一種並聯移動式護理機械臂的製作方法
2023-05-14 20:50:56
一種並聯移動式護理機械臂的製作方法
【專利摘要】一種並聯移動式護理機械臂，包括直角支架、移動滑塊、液壓驅動杆、連杆和護理機械臂五部分組成，末端操作部分裝置連接成一個五桿機構閉環執行子鏈。所述五桿機構閉環執行子鏈是在直角支架兩個滑塊槽所在的平面內運動，以保證醫用護理機械臂具有高精度，高可靠性。本實用新型由裝置在機構末端的執行器護理機械臂進行空間運動，具有結構緊湊，控制簡單的優點，且杆件能做成輕杆，護理機械臂精度高，機構運動慣量小，動力學性能好，可靠性高，滿足醫用護理的需要，實用性強。
【專利說明】一種並聯移動式護理機械臂
【技術領域】
[0001]本發明涉及醫用護理領域，特別是一種並聯移動式護理機械臂。
【背景技術】
[0002]隨著社會的發展和進步、人民生活水平的提高，對護工的需求越來越大，要求也越來越高。越來越多的打工者走進了護工這個行業，在醫院、社區或家庭，很多病人接受了護工提供的服務。但是傳統的醫療護理需要的醫療護理人員多，可靠性低，操作偶然性大，給病人帶來許多不便，同時由於傳統護理機械操作空間小，不能滿足大多數人的要求，因此急需要一種全新的護理機械臂。
[0003]本發明所提供的一種並聯移動式護理機械臂，重量輕，結構緊湊，剛度好，承載力大，工作空間大，不僅能滿足醫療護理人員日常所需的工具，同時也節省了大量的勞動力，節約開支。這種移動式護理機械臂具有有良好的控制功能，可以由單人進行操作，滿足日常所需要的護理要求。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在於提供一種並聯移動式護理機械臂，在保證醫療器械使用安全的前提下，發明的護理機械臂具有高精度，高可靠性和大工作空間，解決傳統醫療器械關於所需剛度低和工作空間小的缺點。
[0005]本發明通過以下技術方案達到上述目的:一種並聯移動式護理機械臂，其結構和連接方式為:所述護理機械臂的五桿機構閉環執行子鏈由直角支架、第一滑塊、第二滑塊、液壓主動杆、液壓被動杆、第一連杆、第二連杆和護理機械臂組成，直角支架第一個連接端通過固定副與地面連接，直接支架第二個連接端通過固定副與固定支架連接，直角支架第三個連接端通過第一移動副與第一滑塊一端連接，第一滑塊另一端通過第一轉動副與液壓主動杆一端連接，液壓主動杆另一端通過第二移動副與液壓被動杆一端連接，液壓被動杆另一端和第一連杆一端通過第二轉動副與護理機械臂連接在一起，第一連杆另一端通過第三轉動副與第二連杆一端連接，第二連杆另一端通過第四轉動副與第二滑塊一端連接，第二滑塊另一端通過第三移動副與直角支架連接。
[0006]所述五桿機構閉環執行子鏈是在直角支架兩個滑塊槽所在的平面內運動，末端護理臂操作裝置在五桿機構閉環執行子鏈的兩桿交接處，對五桿閉環子鏈進行中心控制，安裝在直角支架上的固定支架，可以用於掛放重物和醫療用品。
[0007]本發明的突出優點在於:
[0008]1、通過一個五桿閉環子鏈，大大提高機構的剛度，同時也提高了護理人員工作時的可靠度，滿足醫用護理的需要，實用性強；
[0009]2、大大提高護理人員的工作空間，能避免機構的死點位置，並且能使機構更好的保持平衡，使護理人員更加安全地工作；
[0010]3、在閉環子鏈上，杆件做成輕杆，機構運動慣量小，動力學性能好；
[0011]4、通過在動平臺上安裝各種不同用途的護理機械臂，本機構可應用到醫務護理、醫療吊瓶杆等工作中；
[0012]5、護理機械臂可由單人操作，節省人力，同時製造成本低，節約成本，環保節能；
[0013]6、設計的固定支架，可以放置重要物品，大大節省操作時間。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1為本發明所述一種並聯移動式護理機械臂的第一結構示意圖。
[0015]圖2為本發明所述一種並聯移動式護理機械臂的第二結構示意圖。
[0016]圖3為本發明所述一種並聯移動式護理機械臂的正視圖。
[0017]圖4為本發明所述一種並聯移動式護理機械臂的俯視圖意圖。
[0018]圖5為本發明所述一種並聯移動式護理機械臂的側視圖圖。
[0019]圖6為本發明所述一種並聯移動式護理機械臂的護理臂示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖及實施例對本發明的技術方案作進一步說明。
[0021]對照圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，一種並聯移動式護理機械臂，其結構和連接方式為:
[0022]所述護理機械臂的五桿機構閉環執行子鏈由直角支架2、第一滑塊6、第二滑塊17、液壓主動杆8、液壓被動杆10、第一連杆13、第二連杆15和護理機械臂12組成，直角支架I第一個連接端通過固定副與地面I連接，直接支架I第二個連接端通過固定副與固定支架3連接，直角支架2第三個連接端通過第一移動副4與第一滑塊6 —端連接，第一滑塊6另一端通過第一轉動副7與液壓主動杆8 一端連接，液壓主動杆8另一端通過第二移動副9與液壓被動杆10 —端連接，液壓被動杆10另一端和第一連杆13 —端通過第二轉動副11與護理機械臂12連接在一起，第一連杆13另一端通過第三轉動副14與第二連杆15 —端連接，第二連杆15另一端通過第四轉動副16與第二滑塊17 —端連接，第二滑塊17另一端通過第三移動副18與直角支架2連接。
[0023]所述五桿機構閉環執行子鏈是在直角支架兩個滑塊槽所在的平面內運動，末端護理臂操作裝置在五桿機構閉環執行子鏈的兩桿交接處，對五桿閉環子鏈進行中心控制，安裝在直角支架上的固定支架，可以用於掛放重物和醫療用品。
[0024]對照圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，護理機械臂和五桿閉環子鏈所在平面內的運動可實現醫療護理。
【權利要求】
1.一種並聯移動式護理機械臂，其結構和連接方式為: 所述護理機械臂的五桿機構閉環執行子鏈由直角支架、第一滑塊、第二滑塊、液壓主動杆、液壓被動杆、第一連杆、第二連杆和護理機械臂組成，直角支架第一個連接端通過固定副與地面連接，直接支架第二個連接端通過固定副與固定支架連接，直角支架第三個連接端通過第一移動副與第一滑塊一端連接，第一滑塊另一端通過第一轉動副與液壓主動杆一端連接，液壓主動杆另一端通過第二移動副與液壓被動杆一端連接，液壓被動杆另一端和第一連杆一端通過第二轉動副與護理機械臂連接在一起，第一連杆另一端通過第三轉動副與第二連杆一端連接，第二連杆另一端通過第四轉動副與第二滑塊一端連接，第二滑塊另一端通過第三移動副與直角支架連接。
2.根據權利要求1所述的一種並聯移動式護理機械臂，其特徵在於:五桿機構閉環執行子鏈是在直角支架兩個滑塊槽所在的平面內運動。
3.根據權利要求1所述的一種並聯移動式護理機械臂，其特徵在於:末端護理臂操作裝置在五桿機構閉環執行子鏈的兩桿交接處，對五桿閉環子鏈進行中心控制。
4.根據權利要求1所述的一種並聯移動式護理機械臂，其特徵在於:安裝在直角支架上的固定支架，可以用於掛放重物和醫療用品。
【文檔編號】B25J9/02GK204183551SQ201420672828
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年11月13日 優先權日:2014年11月13日
【發明者】張婷 申請人:張婷