一種防纏繞水下機器人的製作方法

2023-04-23 20:08:06

本實用新型屬於機器人技術領域，具體涉及一種防纏繞水下機器人。

背景技術：

水下機器人，也稱無人遙控潛水器。一種工作於水下的極限作業機器人，能潛入水中代替人完成某些操作，又稱潛水器。潛水器的水下運動和作業，是由操作員在水面母艦上控制和監視。靠電纜向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的幹擾。新型潛水器從簡單的遙控式向監控式發展，即由母艦計算機和潛水器本體計算機實行遞階控制，它能對觀測信息進行加工，建立環境和內部狀態模型。操作人員通過人機互動系統以面向過程的抽象符號或語言下達命令，並接受經計算機加工處理的信息，對潛水器的運行和動作過程進行監視並排除故障。近年來開始研製智能水下機器人系統。操作人員僅下達總任務，機器人就能根據識別和分析環境，自動規划行動、迴避障礙、自主地完成指定任務。

現有的水下機器人不僅結構複雜，而且功能單一，機器人上沒有設置可以輔助推行器，不能加快機器人的運動速度，且在主推行器出現故障以後，即不能再提供動力繼續進行工作，機器人上沒有設置防纏繞切割刀，機器人容易被水底下的水草或者漁網纏住。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於提供一種防纏繞水下機器人，以解決上述背景技術中提出的機器人上沒有設置可以輔助推行器，不能加快機器人的運動速度，且在主推行器出現故障以後，即不能再提供動力繼續進行工作，機器人上沒有設置防纏繞切割刀，機器人容易被水底下的水草或者漁網纏住的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種防纏繞水下機器人，包括助行螺旋槳和普通攝像頭，所述助行螺旋槳安裝在機身外殼的右端，所述機身外殼內部靠近助行螺旋槳的左側位置處設置有驅動電機，且機身外殼外部靠近驅動電機的上方位置處設置有水質檢測傳感器，所述水質檢測傳感器的左側設置有浮力塊，所述機身外殼內部靠近浮力塊的下方設置有控制接收器，所述控制接收器的左側設置有縱向推進器，所述縱向推進器的右側下方設置有水下照明燈，所述水下照明燈的左側設置有數據儲存器，所述數據儲存器的左側設置有高解析度聲納，所述高解析度聲納的下方設置有橫向輔助推進器，所述橫向輔助推進器的下方設置有底座，且橫向輔助推進器的左側設置有深度壓力傳感器，所述深度壓力傳感器的左側設置有防纏繞切割刀，所述機身外殼內部靠近防纏繞切割刀的上方位置處設置有蓄電池，且機身外殼內部靠近蓄電池的上方位置處設置有溫度傳感器，所述機身外殼上方靠近溫度傳感器的左側位置處設置有微觀攝像頭，所述普通攝像頭安裝在機身外殼的左端，所述驅動電機、水下照明燈、數據儲存器、高解析度聲納、深度壓力傳感器、橫向輔助推進器、防纏繞切割刀、普通攝像頭、微觀攝像頭、溫度傳感器、縱向推進器、控制接收器和水質檢測傳感器均與蓄電池電性連接。

優選的，所述橫向輔助推進器共設置有兩個，且兩個橫向輔助推進器分別安裝在機身外殼的左右兩側。

優選的，所述縱向推進器共設置有兩個，且兩個縱向推進器分別安裝在機身外殼的左右兩側。

優選的，所述防纏繞切割刀共設置有四個，且四個防纏繞切割刀均勻安裝在機身外殼的左右兩側。

優選的，所述驅動電機與助行螺旋槳通過連接軸固定連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該實用新型結構科學合理，使用安全方便，在水下機器人機身兩側設置了輔助推行器，可以提供更大的推行動力，而且更加方便控制方向，機器人的外部設置了水質檢測傳感器，可以檢測到此時所在的位置處的水質，在機身內部設置了溫度傳感器，可以檢測到當下位置處的水溫，推行器的下方設置了切割刀，可以切割掉水下的網和水草，可以有效的防止被纏繞。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的前視圖；

圖中：1-驅動電機、2-助行螺旋槳、3-機身外殼、4-水下照明燈、5-底座、6-數據儲存器、7-高解析度聲納、8-深度壓力傳感器、9-橫向輔助推進器、10-蓄電池、11-防纏繞切割刀、12-普通攝像頭、13-微觀攝像頭、14-溫度傳感器、15-浮力塊、16-縱向推進器、17-控制接收器、18-水質檢測傳感器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

請參閱圖1和圖2，本實用新型提供一種技術方案：一種防纏繞水下機器人，包括助行螺旋槳2和普通攝像頭12，助行螺旋槳2安裝在機身外殼3的右端，機身外殼3內部靠近助行螺旋槳2的左側位置處設置有驅動電機1，且機身外殼3外部靠近驅動電機1的上方位置處設置有水質檢測傳感器18，水質檢測傳感器18的左側設置有浮力塊15，機身外殼3內部靠近浮力塊15的下方設置有控制接收器17，控制接收器17的左側設置有縱向推進器16，縱向推進器16的右側下方設置有水下照明燈4，水下照明燈4的左側設置有數據儲存器6，數據儲存器6的左側設置有高解析度聲納7，高解析度聲納7的下方設置有橫向輔助推進器9，橫向輔助推進器9的下方設置有底座5，且橫向輔助推進器9的左側設置有深度壓力傳感器8，深度壓力傳感器8的左側設置有防纏繞切割刀11，機身外殼3內部靠近防纏繞切割刀11的上方位置處設置有蓄電池10，且機身外殼3內部靠近蓄電池10的上方位置處設置有溫度傳感器14，機身外殼3上方靠近溫度傳感器14的左側位置處設置有微觀攝像頭13，普通攝像頭12安裝在機身外殼3的左端，驅動電機1、水下照明燈4、數據儲存器6、高解析度聲納7、深度壓力傳感器8、橫向輔助推進器9、防纏繞切割刀11、普通攝像頭12、微觀攝像頭13、溫度傳感器14、縱向推進器16、控制接收器17和水質檢測傳感器18均與蓄電池10電性連接。

為了使水下機器人的動力更足，且方便控制方向，本實施例中，優選的，橫向輔助推進器9共設置有兩個，且兩個橫向輔助推進器9分別安裝在機身外殼3的左右兩側。

為了使水下機器人下沉速度更快，本實施例中，優選的，縱向推進器16共設置有兩個，且兩個縱向推進器16分別安裝在機身外殼3的左右兩側。

為了使水下機器人防纏繞效果更好，本實施例中，優選的，防纏繞切割刀11共設置有四個，且四個防纏繞切割刀11均勻安裝在機身外殼3的左右兩側。

為了使螺旋槳可以溫度的工作，本實施例中，優選的，驅動電機1與助行螺旋槳2通過連接軸固定連接。

本實用新型的高解析度聲納7是一種利用聲波在水下的傳播特性，通過電聲轉換和信息處理，完成水下探測和通訊任務的電子設備。它有主動式和被動式兩種類型，屬於聲學定位的範疇。聲吶是利用水中聲波對水下目標進行探測、定位和通信的電子設備，是水聲學中應用最廣泛、最重要的一種裝置。

本實用新型的工作原理及使用流程：該防纏繞水下機器人安裝好過後，接通蓄電池10，使與蓄電池10電性連接的器件均正常工作，將防纏繞水下機器人放入水下，縱向推進器16工作，使防纏繞水下機器人向水下移動，驅動電機1工作帶動助行螺旋槳2工作使防纏繞水下機器人向前行進，通過高解析度聲納7可以檢測到此時機器人的位置，通過普通攝像頭12和微觀攝像頭13可以拍攝到當前水下的環境，通過溫度傳感器14可以檢測到此時位置處的水溫，通過質檢測傳感器18可以檢測到此時位置處的水質，通過深度壓力傳感器8可以檢測到此時下沉的深度，當機器人完成工作任務後，通過浮力塊15即可實現上浮。

儘管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對於本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的範圍由所附權利要求及其等同物限定。