連結鏈節、直動伸縮機構及機械臂機構的製作方法

2023-05-04 19:21:36

本發明的實施方式涉及一種連結鏈節、直動伸縮機構及機械臂機構。

背景技術：

以往，多關節機械臂機構被用於產業用機器人等各種領域。這樣的多關節機械臂機構中，例如，裝備有直動伸縮機構。直動伸縮機構具備例如能夠彎曲地排狀連結的多個連結鏈節。當臂伸展時，多個連結鏈節從收納在支撐體內的狀態其彎曲被限制，由此，成為具有一定剛性的柱狀體並送出。另一方面，當臂收縮時，柱狀體被拉回，在支撐體內解除其彎曲的限制，變得能夠彎曲並被收納。

技術實現要素：

本實施方式的目的在於提高直動伸縮機構的臂部的移動特性。

本實施方式所涉及的直動伸縮機構，具備：第一連結鏈節排，所述第一連結鏈節排由能夠彎曲地連結成排狀的多個第一連結鏈節構成，所述第一連結鏈節的每一個的背面設置有由排列成排狀的多個齒構成的線性齒輪；第二連結鏈節排，所述第二連結鏈節排由能夠彎曲地連結成排狀的多個第二連結鏈節構成，所述多個第二連結鏈節中的前端的第二連結鏈節與所述多個第一連結鏈節中的前端的第一連結鏈節連接，通過所述第一、第二連結鏈節排的接合，構成彎曲受限制的柱狀體，通過所述第一、第二連結鏈節排的分離，解除所述柱狀體；射出部，將所述第一、第二連結鏈節排接合，構成所述柱狀體的同時，支撐所述柱狀體；以及驅動齒輪，與所述線性齒輪嚙合，從所述柱狀體的中心軸的方向觀察，夾著所述第一連結鏈節排上的連結部分並相鄰的前後齒相互不重疊地設置。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖；

圖2是通過圖中符號表現來表示圖1的機械臂機構的圖；

圖3是圖1的機械臂機構的側面圖；

圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節的結構的側面圖；

圖5是表示圖4的第一連結鏈節的後方的結構的立體圖；

圖6是表示圖4的第一連結鏈節的前方的結構的立體圖；

圖7是表示圖4的第一連結鏈節的內面的特徵性結構的圖；

圖8是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第二連結鏈節的結構的側面圖；

圖9是表示圖8的第二連結鏈節的後方的結構的立體圖；

圖10是表示圖8的第二連結鏈節的前方的結構的立體圖；

圖11是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的臂部的結構的立體圖；

圖12是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節排的線性齒輪的特徵性結構的立體圖；

圖13是表示圖12的第一連結鏈節排的彎曲前後的姿勢的側面圖；

圖14是表示圖12的線性齒輪的第一變形例的結構的第一連結鏈節排的立體圖；

圖15是表示圖12的線性齒輪的第二變形例的結構的第一連結鏈節排的立體圖；

圖16是表示圖12的線性齒輪的第三變形例的結構的第一連結鏈節排的立體圖；

圖17是表示圖12的線性齒輪的第四變形例的結構的第一連結鏈節排的立體圖；

圖18是表示圖12的線性齒輪的第五變形例的結構的第一連結鏈節排的立體圖；

圖19是表示圖12的線性齒輪的第六變形例的結構的第一連結鏈節排的立體圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本實施方式所涉及的直動伸縮機構進行說明。另外，本實施方式所涉及的直動伸縮機構能夠作為單獨的機構（關節）使用。但是，以下的說明中，將組裝了本實施方式所涉及的直動伸縮機構的多關節機械臂機構作為例子對本實施方式所涉及的直動伸縮機構進行說明。以下的說明中，對於具有大致相同的功能及構成的構成要素，附加相同符號，重複說明僅在必要時進行。

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖。圖2是通過圖中符號表現來表示圖1的機械臂機構的圖。機械臂機構具備：大致圓筒形狀的基部1；以及與基部1連接的臂部2。在臂部2的前端安裝有被稱為末端執行器的末端效應器3。圖1表示把可把持住對象物的手部作為末端效應器3。作為末端效應器3，不限定於手部，還可以是其他工具，或照相機、顯示器。也可以在臂部2的前端設置可以更換為任意種類的末端效應器3的轉接器。

臂部2具有多個、在此是6個關節部j1、j2、j3、j4、j5、j6。多個關節部j1、j2、j3、j4、j5、j6從基部1依序配設。一般而言，第一、第二、第三關節部j1、j2、j3被稱為根部3軸，第四、第五、第六關節部j4、j5、j6被稱為改變手部3的姿勢的腕部3軸。構成根部3軸的關節部j1、j2、j3中的至少一個是直動關節。這裡，第三關節部j3構成為直動關節，特別是伸縮距離比較長的關節部。

第一關節部j1是以例如被基座面垂直支撐的第一旋轉軸ra1為中心的扭轉關節。第二關節部j2是以相對於第一旋轉軸ra1垂直配置的第二旋轉軸ra2為中心的彎曲關節。第三關節部j3是以相對於第二旋轉軸ra2垂直配置的第三軸（移動軸）ra3為中心，直線地伸縮的關節。第四關節部j4是以與第三移動軸ra3一致的第四旋轉軸ra4為中心的扭轉關節，第五關節部j5是以相對於第四旋轉軸ra4正交的第五旋轉軸ra5為中心的彎曲關節。第六關節部j6是以相對於第四旋轉軸ra4正交、且相對於第五旋轉軸ra5垂直配置的第六旋轉軸ra6為中心的彎曲關節。

形成基部1的臂支撐體（第一支撐體）11a具有以第一關節部j1的旋轉軸ra1為中心形成的圓筒形狀的中空構造。第一關節部j1安裝在未圖示的固定臺上。第一關節部j1旋轉時，第一支撐體11a與臂部2的旋轉一同軸旋轉。另外，第一支撐體11a也可以固定在接地層上。在此情形時，設置成與第一支撐體11a分開，臂部2獨立旋轉的構造。第一支撐體11a的上部與第二支撐部11b連接。

第二支撐部11b具有與第一支撐部11a連續的中空構造。第二支撐部11b的一端安裝在第一關節部j1的旋轉部上。第二支撐部11b的另一端開放，第三支撐部11c在第二關節部j2的旋轉軸ra2轉動自如地嵌入。第三支撐部11c具有與第一支撐部11a及第二支撐部連通的鱗狀的外包裝構成的中空構造。第三支撐部11c伴隨著第二關節部j2的彎曲旋轉，其後部被收納或送出至第二支撐部11b。構成臂部2的直動關節部的第三關節部j3的後部通過其收縮，被收納在第一支撐部11a與第二支撐部11b的連續的中空構造的內部。

第三支撐部11c在其後端下部以旋轉軸ra2為中心能夠轉動自如地嵌入第二支撐部11b的開放端下部。由此，構成作為以旋轉軸ra2為中心的彎曲關節部的第二關節部j2。如果第二關節部j2轉動，那麼，臂部2與手部3一同以第二關節部j2的旋轉軸ra2為中心在垂直方向轉動，即進行起伏動作。

第四關節部j4是具有沿臂部2的伸縮方向的臂中心軸，即與第三關節部j3的移動軸ra3典型地一致的旋轉軸ra4的扭轉關節。如果第四關節部j4旋轉，那麼，從第四關節部j4至前端，手部3以旋轉軸ra4為中心旋轉。第五關節部是具有相對於第四關節部j4的移動軸ra4正交的旋轉軸ra5的彎曲關節部。如果第五關節部旋轉，那麼，從第五關節部j5至前端與手部3一同上下轉動。第六關節部j6是具有與第四關節部j4的旋轉軸ra4正交，並且與第五關節部j5的旋轉軸ra5垂直的旋轉軸ra6的彎曲關節。如果第六關節部j6旋轉，那麼，手部3左右旋轉。

如上所述，作為關節部的第三關節部j3是構成臂部2的主要構成部分。在臂部2的前端安裝的手部3通過第一、第二、第三關節部j1、j2、j3能夠移動至任意位置，通過第四、第五、第六關節部j4、j5、j6能夠配置成任意姿勢。特別是第三關節部j3的直動伸縮距離的長度可實現手部3對基部1的附近位置至遠距離位置的大範圍的對象的作用。第三關節部j3的特徵在於通過構成其的直動伸縮機構所實現的直動伸縮距離的長度。

圖3是表示圖1的機械臂機構的側面圖。如圖3所示，直動伸縮機構具有第一連結鏈節排21和第二連結鏈節排22。第一連結鏈節排21由多個第一連結鏈節23構成。前後的第一連結鏈節23通過銷在相互的端部位置彎曲自如地連結成排狀。第一連結鏈節排21能夠向內側和外側自如地彎曲。

第二連結鏈節排22由多個第二連結鏈節24構成。前後的第二連結鏈節24通過銷在相互的底面端部位置彎曲自如地連結成排狀。第二連結鏈節排22能夠向內側彎曲。第二連結鏈節24的剖面是「コ」字形，因此，第二連結鏈節排22的相鄰的第二連結鏈節24的側板彼此衝突，因此，第二連結鏈節排22無法向外側彎曲。另外，將第一連結鏈節23（第二連結鏈節24）、第一連結鏈節23（第二連結鏈節24）的朝向第二旋轉軸ra2的面作為內面，將其相對側的面作為外面。

第一連結鏈節排21中的最前頭的第一連結鏈節23與第二連結鏈節排22中的最前頭的第二連結鏈節24通過結合鏈節26連接。例如，結合鏈節26具有將第二連結鏈節24和第一連結鏈節23合成的形狀。

臂伸展時，結合鏈節26成為始端，第一、第二連結鏈節排21、22從第三支撐部11c的開口向外送出。第一、第二連結鏈節排21、22通過第三支撐體11c的開口附近的射出部30相互接合。在維持第一、第二連結鏈節排21、22的接合狀態時，第一、第二連結鏈節排21、22的彎曲相互限制。由此，第一、第二連結鏈節排21、22構成具備一定剛性的柱狀體。柱狀體是指對第二連結鏈節排22接合第一連結鏈節排21而成的柱狀的棒體。該柱狀體將第二連結鏈節24與第一連結鏈節23一同作為整體，構成各種剖面形狀的筒狀體。筒狀體是指上下左右由頂板、底板及兩側板包圍，前端部和後端部開放的形狀。

臂收縮時，第一、第二連結鏈節排21、22被拉回至第三支撐體11c的開口。構成柱狀體的第一、第二連結鏈節排21、22在射出部30的後方相互分離。分離的第一、第二連結鏈節排21、22分別恢復能夠彎曲的狀態，分別彎曲，收納在第一支撐體11a的內部。

如圖3所示，第一連結鏈節排21和第二連結鏈節排22通過設置在第三支撐體11c的開口附近的射出部30接合。

射出部30是由多個上部輥31和多個下部輥32被方管形狀的框架35支撐而成。例如，多個上部輥31間隔與第一連結鏈節23的長度大致相等的間隔，沿臂中心軸排列。同樣地，多個下部輥32間隔與第二連結鏈節24的長度大致相等的間隔沿臂中心軸排列。在射出部30的後方，導輥40和驅動齒輪50以夾著第一連結鏈節排21相對的方式而設置。驅動齒輪50通過未圖示的減速器與馬達55連接。在第一連結鏈節23的內面沿連結方向形成有線性齒輪239。多個第一連結鏈節23排列成直線狀時，相互的線性齒輪239連結成直線狀，構成長的線性齒輪。驅動齒輪50與直線狀的線性齒輪嚙合。連結成直線狀的線性齒輪239與驅動齒輪50一同構成齒條與齒輪機構。

臂伸展時，如果馬達55驅動，驅動齒輪50正向旋轉，那麼，第一連結鏈節排21通過導輥40成為與臂中心軸平行的姿勢，被引導至上部輥31與下部輥32之間。伴隨著第一連結鏈節排21的移動，第二連結鏈節排22被配置在射出部30的後方的未圖示的導軌引導至射出部30的上部輥31與下部輥32之間。射出部30通過上部輥31和下部輥32，將第一連結鏈節排21和第二連結鏈節排22相互按壓，構成柱狀體的同時，在上下左右支撐其柱狀體。基於第一連結鏈節排21和第二連結鏈節排22的接合的柱狀體沿第三移動軸ra3被直線地送出。

臂收縮時，如果馬達55驅動，驅動齒輪50逆向旋轉，那麼，與驅動齒輪50卡合的第一連結鏈節排21被拉回至第一支撐體11a內。伴隨著第一連結鏈節排的移動，柱狀體被拉回至第三支撐體11c內。被拉回的柱狀體在射出部30後方分離。例如，構成柱狀體的第一連結鏈節排21被導輥40與驅動齒輪50夾持，構成柱狀體的第二連結鏈節排22被重力拉向下方，由此，第二連結鏈節排22和第一連結鏈節排21相互分離。分離的第二連結鏈節排22和第一連結鏈節排21收納在第一支撐體11a中。

以下，參照圖4至13，對本實施方式所涉及的機械臂機構的臂部2的結構進行說明。首先，參照圖4至7，對構成第一連結鏈節排21的第一連結鏈節23的結構進行說明。

圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節23的結構的側面圖。圖5是表示圖4的第一連結鏈節23的後方的結構的立體圖。圖6是表示圖4的第一連結鏈節23的前方的結構的立體圖。圖7是表示圖4的第一連結鏈節23的內面的特徵性結構的立體圖。

第一連結鏈節23構成大致平板形。在第一連結鏈節23的後方中央設置有針孔殼231。第一連結鏈節23的前方兩端分別設置有針孔殼232、233。針孔殼231、232、233的各個針孔在第一連結鏈節23的寬度方向平行地開放。針孔殼232、233間隔與後方的針孔殼231的寬度大致相等的距離分散在寬度方向的兩端。後方的針孔殼231插入前方的針孔殼232、233之間。在該狀態下，針孔殼232、233的針孔與後方的針孔殼231的針孔連續地連接。連續地連接的針孔中插入單一的銷。如此，多個第一連結鏈節23連結成排狀，構成第一連結鏈節排21。前後的第一連結鏈節23能夠以針孔為中心相互地旋轉。由此，第一連結鏈節排21能夠彎曲。第一連結鏈節排21的彎曲角度能夠通過第一連結鏈節23的剖面形狀、針孔的位置、針孔殼231、232、233的形狀等進行限制。例如，第一連結鏈節排21能夠向內側彎曲，但是不能向外側彎曲地構成。

在第一連結鏈節23的內面（背面）中央，沿第一連結鏈節23的中心軸形成了線性齒輪239。線性齒輪239的詳細內容在後文中敘述。在線性齒輪239的兩側中央分別設置剖面梯形的針孔塊234、235。針孔塊234、235的鎖針孔開放。

接著，參照圖8至10，對構成第二連結鏈節排22的第二連結鏈節24的結構進行說明。另外，參照圖11對第一連結鏈節排21和第二連結鏈節排22的接合狀態進行說明。圖8是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第二連結鏈節24的結構的側面圖。圖9是表示圖8的第二連結鏈節24的後方的結構的立體圖。圖10是表示圖8的第二連結鏈節24的前方的結構的立體圖。圖11是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的臂部2的結構的立體圖。

在第二連結鏈節24的後方中央設置有針孔殼241。在第二連結鏈節24的前方兩端分別設置針孔殼242、243。針孔殼241、242、243的每一個的針孔在第二連結鏈節24的寬度方向平行地開放。針孔殼242、243間隔與後方的針孔殼241的寬度大致相等的距離分散在寬度方向的兩端。後方的針孔殼241插入前方的針孔殼242、243之間。在該狀態下，前方的針孔殼242、243的針孔與後方的針孔殼241的針孔連續地連接。連續地連接的針孔中插入單一的銷。如此，多個第二連結鏈節24連結成排狀，構成第二連結鏈節排22。前後的第二連結鏈節24能夠以針孔為中心相互地旋轉。由此，第二連結鏈節排22能夠向內側和外側彎曲。第二連結鏈節排22的彎曲角度能夠根據剖面形狀、針孔的位置、針孔殼241、242、243的形狀等進行限制。本實施方式所涉及的第二連結鏈節24是剖面大致「コ」字形，因此，第二連結鏈節排22具有能夠向外側，但是無法向內側彎曲的性質。

刀輪架244、245分別形成第二連結鏈節24的後端的、兩側板的上方的內側。鎖銷塊246、247分別形成在第二連結鏈節24的前端的、兩側板的上方。鎖銷塊246、247具有分別插入上述的針孔塊234、235的針孔的鎖銷。鎖銷在第二連結鏈節24的長度方向具有平行的中心軸。鎖銷的形狀及軸長與配合針孔而設計即可。如果第二連結鏈節排22排列成直線狀，那麼前面的第二連結鏈節24的刀輪架244、245與後面的第二連結鏈節24的鎖銷塊246、247之間形成特定形狀的嵌合接收部。刀輪架244、245和鎖銷塊246、247以嵌合接收部成為與第一連結鏈節23的針孔塊234、235大致一致的形狀的方式進行其形狀和位置的設計。針孔塊234、235與刀輪架244、245和鎖銷塊246、247一同構成鎖定機構。針孔塊234、235在第一、第二連結鏈節排21、22排列成直線狀，相互按壓時，分別嵌入嵌合接收部中。這時，鎖銷塊246、247的鎖銷分別插入中針孔塊234、235的針孔。由此，第一連結鏈節23相對第二連結鏈節24鎖定。該鎖定狀態通過針孔塊234、235嵌入嵌合接收部的方式維持。如圖11所示，如上所述的接合的第一、第二連結鏈節排21、22構成具有一定剛性的柱狀體。該柱狀體具有剖面大致口字形狀的筒形狀。

以下，參照圖7對線性齒輪239的詳細內容進行說明。

如圖7所示，在第一連結鏈節23的內面（背面）形成線性齒輪239。線性齒輪239的中心軸c2形成在與第一連結鏈節23的中心軸c1大致一致的位置。另外，第一連結鏈節23的中心軸c1在柱狀體的狀態中，與第三關節部j3的第三軸（移動軸）ra3一致。線性齒輪239由排列成排狀的多個齒240構成。多個齒240中的的齒240e是最前頭的齒，齒240f是最後尾的齒，齒240m分別表示最前頭的齒與最後尾的齒之間的其他齒。多個齒240具有在第一連結鏈節23的寬度w0以下，較佳的是，與驅動齒輪50的齒的齒寬度大致相等的齒寬度w1。從第一連結鏈節23的中心軸c1的方向觀察，最前頭的齒240e和最末尾的齒240f（以下，稱為最前頭和最末尾的齒240e、240f。）設置為相互不重疊。典型地，最前頭的齒240e和最末尾的齒240f的齒寬度是相等的，與寬度方向相關的中央的位置（以下簡稱為位置。）不同。最前頭的齒240e和最末尾的齒240f相對於位於最前頭與最末尾的齒240e、240f之間的其他齒240m，齒寬度不同，位置也不同。如圖7所示，最前頭和最末尾的齒240e、240f具有其他齒240m的齒寬度的大致1/2的齒寬度w3、w2。最前頭的齒240e靠近寬度方向的一方，最末尾的齒240f靠近相對側。也就是說，最前頭和最末尾的齒240e、240f分散在齒寬度方向。較佳的是，最前頭的齒240e的一端與其他齒240m的一端對齊，最末尾的齒240f的另一端與其他齒240m的另一端對齊。

圖12是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節排21的線性齒輪的特徵性結構的立體圖。圖13是表示圖12的第一連結鏈節排21的彎曲前後的姿勢的側面圖。圖13（a）表示排列成直線狀的狀態的第一連結鏈節排21，圖13（b）表示彎曲狀態的第一連結鏈節排21。圖13（c）表示圖13（b）的彎曲部分的擴大圖。

構成第一連結鏈節排21的多個第一連結鏈節23的每一個內面上形成線性齒輪239。如上所述，從第一連結鏈節23的中心軸c1的方向觀察，構成線性齒輪239的多個齒240中的最前頭和最末尾的齒240e、240f設置為相互不重疊。例如，最前頭和最末尾的齒240e、240f具有其他齒240m的齒寬度的大致1/2的齒寬度w3、w2。最前頭的齒240e的一端與其他齒240m的一端對齊，最末尾的齒240f的另一端與其他齒240m的另一端對齊。

在前後的第一連結鏈節23排列成直線狀時，相互的線性齒輪239連結，構成齒條。本實施方式所涉及的第一連結鏈節23的每一個形成相同的線性齒輪239。因此，線性齒輪239的最前頭的齒240e可以說成將第一連結鏈節排21上的連結部分夾持並相鄰的前後齒中的後齒。同樣地，線性齒輪239的最末尾的齒240f可以說成將第一連結鏈節排21上的連結部分夾持並相鄰的前後齒中的前齒。以下，將夾著第一連結鏈節排21上的連結部分並相鄰的前後齒240f、240e簡稱為前後齒240f、240e。即，從第一連結鏈節23的中心軸c1的方向觀察，前後齒240f、240e設置為相互不重疊。例如，前後齒240f、240e具有其他齒240m的齒寬度的大致1/2的齒寬度w2、w3。前齒240f的一端與其他齒240m的一端對齊，後齒240e的另一端與其他齒240m的另一端對齊。也就是說，前後齒240f、240e構成為在齒寬度方向相互不同。另外，較佳的是，其他齒240m具有與驅動齒輪50的齒大致相等的齒寬度w1。因此，具有其他齒240m的大致1/2的齒寬度w2、w3的前後齒240f、240e能夠與驅動齒輪50卡合。

通過以上說明的第一連結鏈節排21的內面的線性齒輪239的結構，從第一連結鏈節23（第一連結鏈節排21）的中心軸c1的方向觀察，前後齒240f、240e相互不重疊。如圖13（b）、（c）所示，將第一連結鏈節排21向內側彎曲時，前後齒240f、240e相互的位置偏移，不相互衝突，因此，其向內側的彎曲被制限。前後齒240f、240e以與其他齒240m相同的剖面形狀、齒高、間隔連續地構成，前後齒240f、240e與其他齒240m能夠相對驅動齒輪50無縫地嚙合。因此，即使是本實施方式所涉及的第一連結鏈節排21的內面的線性齒輪239的結構，也可以保持基於驅動齒輪50的第一連結鏈節排21的送出、拉回動作。由此，如圖3所示，第一連結鏈節排21能夠改變姿勢，從收納在第一支撐體11a內的垂直姿勢改變為向內側彎曲的同時的水平姿勢。因此，本實施方式所涉及的直動伸縮機構能夠提高臂部2的移動特性。

另外，線性齒輪239的結構如果是在第一連結鏈節排21彎曲的狀態下，前後齒240f、240e相互不幹渉的結構，那麼，其結構不限定於本實施方式。具體而言，前後齒240f、240e可以在能夠與驅動齒輪50的齒卡合的位置，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置即可。關於線性齒輪239的其他結構，參照圖14至19進行說明。

（第一變形例）

圖14是表示圖12的線性齒輪239的第一變形例的結構的第一連結鏈節排21的立體圖。前齒240f的齒寬度w4與後齒240e的齒寬度w5的合計如果是與其他齒240m的齒寬度w1大致相等，那麼前齒240f的齒寬度w4與後齒240e的齒寬度w5之間的比可以不是1：1。例如，如圖14所示，前齒240f的齒寬度w4與後齒240e的齒寬度w5之間的比可以是3：1。前齒240f的一端與其他齒240m的一端對齊，後齒240e的另一端與其他齒240m的另一端對齊。通過第一變形例所涉及的線性齒輪239，前後齒240f、240e在能夠與驅動齒輪50的齒卡合的位置，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置。由此，能夠得到與本實施方式相同的效應。

（第二變形例）

圖15是表示圖12的線性齒輪239的第二變形例的結構的第一連結鏈節排21的立體圖。前齒240f的齒寬度w6與後齒240e的齒寬度w7的合計可以不與其他齒240m的齒寬度w1大致相等。例如，如圖15所示，前後齒240f、240e具有與其他齒240m的齒寬度w1大致相等的齒寬度w6、w7。也就是說，前齒240f的齒寬度w6與後齒240e的齒寬度w7的合計與其他齒240m的齒寬度w1的2倍大致相等。前後齒240f、240e設置在與其他齒240m不同的位置。具體而言，前齒240f相對齒寬度方向在一方向偏置設置，後齒240e相對齒寬度方向在其他方向偏置設置。偏置的距離與其他齒240m的齒寬度w1的大致1/2相等。通過以上說明的第二變形例所涉及的線性齒輪239，前後齒240f、240e在能夠與驅動齒輪50的齒卡合的位置，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置。由此，得到與本實施方式相同的效應。

（第三變形例）

圖16是表示圖12的線性齒輪239的第三變形例的結構的第一連結鏈節排21的立體圖。前後齒240f、240e由多個齒部分241f、241e構成。例如，如圖16所示，前齒240f具有多個，這裡是兩個齒部分241f。同樣地，後齒240e具有多個，在此為2個齒部分241e。多個齒部分241f的每一個具有其他齒240m的齒寬度w1的大致1/4的齒寬度w8。同樣地，多個齒部分241e的每一個具有其他齒240m的齒寬度w1的大致1/4的齒寬度w9。構成前後齒240f、240e的多個，在此為4個齒部分分散在齒寬度方向。具體而言，構成前齒240f的兩個齒部分241f中的一個齒部分241f的一端與其他齒240m的一端對齊。另一個齒部分241f從一個齒部分241f的另一端間隔與其他齒240m的齒寬度w1的大致1/4相等的距離。構成後齒240e的兩個齒部分241e中的一個齒部分241e的另一端與其他齒240m的另一端對齊。另一個齒部分241e從一個齒部分241e的一端間隔與其他齒240m的齒寬度w1的大致1/4相等的距離。通過以上說明的第三變形例所涉及的線性齒輪239，前後齒240f、240e在能夠與驅動齒輪50的齒卡合的位置，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置。由此，得到與本實施方式同樣的效應。

（第四變形例）

圖17是表示圖12的線性齒輪239的第四變形例的結構的第一連結鏈節排21的立體圖。形成在相鄰的兩個第一連結鏈節23上的線性齒輪239可以不相同。例如，如圖17所示，相鄰的兩個第一連結鏈節23中，一個第一連結鏈節23的最前頭和最末尾的齒240e、240f具有其他齒240m的齒寬度w1的大致1/2的齒寬度w10。另一個第一連結鏈節23a的最前頭和最末尾的齒240e、240f的一端與其他齒240m的一端對齊。相鄰的兩個第一連結鏈節23中的另一個的第一連結鏈節23的最前頭和最末尾的齒240e、240f具有其他齒240m的齒寬度w1的大致1/2的齒寬度w11。另一個的第一連結鏈節23的最前頭和最末尾的齒240e、240f的另一端與其他齒240m的另一端對齊。通過以上說明的第四變形例所涉及的第一連結鏈節排21，夾著第一連結鏈節排21上的連結部分並相鄰的前後齒240f、240e在能夠與驅動齒輪50的齒卡合的位置，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置。由此，能夠得到與本實施方式同樣的效應。

（第五變形例）

圖18是表示圖12的線性齒輪239的第五變形例的結構的第一連結鏈節排21的立體圖。至此的前後齒240f、240e具有與其他齒240m相同的齒山。但是，只要是能夠與驅動齒輪50卡合，那麼，前後齒240f、240e的齒山可以不具有與其他齒240m的齒山相同的形狀。例如，如圖18所示，前後齒240f、240e具有其他齒240m的齒寬度w1的大致1/2的齒寬度w12、13。前齒240f的一端與其他齒240m的一端對齊，後齒240e的另一端與其他齒240m的另一端對齊。前齒240f與後齒240e一同構成與其他齒240m的齒山相同的剖面形狀。具體而言，前齒240f具有與其他齒240m的齒山的縱向一半的前部分相同的形狀。後齒240e具有與其他齒240m的齒山的縱向一半的後部分相同的形狀。前齒240f單獨使用時，作為一個齒不發揮功能。同樣地，後齒240e單獨使用時，作為一個齒不發揮功能。但是，將前後齒240f、240e組合使用時，前後齒240f、240e能夠作為一個齒發揮功能。例如，驅動齒輪50正向旋轉時，前齒240f與驅動齒輪50的齒嚙合，第一連結鏈節排21被送出。驅動齒輪50逆向旋轉時，後齒240e與驅動齒輪50的齒嚙合，第一連結鏈節排21被拉回。通過以上說明的第五變形例所涉及的線性齒輪239，前後齒240f、240e能夠與驅動齒輪50卡合，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置。由此，得到與本實施方式相同的效應。

（第六變形例）

圖19是表示圖12的線性齒輪239的第六變形例的結構的第一連結鏈節排21的立體圖。前後齒240f、240e可以將第一變形例至第五變形例中說明的前後齒240f、240e組合成結構而構成。例如，如圖19所示，僅後齒240e由多個，在此為兩個齒部分241e構成。前齒240f具有其他齒240m的齒寬度w1的大致1/2的齒寬度w14。構成後齒240e的多個齒部分241e具有其他齒240m的齒寬度w1的略1/4的齒寬度w15。前齒240f和後齒240e在齒寬度方向分散。具體而言，前齒240f與第一連結鏈節23的寬度中心位置對齊。構成後齒240e的兩個齒部分241e中的一個齒部分241e的一端與其他齒240m的一端對齊。另一個齒部分241e的另一端與其他齒240m的另一端對齊。也就是說，另一個齒部分241e從一個齒部分241e間隔其他齒240m的齒寬度w1的大致1/2的距離。通過以上說明的第六變形例所涉及的線性齒輪239，前後齒240f、240e在能夠與驅動齒輪50的齒卡合的位置，從第一連結鏈節排21的中心軸c1的方向觀察，相互不重疊地設置。由此，得到與本實施方式相同的效應。

雖然說明了本發明的幾個實施方式，但是這些實施方式只是作為例子提出的，並非用於限定本發明的範圍。對於這些實施方式，能夠以其他各種方式進行實施，在不脫離本發明的要旨的範圍內，能夠進行各種省略、置換、及變更。這些實施方式和其變形，包含於本發明的範圍和要旨中的同時，也包含於權利要求書中記載的發明及其均等範圍內。

附圖標記說明

1：基部

2：臂部

3：末端效應器

j1、j2、j4、j5、j6：旋轉關節部

j3：直動關節部

11a：第一支撐體

11b：第二支撐體

11c：第三支撐體

21：第一連結鏈節排

22：第二連結鏈節排

23：第一連結鏈節

239：線性齒輪

24：第二連結鏈節

240：齒

240e：前齒（最前頭的齒）

240f：後齒（最末尾的齒）

240m：其他齒

241e、241f：齒部分

26：結合鏈節

30：射出部

40：導輥

50：驅動齒輪

55：馬達。