搬送·組裝系統的製作方法

2023-05-14 07:53:31 1

專利名稱：搬送·組裝系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種操作者和人共存型組裝裝置共存的搬送·組裝系統。

背景技術：
作為操作者和機器人共存的搬送·組裝系統，專利文獻1所披露的移動機器人系統是眾所周知的。在該現有技術中，披露了下述一種系統，即將機器人設置成可在接收工件的設備1、對工件進行加工的設備2、由搬送輸送機組成的設備3之間移動，由設備2對設備1所接收的工件進行加工，加工後的工件由機器人再次轉交給設備3，特別是對於上述設備1和3，將其作為操作者和機器人共存的區域，在該區域內，在機器人的電動機驅動迴路中設置了扭矩限制器，將用於對機器人的臂進行驅動的電動機的輸出功率設定成80W以下，保證操作者的安全。
另外，專利文獻2所披露的使用輔助裝置進行安裝的技術是眾所周知的，即在車輛組裝線上，當一邊對車體進行搬送，一邊安裝各種部件時，當部件為重物時，由機械手對該重物進行支承，由力傳感器檢測操作者間接地施加在重物上的力，該輔助裝置基於該信息對機械手進行控制，使施加在人手上的負荷減輕。
專利文獻1特開2001-341086號公報 專利文獻2特開2000-84881號公報 專利文獻1所公開的機器人不是協助操作者進行一項作業的機器人，而是操作者和機器人進行完全不同的作業。也就是沒有實現操作者和機器人彌補彼此的弱點(機器人不善於進行精密定位和部件的判斷，操作者不善於一邊拿起重物一邊移動該重物)並且高效地進行一連串作業，因而，並沒有給出如果分配一個作業區域才能有效的啟示。
此外，專利文獻2所公開的機器人始終由手操縱，一旦人手離開，則作業中斷，機器人不能單獨進行作業。因而，並沒有在機器人和操作者之間劃分區域來實現作業的效率化的想法。


發明內容
本發明的目的是實現使人共存型組裝裝置、也就是和操作者協作進行一部分作業，其它作業自動進行的機器人和操作者在同一作業區域內高效進行作業。
為此，本發明的搬送·組裝系統的特徵在於，將一個作業區域劃分為人共存型組裝裝置和操作者協作進行作業的區域、人共存型組裝裝置單獨移動的區域、在人共存型組裝裝置單獨移動期間操作者單獨作業的區域。
作為一個示例，上述人共存型組裝裝置和操作者協作進行作業的區域是將部件組裝在車體上的區域，上述人共存型組裝裝置單獨移動的區域是從部件供給部到將部件組裝到車體上的區域的區域，上述操作者單獨作業的區域是與上述兩個區域無關的區域。
發明效果 根據本發明，由於在一個作業區域內僅在必要時機器人和操作者協作進行一項作業，除此之外，分別單獨進行作業，因此能夠大幅度提高作業效率。此外，由於劃分了分別單獨進行作業的區域，所以不會相互幹涉，還能夠確保安全性。



圖1是適用本發明搬送·組裝系統的作業區域的俯視圖。
圖2是人共存型組裝裝置和操作者協作進行作業區域的側視圖。
圖3是表示人共存型組裝裝置的其它實施例的側視圖。

具體實施例方式 下文將根據附圖對本發明實施方式進行說明。圖1是適用本發明搬送·組裝系統的作業區域的俯視圖，圖2是人共存型組裝裝置和操作者協作進行作業區域的側視圖。
如圖1所示，在作業區域內存在人共存型組裝裝置R(自走式動力協助裝置)和操作者SS協作進行作業的區域A1、人共存型組裝裝置單獨移動的區域A2、在人共存型組裝裝置R單獨移動期間操作者單獨作業的區域A3以及A4的區域。
而且在作業區域內設置了以車體W被懸吊的狀態向箭頭方向(左方向)移動的主線ML、人共存型組裝裝置R行進的輔助線SL、罐載置臺TB、罐收納棚TT以及部件載置臺BB，上述主線ML與區域A1一部分重複，上述輔助線SL設置成與主線ML正交，同時一部分與主線ML平行，並與人共存型組裝裝置R單獨移動的區域A2重複。
在上述區域A3中，在人共存型組裝裝置R單獨移動期間，操作者SS從罐收納棚TT中將罐T移動至罐載置臺TB。此外在上述區域A4中，當同一個操作者SS從罐收納棚TT中將罐T載置在罐載置臺TB上後，在人共存型組裝裝置R單獨移動期間，將部件取出並安裝在車體W上。
而且，從罐載置臺TB上將罐T拿起後的人共存型組裝裝置R在輔助線SL上行進，如圖2所示，一旦移動到車體W的下方，也就是移動到人共存型組裝裝置R和操作者SS協作進行作業的區域A1，則操作者SS中斷其它作業，在區域A1中，與人共存型組裝裝置R協作，將罐T安裝在車體W上。
具體地說，由於人共存型組裝裝置R的臂為操作者以很小的力就能移動的結構，因此操作者SS移動對罐T進行保持的臂，使其與車體W的安裝位置一致，然後人共存型組裝裝置R自動地將罐T安裝在車體W上。也就是在該實施例的場合下，人和機器人協作，進行罐T的安裝作業，從罐收納棚TT中將罐T移動至罐載置臺TB的作業由操作者進行，將罐T移動至車體W下方的作業由機器人進行。此外將罐T安裝在車體W上的作業也可以由手動進行。
然後，結束了與人共存型組裝裝置R的協作作業(臂的定位)的操作者返回區域A3，在人共存型組裝裝置R於區域A2行進而返回的期間，將新的罐T移動至罐載置臺TB，與上述相同，移動到區域A4，將部件取出，將該部件安裝在車體上，結束該作業之後，在區域A1中，再次與人共存型組裝裝置R協作，將罐T安裝在車體W上。
雖然在該實施例中對操作者為1個人的情況進行了介紹，但是在人共存型組裝裝置R的作業時間和行進時間短的場合下，操作者也可以為兩人，分別進行罐T的取出和部件的安裝。
圖3是表示人共存型組裝裝置的其它實施例的側視圖。在該實施例中，人共存型組裝裝置R具有夾子C，操作者將該夾子C與車體W的一部分相連，與車體W的行進同步地使人共存型組裝裝置R移動，在此期間，操作者使人共存型組裝裝置R的臂移動到罐的安裝位置。由此，能夠一邊移動車體W一邊進行安裝作業，因此能夠縮短操作總的時間。
權利要求
1、一種搬送·組裝系統，其特徵在於，
將作業區域劃分為人共存型組裝裝置和操作者協作進行作業的區域、人共存型組裝裝置單獨移動的區域、在人共存型組裝裝置單獨移動期間操作者單獨作業的區域。
2、根據權利要求1所述的搬送·組裝系統，其特徵在於
上述人共存型組裝裝置和操作者協作進行作業的區域是將部件組裝在車體上的區域，上述人共存型組裝裝置單獨移動的區域是從部件供給部到將部件組裝到車體上的區域的區域，上述操作者單獨作業的區域是與上述兩個區域無關的區域。
全文摘要
一種有效地分配了人共存型組裝裝置和操作者共存的作業區域的搬送·組裝系統。在作業區域內存在人共存型組裝裝置(R)和操作者(SS)協作進行作業的區域(A1)、人共存型組裝裝置單獨移動的區域(A2)、在人共存型組裝裝置(R)單獨移動期間操作者單獨作業的區域(A3)以及(A4)的區域。此外，在該作業區域內，設置了以車體(W)被懸吊的狀態向箭頭方向(左方向)移動的主線(ML)、人共存型組裝裝置(R)行進的輔助線(SL)、罐載置臺(TB)、罐收納棚(TT)以及部件載置臺(BB)。上述主線(ML)與區域(A1)一部分重複，上述輔助線(SL)設置成與主線(ML)正交，同時一部分與主線(ML)平行，並與人共存型組裝裝置單獨移動的區域(A2)重複。
文檔編號B23P19/00GK101304836SQ20058005148
公開日2008年11月12日 申請日期2005年9月5日 優先權日2005年9月5日
發明者柴山孝男, 丸尾勝, 大竹義人, 小澤哲也 申請人:本田技研工業株式會社