用於實施緊急制動過程的方法
2023-05-23 03:16:26 1
專利名稱：用於實施緊急制動過程的方法
技術領域：
本發明涉及一種按權利要求I的前序部分所述的用於藉助於車輛中的制動輔助系統來實施緊急制動過程的方法。
背景技術：
從DE 199 36 436 Al中知道，在車輛中根據至少一個車輪的轉速加速的變化來識別緊急制動情況並且通過在車輛制動系統中實現的制動輔助系統來產生額外的制動力，所述額外的制動力疊加到由駕駛員產生的制動力上並且將其放大。為激活制動力放大量，規定了不同的用於車輪的角速度的變化的閾值，所述車輪的角速度的變化則從所測量的車輪轉速中來確定。作為另一個標準，考慮將制動踏板的操縱速度用於觸發制動力放大量。除了不同的標準的組合之外，實現得到改進的可信性檢測，用於保證在實際上也僅僅在緊急 制動情況中產生制動力放大量。同樣為觸發所述制動力放大過程，也必須定義用於結束制動力放大過程的標準。
發明內容
本發明的任務是，以舒服的並且安全的方式結束配備了制動輔助系統的車輛制動系統中的制動力放大過程，以終止緊急制動過程。該任務按本發明用獨立權利要求所述特徵得到解決。從屬權利要求表明有利的改
進方案。所述用於實施緊急制動過程的方法以具有制動輔助系統的車輛制動系統為前提，通過所述制動輔助系統可以在緊急情況中實施制動力放大過程，在制動力放大過程中作為由駕駛員產生的制動力的補充以自動的方式產生附加制動力。為了觸發制動力放大過程，對尤其建立在用傳感器檢測到的數據的基礎上的車輛狀態參量或者說車輛系統參量比如來自車輪轉速傳感器的信息進行分析。只要滿足為制動力放大過程的觸發所定義的標準或者說閾值，那就進行制動力放大過程，所述制動力放大過程一直持續，直至出現為制動力放大過程的結束所制定的條件。按照本發明的第一方面，在至少兩個階段中實施所述制動力放大量的切斷，其中在第一階段中隨著達到第一狀態參量-極限值的情況將制動力放大量首先降低較小的數值並且在另外的階段中隨著達到另一個狀態參量-極限值的情況將所述制動力放大量一直降低到零。在此涉及在至少兩個階段中降低制動力放大量的情況，其中必要時也考慮到更大數目的階段，比如三個階段或者四個階段。制動力放大量的分階段的回歸的優點是，通過相應所分配的極限值或者說閾值的預先規定可以更好地與當前的行駛情況相匹配。因此比如可以使制動力放大過程個別地在每個階段上按當前的情況保持不同長短的持續時間，在此作為其它的狀態參量或者其它的當前的車輛特徵參量的函數來安排所述不同長短的持續時間。按照一種有利的改進方案，為了結束制動力放大過程而對一些狀態參量進行分析，所述狀態參量是車輛減速或者與此相關聯的參量，比如一個或者多個車輪上的車輪角速度的變化。對於在降低制動力放大量時所採用的不同的階段來說，有利地對相同的狀態參量進行考慮，其中原則上也可以在各個相應地具有所分配的極限值的階段中對各類狀態
參量進行考慮。在制動力放大量的切斷過程中達到最後一個階段之後，要麼立即減小制動放大量，從而在最短的時間之內僅僅由駕駛員產生的制動力起作用，要麼按照預先給定的函數將所述制動力放大量尤其斜坡狀地一直降低到零。通常制動力的從階段到階段的減小不僅可以猛然地進行而且可以斜坡狀地進行或者可以按照其它的預先給定的函數來進行，其中對於不同的階段之間的變換或者說來自零的最後一個階段的變換來說，不僅考慮到同類降低函數而且考慮到不同的降低函數。按照本發明的另一方面，所述制動力放大量的切斷取決於激活持續時間的流逝，在所述激活持續時間裡所述制動輔助系統已經是接通的。有利地如此將這個標準與制動力放大量的分階段的降低組合起來，從而一旦達到所述標準之一也就是要麼分階段的降低要 麼所定義的激活持續時間的流逝，則實施自動地產生的制動力的降低。但是原則上也可以在車輛制動系統中獨立地實現這一點，也就是要麼僅僅分階段地降低所述制動力，要麼僅僅在達到所述激活持續時間之後降低所述制動力。在最後提到的情況中，所述制動力放大量也要麼猛然地回歸要麼按照預先給定的函數比如斜坡狀地回歸。按本發明的第二方面的激活持續時間要麼作為固定的閾值來預先給定要麼作為至少一個車輛狀態參量或者說車輛特徵參量的函數來求得，尤其作為車速的函數來求得，其中優選隨著車速也增加所述激活持續時間。通常一個或者多個狀態參量可以納入到所述激活持續時間的計算中。在制動力放大階段中也就是還在達到切斷階段之前，有利地至少分段地通過所述制動力放大量來產生恆定的減速，所述制動力放大量則通過制動動力系統來形成。但是比如也可以尤其如此安排階梯狀的函數，從而隨著所述制動力放大過程的開始而首先實施駝峰狀的升高，所述駝峰狀的升高隨後在相對於所述制動力放大量的最大值降低了的水平上延續，其中這個水平優選至少分段地是恆定的。導致制動力放大過程的觸發的緊急情況的識別優選在不藉助於用於檢測當前的制動壓力的壓力傳感器的情況下進行。原則上通過對所測量的車輪轉速的分析來探測緊急情況就已足夠，其中必要時可以額外地考慮到其它的影響因數，比如路面摩擦、當前的傾斜度、當前的載荷狀態、底盤調節或者說當前的制動狀態。可能仍然有利的是，也考慮到當前的制動壓力以探測緊急情況。所述按本發明的方法在車輛中的調整或者說控制儀中執行，所述調整或者說控制儀要麼是所述制動系統的組成部分要麼與所述制動系統進行通信。
其它的優點和有利的實施方式可以從其它的權利要求
及附圖中獲知，在附圖中示出了具有在激活並且切斷制動輔助系統的過程中出現的不同的狀態參量的圖表。
具體實施例方式在所述圖表中，在橫坐標上示出了具有繪入的時刻ItlU1和t2的時間，縱坐標代表著用虛線示出的以m/s2計的車輛減速I或者說分別以bar或者說類似的單位計的駕駛員制動壓力2以及制動力放大量3，其中駕駛員制動壓力2用實線來繪出並且所述制動力放大量用虛線來繪出。所述圖表中的所示出的曲線示出了車輛制動系統中的制動輔助的激活、實施以及切斷。在時刻h進行車輛制動器的激活，方法是駕駛員操縱制動踏板，這可以根據駕駛員制動壓力2的劇烈上升來識別。駕駛員制動壓力的上升的幅度比如是用於緊急制動過程的指數，在緊急制動過程中作為駕駛員制動壓力2的補充通過制動輔助系統的接通來產生制動力放大量3。緊急情況並非務必根據制動壓力來探測；更確切地說緊急制動情況也可以通過對其它用傳感器檢測到的信息的分析比如在所測量的車輪轉速的基礎上來檢測。在所示出的實施例中，在駕駛員制動壓力最大值的範圍內在時刻h和&之間接通所述制動輔助系統並且產生制動力放大量3，該制動放大量首先具有階梯狀下降的曲線。隨著所述制動力放大量3的接通，該制動力放大量首先上升到最大值，保持該最大值直至到達時刻h。自時刻h起，所述制動力放大量3下降到較低的數值，該數值至少差不多是恆定的並且具有稍許比所述駕駛員制動壓力2的最大值高的水平。所述制動力放大量3在此代表著偏移值，將該偏移值加到所述駕駛員制動壓力2上，使得所述制動力放大量3的曲線關於橫坐標代表著絕對的制動壓力值，所述絕對的制動壓力值由駕駛員制動壓力與制動力放大量所組成。由於通過駕駛員制動壓力2與制動力放大量3的疊加形成的制動壓力的劇烈上升，所述車輛減速I的曲線也劇烈上升，其中車輛減速I在時刻h與12之間達到最大值，分段地保持該最大值的水平，直到車輛減速近似線性地一直下降到零或者說接近於零。車輛減速I的下降幾乎與所述駕駛員制動壓力2以及制動力放大量3的下降同時進行。大約在時刻t2開始所述制動力放大量的切斷過程。所述制動力放大量3的切斷可以根據不同的標準來開始。可以為車輛減速設置閾值或者說極限值dlim，jP dlim，2，其中一旦實際的車輛減速I達到較大的極限值dlinU，則開始制動力放大量的切斷過程。隨著達到這個極限值的情況，優選斜坡狀地降低所述制動放大量。如果所述制動力放大量I 一直下降到較低的第二極限值dlim，2，則將所述制動力放大量進一步一直降低到零。這種進一步的降低要麼可以用相同的梯度要麼可以用不同的梯度要麼必要時也可以用完全不同的函數來實施。所述用於車輛減速的極限值dlinU和dlim，2要麼作為固定的閾值來預先給定要麼根據情況從車輛的其它狀態參量或者說特徵值中求得。
原則上也可能出現這樣的情況，即所述極限值dlinU和dlim,2重合併且由此具有相同的數值。此外，也可以隨著達到時間閾值的情況比如隨著達到時刻t2的情況來開始所述切斷過程，其中從激活持續時間tac;t中測量這個切斷時刻t2，所述激活持續時間tac;t的開始落到制動力放大量的激活上。一旦自這個時刻起所述激活持續時間到期，在時刻t2就是這種情況，那就開始所述制動力放大量的切斷過程，所述制動力放大量隨後系統地一直回歸到零。按照一種有利的實施方式，設置了用於切斷所述制動力放大量3的不同的標準的組合。因此尤其可以將關於車輛的狀態參量的不同的閾值或者說極限值與時間閾值組合起來，其中在達到所述不同的閾值或者說極限值時開始所述切斷過程。在實施例中，這一點 意味著，一旦滿足了用於切斷過程的開始的不同的標準，比如車輛減速下降到所述極限值dlinu之下，只要不首先超過所述激活持續時間tac;t，則開始所述切斷過程。
權利要求
1.用於藉助於車輛中的制動輔助系統來實施緊急制動過程的方法，其中由駕駛員預先給定的制動操縱量通過所述制動輔助系統來放大，其特徵在於，制動力放大量的切斷在至少兩個階段中如此來實施，從而在第一階段中隨著達到第一狀態參量極限值(dlinU)的情況來降低所述制動力放大量並且在另一個階段中隨著達到另一個狀態參量極限值((!^。來將所述制動力放大量一直降低到零。
2.按權利要求I所述的方法，其特徵在於，所考慮的狀態參量是車輛減速或者與其相關聯的參量。
3.按權利要求I或2所述的方法，其特徵在於，在達到所述另一個狀態參量極限值(dlim，2)之後立即減小所述制動力放大量。
4.尤其按權利要求I到3中任一項所述的用於藉助於車輛中的制動輔助系統來實施緊急制動過程的方法，其中由駕駛員預先給定的制動操縱量通過所述制動輔助系統來放大，其特徵在於，在所述制動輔助系統已經接通了所定義的激活持續時間(tac;t)之後實施制動力放大量的切斷。
5.按權利要求4所述的方法，其特徵在於，所述激活持續時間(tac;t)作為固定的閾值來預先給定。
6.按權利要求4所述的方法，其特徵在於，所述激活持續時間(tac;t)作為車輛狀態參量的函數尤其作為車速的函數來求得。
7.按權利要求I到6中任一項所述的方法，其特徵在於，按照預先給定的函數比如斜坡狀地減小所述制動力放大量。
8.按權利要求I到7中任一項所述的方法，其特徵在於，在切斷所述制動力放大量之前通過所述制動輔助系統來產生恆定的額外的減速。
9.按權利要求I到8中任一項所述的方法，其特徵在於，將所述制動輔助系統激活的緊急情況的識別在沒有壓力傳感器的情況下進行。
10.調整或者說控制儀，用於實施按權利要求I到9中任一項所述的方法。
全文摘要
在一種用於藉助於車輛中的制動輔助系統來實施緊急制動過程的方法中，放大由駕駛員預先給定的制動操縱量，其中在至少兩個階段中實施制動力放大量的切斷。
文檔編號B60T8/50GK102770316SQ201180012081
公開日2012年11月7日 申請日期2011年1月10日 優先權日2010年3月4日
發明者J.華格納, S.埃普勒 申請人:羅伯特·博世有限公司