的下端面貼合，緊環端面與軸承軸向固定環10的端面貼合；託板16與電機轉接軸5的法蘭固定，喇叭筒3固定在託板16上，都卜勒流速剖面儀ADCP I和電子羅盤模塊2與喇叭筒3固連，轉向控制模塊4與基座連接架12固連。
【權利要求】
1.一種深海AUV對接平臺朝向自動調節系統，其特徵是包括都卜勒流速剖面儀ADCP(I)、電子羅盤模塊(2 )、喇叭筒(3 )、轉向機構(17 )和轉向控制模塊(4 );所述的轉向機構(17)包括託板(16)、基座連接架(12)、同軸線裝置的水下電機(11)、軸承固定外殼(13)、頂部有法蘭的電機轉接軸(5)、上端推力軸承(6)、上端深溝球軸承(7)、下端深溝球軸承(8)、下端推力軸承(9)、軸承軸向固定環(10)、第一套筒(15)和第二套筒(14);電機轉接軸(5)置於軸承固定外殼(13)的圓筒中，軸承軸向固定環(10)與電機轉接軸(5)的下端固定,水下電機(11)和基座連接架(12)均與軸承固定外殼(13)的底部法蘭固定，水下電機(11)的轉軸伸入電機轉接軸(5)的中心軸孔中，並與電機轉接軸(5)固定成一體,軸承固定外殼(13)的圓筒上部具有定位內凸環；上端推力軸承(6)、上端深溝球軸承(7)、第一套筒(15)、第二套筒(14)、下端深溝球軸承(8)和下端推力軸承(9)依次套置在電機轉接軸(5)上；上端推力軸承(6)的緊環與電機轉接軸(5)為過渡配合，緊環端面與電機轉接軸(5)法蘭的下端面貼合，上端推力軸承(6)的松環與軸承固定外殼(13)為過盈配合，松環端面與軸承固定外殼(13)定位內凸環的上端面貼合；上端深溝球軸承(7)的內圈與電機轉接軸(5)為過渡配合，外圈上端面與軸承固定外殼(13)定位內凸環的下端面貼合，外圈下端面與第一套筒(15)的上端面貼合；下端深溝球軸承(8)內圈與電機轉接軸(5)為過渡配合，外圈的上、下端面分別與第一套筒(15)的下端面和第二套筒(14)的上端面貼合；下端推力軸承(9)的松環端面與第二套筒(14)的下端面貼合，緊環端面與軸承軸向固定環(10)的端面貼合；託板(16)與電機轉接軸(5)的法蘭固定，喇叭筒(3)固定在託板(16)上，都卜勒流速剖面儀ADCP (I)和電子羅盤模塊(2)與喇叭筒(3)固連，轉向控制模塊(4)與基座連接架(12)固連。
【文檔編號】B63G8/14GK203623953SQ201320810433
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年12月11日 優先權日:2013年12月11日
【發明者】楊燦軍, 張濤, 李德駿, 蔡業豹, 史劍光 申請人:浙江大學