用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器的製作方法
2023-05-22 22:59:01
專利名稱：用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種六維力與力矩傳感器，具體來說，涉及一種用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器。
背景技術：
多維力與力矩傳感器是機電控制系統中一類非常重要的機械量測量傳感器，它是保證精密裝配、精密操作、精密控制以及人機互動控制的基礎元件，也是機器人完成接觸性作業任務的保障。隨著我國空間探測技術、海洋開發技術以及機器人技術的迅速發展，如空間站對接、空間機械手力控制、工業機器人、水下機器人遙操作等，迫切需要研發各種用途的大量程高精度多維力與力矩傳感器。現有的機器人力與力矩傳感器主要分為六維和三維兩種力與力矩傳感器，絕大多數機器人力與力矩傳感器的設計集中在六維力與力矩傳感器方面，並產生了多項專利技術，具體有「六自由度力與力矩傳感器」，「雙層預緊式多分支六維力傳感器及其結構穩定性分析」，「一種具有彈性鉸鏈的六維力與力矩傳感器」，「並聯解耦結構六維力與力矩傳感器」，「整體預緊平臺式六維力傳感器」，等。現有的機器人六維力與力矩傳感器結構相對複雜、貼片數量和組橋電路多、體積較大、價格高，並且存在著較為嚴重的維間耦合。基於十字梁彈性體的六維力與力矩傳感器是目前使用較廣的一種，它主要提供X，Y，Z三個方向的力信息和Mx，My, Mz三個維度的力矩信息，並且相對其他結構的傳感器而言，具有結構簡單、體積小、貼片數量較低等優點。六維力傳感器的性能主要考慮其解析度和量程。在實際應用中，往往希望傳感器在一定的尺寸條件下，有儘量高的解析度，同時具有較大的量程(剛度)，然而這兩個方面恰好形成一對矛盾，即提高了剛度必然在一定程度上降低其解析度；反之，提高解析度往往會降低傳感器的剛度，從而量程變小。而隨著工業機器人、遙操作機器人等機器人系統的發展，尤其是具有大型機械臂的大型空間機器人的發展，對於力與力矩傳感器的性能方面往往要求測量更大的力以及較小的力矩，這使得傳感器測量範圍上產生不對稱的需求，而原來十字梁結構的六維力與力矩傳感器不易滿足。因此，發明一種可以測量大力、小力矩的傳感器非常具有實用價值。
發明內容
技術問題本發明所要解決的技術問題是提供一種用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，該六維力與力矩傳感器可提高對力的測量的剛度，即提高測量力的量程；同時對力矩的測量剛度也有小幅提高，即可同時提高測量力矩的量程，形成一種具有測量大量程力、小量程力矩的六維力與力矩傳感器。技術方案為解決上述技術問題，本發明採用的技術方案是一種用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器,該六維力與力矩傳感器包括中心軸、力敏元件、底座和應變片組件，力敏元件固定連接在底座上，中心軸穿過力敏元件和底座，且中心軸與力敏元件過盈配合，應變片組件貼覆在力敏元件上，其中，所述的力敏元件包括四根彈性主梁、四根彈性副梁、呈正八角形的中心軸臺、四個固定臺、四個主浮動梁和四個副浮動梁，中心軸臺的幾何中心設有通孔，四個固定臺均勻分布在中心軸臺周邊，主浮動梁固定連接在相鄰的兩個固定臺之間，每個副浮動梁固定連接在一個固定臺上，且副浮動梁朝向中心軸臺，副浮動梁和固定臺之間設有空腔；每根彈性主梁的一端固定連接在中心軸臺的側壁上，每根彈性主梁的另一端固定連接在主浮動梁上，且彈性主梁分別與中心軸臺的側壁和主浮動梁垂直；每根彈性副梁的一端固定連接在中心軸臺的側壁上，每根彈性副梁的另一端固定連接在副浮動梁上，且彈性副梁分別與中心軸臺的側壁和副浮動梁垂直；彈性主梁和彈性副梁交替布置，且相鄰的彈性主梁和彈性副梁之間的夾角為45度；所述的應變片組件包括第一應變片組和第二應變片組，四根彈性主梁中相對的兩根彈性主梁上分別貼覆第一應變片組，其餘兩根彈性主梁上分別貼覆第二應變片組，第一應變片組包括第一應變片、第二應變片、第三應變片、第四應變片、第五應變片和第六應變片，第一應變片、第二應變片、第三應變片和第四應變片分別貼覆在彈性主梁的四側壁面上，第五應變片貼覆在彈性主梁的上壁面，第六應變片貼覆在彈性主梁的下壁面，且第一應變片、第二應變片、第三應變片和第四應變片比第五應變片和第六應變片靠近中心軸臺；第二應變片組包括第七應變片、第八應變片、第九應變片、第十應變片、第十一應變片和第十二應變片，第七應變片、第八應變片、第九應變片和第十應變片分別貼覆在彈性主梁的四側壁面上，第十一應變片貼覆在彈性主梁的左壁面，第十二應變片貼覆在彈性主梁的右壁面，且第i^一應變片和第十二應變片比第七應變片、第八應變片、第九應變片和第十應變片靠近中心軸臺；所述的力敏元件的固定臺與底座固定連接，中心軸與中心軸臺的通孔過盈配合。有益效果:與現有技術相比，本發明具有以下有益效果:(I)提高測量力和力矩的量程。本發明改進了原六維力與力矩傳感器的十字梁結構，改用米字形的彈性主梁和彈性副梁組成的力敏元件，在彈性主梁和彈性副梁的端部垂直設置主浮動梁和副浮動梁。與原十字梁結構在相同尺寸條件下，利用有限元分析軟體ANSYS分析，本發明的傳感器可在不減小測量靈敏度的情況下，對六維的力和力矩測量量程有不同程度的擴大。與同尺寸的十字彈性體相比，本發明的傳感器對力的量程擴大4一7倍，對力矩的量程擴大2— 4倍，最終形成一種可以測量大量程力和小量程力矩的六維力與力矩傳感器，對於大型機械臂等相關領域具有極大的實用價值。也就是說，本發明的傳感器具有尺寸小、靈敏度高、剛度高的優點。(2)耦合誤差小。本發明中的彈性主梁和彈性副梁均採用了浮動梁結構，尤其是與彈性副梁連接的副浮動梁，副浮動梁和固定臺之間設置空腔，以實現副浮動梁的彈性支撐效果。主浮動梁和副浮動梁在不同方向上分別起著柔性梁和彈性支撐梁的作用，從而使各個方向的作用力不影響其他方向上作用力的效果，因此，該傳感器具有耦合誤差小的優點。(3)測量準確。本發明的傳感器採用六組全橋電路，每組全橋電路包括4片應變片的技術措施，使得每組全橋電路測量一個維度的力或力矩，電路互相獨立、互不影響。對於每個維度的測量，利用全等臂差動電橋，可以最大程度地提高靈敏度，並消除了電路測量的非線性誤差。因此， 本發明以較少的應變片實現了誤差的進一步減小。
圖1是本發明的結構示意圖。圖2是本發明中力敏元件的結構示意圖。圖3是本發明中貼覆應變片組件的彈性主梁和彈性副梁的俯視圖。圖4是本發明中貼覆應變片組件的彈性主梁和彈性副梁的仰視圖。圖5是本發明測量的X維力Ufx的全橋組橋電路圖。圖6是本發明測量的Y維力Ufy的全橋組橋電路圖。圖7是本發明測量的Z維力Ufz的全橋組橋電路圖。圖8是本發明測量的X維力矩Utx的全橋組橋電路圖。圖9是本發明測量的Y維力矩Uty的全橋組橋電路圖。圖10是本發明測量的Z維力矩Utz的全橋組橋電路圖。圖11是本發明具體實施方式
中作為對比例的同尺寸十字形彈性主梁的結構示意圖。圖12是對比例的傳感器受Fx力時的形變圖。圖13是本發明的傳感器受Fx力時的形變圖。圖14是對比例的傳感器受Fx時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變線條圖。圖15是本發明的傳感器受Fx時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變線條圖。圖16是對比例的傳感器受Fz力時的形變圖。圖17是本發明的傳感器受Fz力時的形變圖。圖18是對比例的傳感器受Fz時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變線條圖。圖19是本發明的傳感器受Fz時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變線條圖。圖20是對比例的傳感器受Mz力時的形變圖。圖21是本發明的傳感器受Mz力時的形變圖。圖22是對比例的傳感器受Mz時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變圖。圖23是本發明的傳感器受Mz時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變圖。圖24是對比例的傳感器受My力時的形變圖。圖25是本發明的傳感器受My力時的形變圖。圖26是對比例的傳感器受My時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變圖。圖27是本發明的傳感器受My時彎曲的彈性主梁表面中心線上的應變圖。圖中有中心軸1、力敏元件2、底座3、彈性主梁21、彈性副梁22、中心軸臺23、固定臺24、主浮動梁25、副浮動梁26、空腔27。
具體實施例方式下面結合附圖，詳細說本發明的技術方案。如圖1至圖4所示，本發明的一種用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，包括中心軸1、力敏元件2、底座3和應變片組件。力敏元件2固定連接在底座3上，中心軸I穿過力敏元件2和底座3，且中心軸I與力敏元件2過盈配合，應變片組件貼覆在力敏元件2上。通過中心軸I的轉動，帶動整個傳感器的轉動，實現對力與力矩的測量。力敏元件2包括四根彈性主梁21、四根彈性副梁22、呈正八角形的中心軸臺23、四個固定臺24、四個主浮動梁25和四個副浮動梁26。中心軸臺23的幾何中心設有通孔。四個固定臺24均勻分布在中心軸臺23周邊。四個固定臺24的最外層輪廓可為圓形，便於放置到底座3中。主浮動梁25固定連接在相鄰的兩個固定臺24之間。每個副浮動梁26固定連接在一個固定臺24上，且副浮動梁26朝向中心軸臺23。副浮動梁26和固定臺24之間設有空腔
27。設置空腔27，避免了副浮動梁26和固定臺24直接接觸，有利於副浮動梁26發生形變，提高測量精度。作為優選方案，副浮動梁26和主浮動梁25的厚度相等。每根彈性主梁21的一端固定連接在中心軸臺23的側壁上，每根彈性主梁21的另一端固定連接在主浮動梁25上，且彈性主梁21分別與中心軸臺23的側壁和主浮動梁25垂直。每根彈性副梁22的一端固定連接在中心軸臺23的側壁上，每根彈性副梁22的另一端固定連接在副浮動梁26上，且彈性副梁22分別與中心軸臺23的側壁和副浮動梁26垂直。彈性主梁21和彈性副梁22交替布置，且相鄰的彈性主梁21和彈性副梁之間的夾角為45度。彈性主梁21和彈性副梁22的截面尺寸相同，但彈性副梁22的長度比彈性主梁21的長度短。應變片組件包括第一應變片組和第二應變片組。四根彈性主梁21中相對的兩根彈性主梁21上分別貼覆第一應變片組，其餘兩根彈性主梁21上分別貼覆第二應變片組。第一應變片組包括第一應變片、第二應變片、第三應變片、第四應變片、第五應變片和第六應變片。第一應變片、第二應變片、第三應變片和第四應變片分別貼覆在彈性主梁21的四側壁面上。彈性主梁21的四側壁面包括上壁面、下壁面、左壁面和右壁面，不包括端面。第五應變片貼覆在彈性主梁21的上壁面，第六應變片貼覆在彈性主梁21的下壁面，且第一應變片、第二應變片、第三應變片和第四應變片比第五應變片和第六應變片靠近中心軸臺23。第二應變片組包括第七應變片、第八應變片、第九應變片、第十應變片、第十一應變片和第十二應變片。第七應變片、第八應變片、第九應變片和第十應變片分別貼覆在彈性主梁21的四側壁面上。第十一應變片貼覆在彈性主梁21的左壁面，第十二應變片貼覆在彈性主梁21的右壁面，且第十一應變片和第十二應變片比第七應變片、第八應變片、第九應變片和第十應變片靠近中心軸臺23。力敏元件2的固定臺24與底座3固定連接，中心軸I與中心軸臺23的通孔過盈配合。進一步，所述的四根彈性主梁21和四根彈性副梁22的截面均呈正方形。採用正方形的截面，可以使彈性主梁21和彈性副梁22的z方向的形變和X、y方向的形變具有等效的效果，通過後面的電路採集系統分析形變量之後，再換算到力或力矩的對應關係更加簡單，從而簡化換算和解耦算法，進而簡化測量過程。進一步，所述的副浮動梁26和固定臺24呈整體式結構。這有利於製作，並且可以提高副浮動梁26和固定臺24連接的穩定性。進一步，所述的用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，還包括頂蓋，頂蓋上設有中心孔，頂蓋的中心孔穿過中心軸1，且頂蓋與力敏組件2的固定臺24固定連接。設置頂蓋，可以避免雜質落入力敏元件2中，影響測量精度。上述結構的六維力與力矩傳感器對力和力矩的測量由電阻應變電橋實現。每4片應變片為一組，構成一個全橋電路測量一個維度的力或力矩。本發明採用24片應變片，組成六個全橋電路。通過測量每個電橋的輸出電壓後，根據現有的多維力傳感器解耦方法可以計算出三個維度的力和三個維度的力矩。例如，申請號為201010168331. 8，發明名稱為基於耦合誤差建模的多維力傳感器解耦方法的中國專利文獻公開了該解耦方法。如圖3和圖4所示，位於上部的彈性主梁21貼覆第一應變片組，分別為包括上第一應變片R1、上第二應變片R14、上第三應變片R7、上第四應變片R13、上第五應變片R2和上第六應變片R8。位於下部的彈性主梁21也貼覆第一應變片組，分別為下第一應變片R3、下第二應變片R16、下第三應變片R9、下第四應變片R15、下第五應變片&和下第六應變片R1(l。位於左部的彈性主梁21貼覆第二應變片組，分別為左第七應變片R6、左第八應變片R22、左第九應變片R12、左第十應變片R24、左第i^一應變片R21和左第十二應變片R23。位於右部的彈性主梁21貼覆第二應變片組，分別為右第七應變片Rn、右第八應變片R18、右第九應變片R5、右第十應變片R2tl、右第i^一應變片R17和右第十二應變片R19。測量Fx的四片應變片為在y向的十字形彈性主梁21的左右兩側，並且位於彈性主梁21的根部，靠近中心軸臺23，即圖中的上第四應變片R13、上第二應變片R14、下第四應變片R15、和下第二應變片R16。測量Fx的電路圖如圖5所示，當力敏元件2受正向Fx力產生形變時，上第二應變片R14和下第二應變片R16被拉伸，電阻增大；上第四應變片R13和下第四應變片R15被壓縮，電阻減小。當受反向力時，則該四個應變片的電阻變化相反。由於機械形變和應變片的對稱性，變化的電阻AR幾乎相等。組橋時，電橋相對臂的應變片同向變化(受拉或受壓)，相鄰臂的應變片異向變化(一個受拉一個受壓)，即保證上第二應變片R14和下第二應變片R16處於相對臂，上第四應變片R13和下第四應變片R15處於相對臂，形成一個全等臂差動電橋。測量Fy的四片應變片，在X向的十字形彈性主梁21的左右兩側，且位於彈性主梁21的根部，即圖中的右第i^一應變片R17、右第十二應變片R19、左第i^一應變片R21和左第十二應變片R23。測量Fy的電路圖如圖6所示，當力敏元件2受正向Fy力產生形變時，右第H^一應變片R17和左第i^一應變片R21被拉伸，電阻增大，右第十二應變片R19和左第十二應變片R23被壓縮，電阻減小。當受反向力時，則該四個應變片的電阻變化相反。組橋時，右第H^一應變片R17和左第i^一應變片R21處於相對臂，右第十二應變片R19和左第十二應變片R23處於相對臂，形成一個全等臂差動電橋。測量Fz的四片應變片，在y向的十字形彈性主梁21的上下兩側，即正面和背面，且位於彈性主梁21的根部，即圖中的上第一應變片R1、下第一應變片R3、上第三應變片R7、下第三應變片R9。測量Fz的電路圖如圖7所示，當力敏元件2受正向Fz力產生形變時，上第三應變片R7和下第三應變片R9被拉伸，電阻增大，上第一應變片R1和下第一應變片R3被壓縮，電阻減小。當受反向力時，則該四個應變片的電阻變化相反。組橋時，上第三應變片R7和下第三應變片R9處於相對臂，上第一應變片R1和下第一應變片R3處於相對臂，形成一個全等臂差動電橋。測量Mx的四片應變片，在y向的十字形彈性主梁21的上下兩側，且位於彈性主梁21的中部，即圖中的上第五應變片R2、下第五應變片R4、上第六應變片R8和下第六應變片R100測量Mx的電路圖如圖8所示，當力敏元件2受正向Mx力矩產生形變時，上第五應變片R2和下第六應變片Rltl被拉伸，電阻增大，下第五應變片R4和上第六應變片R8被壓縮，電阻減小。當受反向力時，則該四個應變片的電阻變化相反。組橋時，上第五應變片R2和下第六應變片Rltl處於相對臂，下第五應變片R4和上第六應變片R8處於相對臂，形成一個全等臂差動電橋。測量My的四片應變片，在X向的十字形彈性主梁21的上下兩側，且位於彈性主梁21的中部，即圖中的右第九 應變片R5、左第七應變片R6、右第七應變片R11和左第九應變片R12。測量My的電路圖如圖9所示，當力敏元件2受正向My力矩產生形變時，左第七應變片R6和左第九應變片R12被拉伸，電阻增大，右第九應變片R5和右第七應變片R11被壓縮，電阻減小。當受反向力時，則該四個應變片的電阻變化相反。組橋時，左第七應變片R6和左第九應變片R12處於相對臂，右第九應變片R5和右第七應變片R11處於相對臂，形成一個全等臂差動電橋。測量Mz的四片應變片，在X向的十字形彈性主梁21的左右兩側，並且位於彈性主梁21的中部，即圖中的右第八應變片R18、右第十應變片R2tl、左第八應變片R22和左第十應變片民4。測量Mz的電路圖如圖10所示，當力敏元件2受正向Mz力矩產生形變時，右第八應變片R18和左第十應變片R24被拉伸，電阻增大，右第十應變片R2tl和左第八應變片R22被壓縮，電阻減小。當受反向力時，則該四個應變片的電阻變化相反。組橋時，右第八應變片R18和左第十應變片R24處於相對臂，右第十應變片R2tl和左第八應變片R22處於相對臂，形成一個全等臂差動電橋。為了保證測量的精確性，應變片的位置保持對稱性，各應變片的中心軸線要和彈性主梁21的中心軸線重合。其中，位於彈性主梁21根部的應變片距離中心軸臺的圓心的距離用a表示，位於彈性主梁21中部的應變片距離中心軸臺23圓心的距離用b表示。a和b的值根據彈性主梁21的具體尺寸變化而進行比例性的伸縮。設彈性主梁21的長度為L，中心軸臺23圓心到中心軸臺23側壁的距離為S，則:a=s+L/5b=s+2L/5下面通過試驗對比，來證明本發明的六維力與力矩傳感器的優良性能。作為對比的六維力與力矩傳感器(下文簡稱:對比例的傳感器)，其結構與本發明相同，不同的是，沒有採用彈性副梁22和副浮動梁26結構，其餘結構與本發明相同，包括應變片的貼覆位置均與本發明相同，具體參數如表I所示。對比例的傳感器的力敏元件結構如圖11所示。表1傳感器尺寸參數
權利要求
1.一種用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，其特徵在於，該六維力與力矩傳感器包括中心軸(I)、力敏元件(2)、底座(3)和應變片組件,力敏元件(2)固定連接在底座(3)上，中心軸(I)穿過力敏元件(2)和底座(3)，且中心軸(I)與力敏元件(2 )過盈配合，應變片組件貼覆在力敏元件(2 )上，其中， 所述的力敏元件(2)包括四根彈性主梁(21)、四根彈性副梁(22)、呈正八角形的中心軸臺(23)、四個固定臺(24)、四個主浮動梁(25)和四個副浮動梁(26)，中心軸臺(23)的幾何中心設有通孔，四個固定臺(24)均勻分布在中心軸臺(23)周邊，主浮動梁(25)固定連接在相鄰的兩個固定臺(24)之間，每個副浮動梁(26)固定連接在一個固定臺(24)上，且副浮動梁(26 )朝向中心軸臺(23 )，副浮動梁(26 )和固定臺(24 )之間設有空腔(27 );每根彈性主梁(21)的一端固定連接在中心軸臺(23)的側壁上，每根彈性主梁(21)的另一端固定連接在主浮動梁(25)上，且彈性主梁(21)分別與中心軸臺(23)的側壁和主浮動梁(25)垂直；每根彈性副梁(22)的一端固定連接在中心軸臺(23)的側壁上，每根彈性副梁(22)的另一端固定連接在副浮動梁(26)上，且彈性副梁(22)分別與中心軸臺(23)的側壁和副浮動梁(26)垂直；彈性主梁(21)和彈性副梁(22)交替布置，且相鄰的彈性主梁(21)和彈性副梁之間的夾角為45度； 所述的應變片組件包括第一應變片組和第二應變片組，四根彈性主梁(21)中相對的兩根彈性主梁(21)上分別貼覆第一應變片組，其餘兩根彈性主梁(21)上分別貼覆第二應變片組，第一應變片組包括第一應變片、第二應變片、第三應變片、第四應變片、第五應變片和第六應變片，第一應變片、第二應變片、第三應變片和第四應變片分別貼覆在彈性主梁(21)的四側壁面上，第五應變片貼覆在彈性主梁(21)的上壁面，第六應變片貼覆在彈性主梁(21)的下壁面，且第一應變片、第二應變片、第三應變片和第四應變片比第五應變片和第六應變片靠近中心軸臺(23);第二應變片組包括第七應變片、第八應變片、第九應變片、第十應變片、第i^一應變片和第十二應變片，第七應變片、第八應變片、第九應變片和第十應變片分別貼覆在彈性主梁(21)的四側壁面上，第十一應變片貼覆在彈性主梁(21)的左壁面，第十二應變片貼覆在彈性主梁(21)的右壁面，且第i^一應變片和第十二應變片比第七應變片、第八應變片、第九應變片和第十應變片靠近中心軸臺(23)； 所述的力敏元件(2 )的固定臺(24 )與底座(3 )固定連接，中心軸(I)與中心軸臺(23 )的通孔過盈配合。
2.按照權利要求1所述的用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，其特徵在於，所述的四根彈性主梁(21)和四根彈性副梁(22)的截面均呈正方形。
3.按照權利要求1所述的用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，其特徵在於，所述的副浮動梁(26)和固定臺(24)呈整體式結構。
4.按照權利要求1所述的用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，其特徵在於，還包括頂蓋，頂蓋上設有中心孔，頂蓋的中心孔穿過中心軸(I )，且頂蓋與力敏組件(2)的固定臺(24)固定連接。
全文摘要
本發明公開了一種用於測量大型機械臂大力與小力矩的六維力與力矩傳感器，包括中心軸、力敏元件、底座和應變片組件，力敏元件固定連接在底座上，中心軸穿過力敏元件和底座，且中心軸與力敏元件過盈配合，應變片組件貼覆在力敏元件上，力敏元件包括四根彈性主梁、四根彈性副梁、呈正八角形的中心軸臺、四個固定臺、四個主浮動梁和四個副浮動梁，應變片組件包括第一應變片組和第二應變片組，四根彈性主梁中相對的兩根彈性主梁上分別貼覆第一應變片組，其餘兩根彈性主梁上分別貼覆第二應變片組；中心軸與中心軸臺的通孔過盈配合。該六維力與力矩傳感器可提高對力的測量的剛度，同時對力矩的測量剛度也有小幅提高。
文檔編號G01L3/00GK103076131SQ20121058978
公開日2013年5月1日 申請日期2012年12月31日 優先權日2012年12月31日
發明者宋愛國, 陳丹鳳, 徐寶國, 茅晨, 武秀秀, 潘棟成 申請人:東南大學