車門打開評估的製作方法

2023-04-24 07:43:46 2

本公開一般涉及車輛，並且更具體地涉及用於評估車門的可能打開的方法和系統。

背景技術：

停放車輛時，對於停車應該考慮的一件事是有足夠的空間來操縱車輛進出。然而在某些環境下，例如當車輛停放在某些位置時，打開車門的空間可能有限。

因此，人們期望提供用於評估車門打開的技術。人們還期望提供利用這種技術的方法、系統和車輛。此外，結合附圖以及前述的技術領域和背景技術，本發明的其它期望特徵和特性將通過隨後的詳細描述和所附權利要求而變得顯而易見。

技術實現要素：

根據示例性實施例，提供了一種方法。該方法包括經由一個或多個傳感器獲得關於一個或多個緊鄰車輛的對象的傳感器數據、獲得車輛的一個或多個車門的車門幾何形狀以及使用傳感器數據和車門幾何形狀經由處理器確定一個或多個車門在打開時是否預計會接觸一個或多個對象。

根據另一個示例性實施例，提供了一種系統。該系統包括一個或多個傳感器、存儲器和處理器。一個或多個傳感器配置為生成關於一個或多個緊鄰車輛的對象的傳感器數據。存儲器配置為存儲車輛的一個或多個車門的車門幾何形狀。處理器耦接至一個或多個傳感器並耦接至存儲器，並且配置為使用傳感器數據和車門幾何形狀至少促進確定一個或多個車門在打開時是否預計會接觸一個或多個對象。

根據又一個示例性實施例，提供了一種車輛。車輛包括一個或多個車門、一個或多個傳感器、存儲器和處理器。一個或多個傳感器配置為生成關於一個或多個緊鄰車輛的對象的傳感器數據。存儲器配置為存儲一個或多個車門的車門幾何形狀。處理器耦接至一個或多個傳感器並耦接至存儲器，並且配置為使用傳感器數據和車門幾何形狀至少促進確定一個或多個車門在打開時是否預計會接觸一個或多個對象。

附圖說明

下面將結合以下附圖描述本公開，其中相同標號標示相同元件，並且其中：

圖1是根據示例性實施例的車輛的功能框圖，該車輛除了用於評估車門的打開的系統之外還包括車門；

圖2是根據示例性實施例的用於評估車門打開的過程的流程圖，該過程可以結合圖1的車輛來實施；以及

圖3是根據示例性實施例的車門打開評估的示例性顯示的圖示，該顯示可以結合圖1的車輛和圖2的過程來實施。

具體實施方式

以下詳細描述本質上僅僅是示例性的，並不旨在限制本公開或其應用和使用。此外，不旨在受到前述背景或以下詳細說明中提出的任何理論的限制。

圖1示出了根據示例性實施例的車輛100或汽車。車輛100可為諸如例如轎車、貨車、卡車或運動型多功能汽車(suv)的多種不同類型汽車中的任意一種，並且可為雙輪驅動(2wd)(即後輪驅動或前輪驅動)、四輪驅動(4wd)或全輪驅動(awd)。

如下文進一步更詳細描述的，車輛100包括各種車門101以及用於評估車門101的打開的控制系統102。在圖示的實施例中，車門101包括在車輛100的駕駛員側和乘客側的側門110以及位於車輛100的後部146中的後門111。在一個實施例中，後門111包括用於車輛100的後艙口。在其它實施例中，後門111可包括後備箱門和/或其它類型的後門。應當理解，車門101的數量和/或配置在不同實施例中可以變化。

同樣如以下進一步討論的，控制系統102包括多個攝像機103、傳感器陣列104、控制器106和顯示系統108(此處也稱為顯示單元)。在各種實施例中，控制系統102在某些條件下(例如，停放車輛100時)提供車門101的打開的評估和顯示，例如以展示當車門101打開時車門101與一個或多個鄰近對象之間的可能的接觸，如以下結合圖2和圖3的討論進一步更詳細闡述的。

在圖1圖示的一個實施例中，除了如上所述的車門101、後部區域146和控制系統102之外，車輛100還包括底盤112、車身114、四個輪子116、電子系統118、動力傳動系129、後視鏡140、側鏡142、前格柵144、信息娛樂系統148(例如無線電廣播、視頻、導航和/或為車輛100的使用者提供信息和/或娛樂的其它系統)、轉向系統150、制動系統155和一個或多個其它駕駛員輸入系統160。車身114布置在底盤112上且基本上封閉了車輛100的其它部件。車身114和底盤112可共同地形成車架。每個車輪116都在車身114的相應角落附近可旋轉地耦接至底盤112。如圖1圖示，每個車輪116都包括車輪組件，該車輪組件包括輪胎以及車輪和相關部件(以及為了本申請的目的統稱為「車輪116」的那些部件)。在各種實施例中，車輛100可與圖1所示的不同。例如，在某些實施例中，車輪116的數量可以變化。通過另一實例，在各種實施例中，在各種其它可能的差異中，車輛100可能不具有轉向系統，並且例如可通過差動制動來轉向。

在圖1示出的示例性實施例中，動力傳動系129包括致動器組件120，致動器組件120包括發動機130。在各種其它實施例中，動力傳動系129可與圖1圖示的和/或以下描述的(例如，在一些實施例中，動力傳動系可包括氣燃機130，然而在其它實施例中，動力傳動系129可單獨地或者與例如用於電動車輛和混合動力車輛等的一個或多個其它動力傳動系129部件相結合地包括電動機)不同。在圖1圖示的一個實施例中，致動器組件120和動力傳動系129安裝在驅動車輪116的底盤112上。在一個實施例中，發動機130包括燃燒發動機，並且容納在發動機安裝裝置131中。在各種其它實施例中，發動機130可包括電動機和/或一個或多個傳動系統129部件(例如用於電動車輛)。

應當理解，在其它實施例中，作為燃燒發動機的替代或補充，致動器組件120可包括諸如電動機/發電機的一個或多個其它類型的發動機和/或電機。在某些實施例中，電子系統118包括控制發動機130的發動機系統和/或車輛100的一個或多個其它系統。

仍然參照圖1，在一個實施例中，發動機130通過一個或多個驅動軸134耦接至至少一些車輪116。在一些實施例中，發動機130機械地耦接至變速器。在其它實施例中，發動機130可替代地耦接至用於驅動電動機的發電機，電動機機械地耦接至變速器。在某些其它實施例中(例如電動車輛)，發動機和/或變速器可能不是必需的。

轉向系統150安裝在底盤112上，並且控制車輪116的轉向。在一個實施例中，轉向系統可包括未圖示的方向盤和轉向柱。在各種實施例中，方向盤接收來自車輛100的駕駛員的輸入，並且轉向柱基於來自駕駛員的輸入經由驅動軸134導致期望的車輪116的轉向角度。在某些實施例中，自主車輛可利用由計算機生成的轉向命令，而不涉及駕駛員。

制動系統155安裝在底盤112上，並且為車輛100提供制動。制動系統155經由未圖示的制動踏板接收來自駕駛員的輸入，並且經由制動單元(未圖示)提供適當的制動。

其它駕駛員輸入系統160可包括加速輸入系統，該加速輸入系統包括與駕駛員接合的加速器踏板161，該接合代表車輛100的期望速度或加速度。在其它可能的系統中，其它駕駛員輸入系統160還可包括用於各種車輛設備和/或系統(諸如用於信息娛樂系統148)的各種其它輸入，和/或一個或多個環境系統、照明單元等等(未圖示)。類似於上面對車輛100的可能變型的討論，在某些實施例中，轉向、制動、懸掛、加速和/或其它驅動特徵可以由計算機而不是駕駛員來命令。

在一個實施例中，控制系統102安裝在底盤112上。如以上所討論的，控制系統102在某些條件下(例如，停放車輛100時)提供車門101的打開的評估和顯示，例如以展示當車門101打開時車門101與一個或多個鄰近對象之間的可能的接觸，如以下結合圖2和圖3的討論進一步更詳細闡述的。

如上所述和如圖1所圖示，在一個實施例中，控制系統102包括多個攝像機103、傳感器陣列104、控制器106和顯示系統108。儘管控制系統102的部件(包括攝像機103、傳感器陣列104、控制器106和顯示系統108)被圖示為同一系統的一部分，但應當理解的是，在某些實施例中，這些特徵可包括兩個或多個系統。此外，在各種實施例中，控制系統102可包括所有的或部分的各種其它車輛設備和系統，和/或可耦接至各種其它車輛設備和系統，例如其中包括，致動器組件120、電子系統118和/或車輛100的一個或多個其它系統。

多個攝像機103獲得關於車輛100的各種不同位置的圖像。此外，在各種實施例中，攝像機103還獲得關於緊鄰車輛100的周圍環境(包括對象)的圖像。如一個實施例圖示的，攝像機103被包括在後視鏡140、側鏡142、前格柵144和後部區域146(例如，後備箱147或後門/艙口111)中的每一個內或附近。在一個實施例中，攝像機103包括經由控制器106控制的視頻攝像機。在各種實施例中，攝像機103還可設置在車輛100的一個或多個其它位置中或附近。

傳感器陣列104包括各種傳感器(此處也稱為傳感器單元)，其用於提供控制器106使用的測量值和/或數據。在各種實施例中，傳感器陣列104的傳感器包括一個或多個檢測傳感器162、接口傳感器163、檔位傳感器164和/或車輪速度傳感器165。檢測傳感器162(例如雷達、雷射雷達、聲吶、機器視覺、霍耳效應和/或其它傳感器)檢測緊鄰車輛100的對象。接口傳感器163檢測車輛100的接口(例如按鈕、旋鈕、顯示屏和/或一個或多個其它接口)的用戶接合，例如在發起顯示系統108的關於車輛100的車門101的顯示的請求方面。檔位傳感器164檢測車輛100的檔位或變速器狀態(例如停放、驅動、空檔或倒擋)。車輪速度傳感器165測量車輛100的一個或多個車輪116的速度。在各種實施例中，例如根據圖2和圖3的過程200的步驟，傳感器陣列104向控制器106提供測量信息用以處理，包括用以生成關於車輛100的車門101的打開的評估和顯示(包括在車門向各種位置打開時是否預計會接觸任何對象)。應當理解，在某些實施例中，攝像機103可視為傳感器陣列104的一部分。

控制器106耦接至攝像機103、傳感器陣列104和顯示系統108。例如根據結合圖2和圖3的過程200以下進一步討論的步驟，控制器106利用來自攝像機103和傳感器陣列104的各種測量值和信息，並且通過使用各種測量值和信息來提供對於車門101的打開的評估(包括關於各種車門在一個或多個打開位置打開時是否預計會接觸任何外部對象的評估)。

如圖1圖示的，控制器106包括計算機系統。在某些實施例中，控制器106還可包括傳感器陣列104的一個或多個傳感器、一個或多個其它設備和/或系統，和/或其部件。此外，應當理解，控制器106可以其它方式不同於圖1中圖示的實施例。例如，控制器106可耦接至或者可以其它方式利用一個或多個遠程計算機系統和/或其它系統，例如電子系統118、車輛100的信息娛樂系統148、和/或車輛100的一個或多個其它系統。

在圖示的實施例中，控制器106的計算機系統包括處理器172、存儲器174、接口176、存儲設備178和總線180。處理器172執行控制器106的計算和控制功能，並且可包括任何類型的處理器或多個處理器、諸如微處理器的單個集成電路、或者協同工作以完成處理單元的功能的任何合適數量的集成電路設備和/或電路板。在操作期間，一般在執行本文所述的過程(例如結合圖2和圖3以下進一步描述的過程200)方面，處理器172執行包含在存儲器174內的一個或多個程序182，並且就此對控制器106和控制器106的計算機系統的一般操作進行控制。

存儲器174可以是任何類型的合適存儲器。例如，存儲器174可包括諸如sdram的各種類型的動態隨機存取存儲器(dram)、各種類型的靜態隨機存取存儲器(sram)以及各種類型的非易失性存儲器(prom、eprom和快閃記憶體)在某些實例中，存儲器174位於和/或共同位於與處理器172相同的計算機晶片上。在圖示的實施例中，存儲器174存儲如上所述的程序182以及一個或多個存儲值184。在某些實施例中，存儲值184包括關於車門101的車門幾何形狀和/或相對於傳感器陣列104的傳感器的傳感器位置的車門幾何形狀的信息。例如，在一個實施例中，攝像機、雷達傳感器或其它相對於車門101的傳感器之間的相對幾何形狀使得能夠確定出車門的位置。還在一個實施例中，每一個車門101的旋轉的瞬時中心以及每一個車門101的瞬時位置作為存儲值184存儲在存儲器174中，以便隨後用於在相應車門101打開至某種打開角度時估計車門101的位置。

總線180用於傳輸控制器106的計算機系統的各個部件之間的程序、數據、狀態和其它信息或信號。接口176允許例如從系統驅動器和/或另一個計算機系統至控制器106的計算機系統的通信，並且可使用任何合適的方法和裝置來實施。在一個實施例中，接口176從傳感器陣列104的傳感器獲得各種數據。接口176可包括與其它系統或部件通信的一個或多個網絡接口。接口176還可包括與技術人員通信的一個或多個網絡接口，和/或連接至諸如存儲設備178的存儲裝置的一個或多個存儲接口。

存儲設備178可為任何合適類型的存儲裝置，其包括直接存取存儲設備，諸如硬碟驅動器、快閃記憶體系統、軟盤驅動器和光碟驅動器。在一個示例性實施例中，存儲設備178包括存儲器174可從其接收程序182的程序產品，該程序執行本公開的一個或多個過程的一個或多個實施例，諸如下文結合圖2和圖3進一步描述的過程200的步驟(及其任何子過程)。在另一個示例性實施例中，該程序產品可直接存儲在諸如下文所引用的存儲器174和/或磁碟(例如，磁碟186)中和/或以其它方式由該存儲器和/或磁碟存取。

總線180可以為連接計算機系統和部件的任何合適的物理或邏輯手段。這包括(但不限於)直接硬接線連接、光纖、紅外線和無線總線技術。在操作期間，程序182存儲在存儲器174中並且由處理器172執行。

應理解的是，雖然在完全運作的計算機系統的背景中描述了此示例性實施例，但是本領域技術人員將認識到，本公開的機構能夠作為具有一種或多種類型的非暫時性計算機可讀信號承載介質的程序產品而分布，該介質用於存儲程序和其指令並且實行其分布，該介質諸如承載程序並且包含存儲在其中用於使得計算機處理器(諸如處理器172)實現並執行程序的計算機指令的非暫時性計算機可讀介質。這樣的程序產品可以採用多種形式，且本公開同等適用，而不考慮用於實行該分配的計算機可讀信號承載介質的具體類型。信號承載介質的實例包括：可錄介質，諸如軟盤、硬碟、存儲卡和光碟；以及傳輸介質，諸如數字和模擬通信鏈路。應理解的是，在某些實施例中也可以利用雲端存儲和/或其它技術。同樣應理解的是，控制器106的計算機系統還可以其它方式不同於圖1中圖示的實施例，例如不同之處在於：控制器106的計算機系統可耦接至或可以其它方式利用一個或多個遠程計算機系統和/或其它系統。

顯示系統108耦接至控制器106，並且提供車門101的打開的評估的顯示，包括當各個車門101打開至一個或多個不同的打開位置時車門101是否預計會接觸任何外部對象。如圖1中圖示，在一個實施例中，顯示系統108在各種實施例中集成為後視鏡140和/或信息娛樂系統148的一部分。然而，這在其它實施例中可能不同。同樣如圖1中圖示，顯示系統108包括顯示屏191。在一個實施例中，顯示屏191經由通過處理器172提供的指令來提供來自攝像機103的照片和/或已錄視頻圖像和數據的視覺顯示，以供車輛100內的用戶觀看。具體地，在一個實施例中，顯示屏191提供車輛100連同其車門101一起的相對於可在車輛100附近的一個或多個對象的俯視圖。

參考圖3，提供了可經由顯示系統108提供呈現的示例性顯示300的說明(例如，在車輛100內經由顯示屏191觀看)。如圖3中所示，示例性顯示300包括車輛100(包括其車門101(例如，包括側門110和後門111))相對於緊鄰車輛100的對象302的俯視圖。雖然對象302是圖示為其它車輛，但是應理解的是，也可檢測到並且圖示出各種其它類型的對象302(例如，牆壁、障礙物、樹、建築物等)。

在所圖示的實例中，在打開的各個階段中，針對車輛100的每一個車門101提供單獨圖示。在圖3的實例中，後門111是關於完全打開位置341進行圖示，而每一個側門110是關於完全打開位置(顯示300中的相對較粗線條)以及兩個部分打開(或中間)位置(相對較細線條)進行圖示。在一個實施例中，如本文所提到的，部分打開(或中間)位置對應於車門的鎖止打開位置。具體地，(i)駕駛員側的前門的第一圖示310說明此門在完全打開位置311和兩個中間位置312、313處；(ii)駕駛員側的後門的第二圖示320說明此門在完全打開位置321和兩個中間位置322、323處；(iii)乘客側的前門的第三圖示330說明此門在完全打開位置331和兩個中間位置332、333處；(iv)乘客側的後門的第四圖示340說明此門在完全打開位置341和兩個中間位置342、343處；以及(v)後門111的第五圖示350說明此門在完全打開位置351處。應理解的是，車門的數量和/或位置的數量(例如，部分打開或中間位置的數量)在其它實施例中可以不同。

針對顯示中的各個圖示，提供了關於相應車門在打開至具體車門打開位置(例如，完全打開或部分打開)時是否預計會接觸對象的指示作為顯示300的一部分。在某些實施例中，當車門預計不會接觸對象時使用第一方式，且當車門預計會接觸對象時使用第二(不同)方式。在一個實施例中，當車門預計不會接觸具體車門的具體位置的對象時使用第一顏色(例如，綠色)，而當車門預計會接觸具體車門的具體位置的對象時使用第二顏色(例如，紅色)。在圖3中圖示的實例中，第二圖示指示駕駛員側的後門將在打開至完全打開位置321或第二中間位置322時接觸對象302(例如，將以紅色標示針對321和322的這些線條)，而當車門打開小於其它位置322和321時此車門將不會接觸第一中間位置323中的對象(例如，將以綠色標示針對323的線條)。同樣在此實施例中，圖示310、330、340和350中的每一個(包括位置311、312、313、331、332、333、341、342、343和351)將以綠色進行圖示，因為相應的車門在打開至這些相應位置時將預計不會接觸任何對象。當然，在任何具體實例中，具有第一顏色(例如，綠色)的標示的數量與具有第二顏色(例如，紅色)的標示的數量將取決於車輛100相對於這樣的具體實例的鄰近對象302的具體配置。另外，在一個實施例中，車門位置的標示將置於由用於相應車門的打開機構所確定的鎖止打開點處。因此，在此實施例中，這將使得操作者知曉，對於具體的車門打開(例如，圖3中的位置323)而言，將車門打開至該點將預計不會有問題，並且該打開對應於車門在打開時有可能保持(或鎖止至)的點。因此，例如，在此實施例中，車門打開線條(例如，圖3的321、322和323)將置於相應的車門鎖止點處。在各種實施例中，可以使用各種其它不同方式(除顏色外)來說明車門是否預計會接觸對象。例如，在某些說明性、非限制性實施例中，除各種其它可能性外，虛線、閃爍線、粗線或細線、或者線的端部處的星形或其它符號可用於顯示當車門在打開至具體位置時認為該車門是否會接觸對象。

因此，對於在圖3的顯示300的具體實例中停放的車輛而言，車輛100的用戶能夠容易地理解，除駕駛員側的後門外，任何車門101均可以自由地打開而不接觸任何對象。用戶可以進一步容易理解，可以打開駕駛員側的後門，但是僅是稍微地打開(即，打開至位置323)而不接觸對象。除各種其它可能應用外，此信息還可以用於選擇停放點或用於調整車輛100在具體停放點內的位置。

圖2是根據示例性實施例的用於評估車輛的車門的打開的過程200的流程圖。根據示例性實施例，過程200可結合圖1的車輛100和圖3的顯示300來實施。

如圖2中所圖示，過程200開始於步驟202。在一個實施例中，當車輛的車輛駕駛或點火循環已開始時(例如，當用戶進入車輛時、當用戶啟動車輛的電機或發動機時，例如如經由圖1的接口傳感器163和/或檔位傳感器164等檢測到的)，開始該過程。

獲得攝像機圖像(步驟204)。在一個實施例中，在步驟202期間，圖1的處理器172從圖1的每一個攝像機103獲得圖像。同樣在各種實施例中，所獲得的圖像包括來自圖1的車輛100的各個位置(諸如來自圖1的前側視鏡142、前格柵144和後部區域146(例如，後備箱147或後門/艙口111))的照片和/或視頻圖像。

生成俯視圖(或頂視圖)(步驟206)。在一個實施例中，圖1的處理器172使用從圖1的每一個攝像機103(例如，設置在前格柵144、後部區域146(例如，後備箱147或後門/艙口111)和側鏡142上或附近的攝像機103)獲得的圖像來生成車輛100的俯視圖。在一個實施例中，步驟304的俯視圖表示車輛100的正上方(或頂部上)面朝下的視圖。同樣在一個實施例中，當正在駕駛車輛100時，不斷地生成俯視圖。另外，在一個實施例中，對圖像進行編輯以產生對應於來自車輛100的不同位置的不同視圖的不同圖像，且對每一個圖像進行編輯並將其合併在一起以產生俯視圖。此外，在一個實施例中，經由圖2的處理器172使用來自車輛100的每一個攝像機103的圖像的匯總來生成俯視圖。具體地，在一個實施例中，將來自每一個寬視場攝像機的原始圖像(例如，視頻饋送)發送至處理單元(例如，圖1的處理器172)，該處理單元繼而對每一個圖像進行反扭曲，並將所有四個圖像拼接在一起產生最終俯視圖像。例如，在一個實施例中，對(來自車輛前部(諸如後視鏡140和/或前格柵144附近)的攝像機的)前側攝像機圖像、(來自車輛的駕駛員側(諸如車輛的駕駛員的側鏡142上)的攝像機的)左側攝像機圖像、(來自車輛的乘客側(諸如車輛的乘客的側鏡142上)的攝像機)的右側攝像機圖像以及(來自車輛後部的攝像機的)後側攝像機圖像進行反扭曲並且拼接在一起以生成表示俯視圖的最終圖像。

識別緊鄰車輛的對象(步驟208)。在一個實施例中，使用一個或多個雷達、雷射雷達、聲納、機器視覺、霍耳效應和/或其它傳感器來檢測緊鄰車輛的對象。同樣在實施例中，作為傳感器陣列104的對象檢測傳感器162的替代或補充，可利用圖1的攝像機103來檢測對象。在某些實施例中，經由對象檢測傳感器162和/或攝像機103識別對象，且向圖1的處理器172提供該識別。在某些其它實施例中，基於提供至處理器172的信息，由處理器172經由對象檢測傳感器162和/或攝像機103識別對象。

確定對象與車輛之間的距離(步驟210)。在各種實施例中，計算和/或以其它方式確定步驟208的檢測到的對象與車輛100之間的距離。在某些實施例中，經由對象檢測傳感器162和/或攝像機103測量和/或以其它方式確定該距離，且向圖1的處理器172提供該距離。在某些其它實施例中，基於提供至處理器172的信息，由處理器172經由對象檢測傳感器162和/或攝像機103識別該距離。

將距離與車門的幾何形狀進行比較(步驟212)。在一個實施例中，將每一個車門的車門幾何形狀(包括車門長度或打開距離)作為其存儲值184存儲在圖1的存儲器174中(例如，當最初製造車輛100時)，且隨後由圖1的處理器172從存儲器174獲取各個車門的幾何形狀作為步驟212的一部分以與步驟210的相應距離進行比較。在一個實施例中，每一個車門的幾何形狀包括相應車門在多個打開位置(例如，完全打開位置以及中間或部分打開位置，例如對應於圖3中圖示的位置)中的每一個位置處的打開長度或距離。在一個實施例中，由處理器172對每一個車門進行比較，例如如下文關於步驟218至228所討論。在某些實施例中，將該距離與相對於傳感器陣列104的傳感器的傳感器位置的車門幾何形狀(例如，如上文所討論的，在一個實施例中，攝像機、雷達傳感器或其它傳感器之間相對於車門101的相對幾何形狀使得能夠確定出車門的位置)進行比較。

在一個實施例中，選擇車門(步驟214)。在一個實施例中，由處理器172逐個地選擇車門101以供分析，如圖2的示例性實施例中圖示的(用於說明性目的)。應理解的是，在各種實施例中，可在相同時間或近似相同時間進行兩個或多個車門101或所有車門101的分析。

為車門選擇第一打開位置(步驟216)。舉例而言，具體車門的可能打開位置可包括完全打開位置以及一個或多個中間或部分打開位置(諸如圖3的示例性實施例中圖示的不同位置)。類似於上文討論，在一個實施例中，由處理器172逐個地選擇位置以供分析，如圖2的示例性實施例中圖示的(用於說明性目的)。應理解的是，在各種實施例中，可以在相同時間或近似相同時間進行多個位置和/或一個或多個車門的分析。

確定車門在打開至具體位置時是否預計會接觸對象(步驟218)。在一個實施例中，在步驟218的每次迭代中，處理器172確定步驟214的選定車門在打開至步驟216的選擇性位置時是否預計會接觸對象。在一個這樣的實施例中，當將步驟214的選定車門打開至步驟216的選定位置的打開距離大於或等於選定車門與最接近選定車門的(多個)對象之間的距離時，預計會接觸對象。否則，如果打開距離小於與對象相距的距離，那麼預計不會接觸對象。同樣在一個實施例中，根據上文討論，每一個車門101的瞬時旋轉中心用於估計在相應車門101打開至某個打開角度之後車門101的位置。

如果預計不會接觸對象(即，如果車門的打開距離小於車門與對象之間的距離)，那麼提供第一指示(步驟220)。在一個實施例中，基於預計不會接觸障礙物的確定，對步驟214的選定車門以及步驟216的選定位置(例如，綠色線條，如圖3中圖示)的顯示提供第一顏色(例如，綠色)。過程接著進行至下文進一步描述的步驟224。

相反地，如果預計會接觸對象(即，如果車門的打開距離大於或等於車門與對象之間的距離)，那麼提供第二指示(步驟222)。在一個實施例中，基於預計會接觸障礙物的確定，對步驟214的選定車門以及步驟216的選定位置(例如，紅色線條，如圖3中圖示)的顯示提供第二顏色(例如，紅色)。過程接著進行至下文直接描述的步驟224。

在步驟224期間，確定是否要為車門分析附加的打開位置。在一個實施例中，圖1的處理器172做出這樣的確定。

如果在步驟224中確定了仍然要分析一個或多個附加的打開位置(例如，完全打開位置或一個或多個部分打開位置)，那麼為車門選擇一個這樣的附加的打開位置(步驟226)。在一個實施例中，圖1的處理器172做出這樣的選擇。接著對車門的選定打開位置重複步驟218至224(例如，在確定是否有可能會接觸對象這一方面)。

一旦在步驟224的迭代中確定了已經對每一個打開位置進行了分析，則確定是否要分析任何附加的車門(步驟228)。在一個實施例中，圖1的處理器172做出這樣的確定。

如果在步驟228中確定了要分析一個或多個附加的車門，那麼(例如，由圖1的處理器172)選擇附加的車門(步驟229)，且對選定的車門重複步驟216至228。一旦在步驟228的迭代中確定了已經對每一個車門進行了分析(即，不存在需要進行分析的附加的車門)，則過程進行至下文描述的步驟230。類似於上文討論，應理解的是，在各種實施例中，可以在相同時間或近似相同時間進行多個位置和/或一個或多個車門的分析。

在步驟230期間，確定是否已經滿足了顯示條件。在各種實施例中，步驟230的確定包括由圖1的處理器172基於由圖1的傳感器陣列104的一個或多個傳感器提供的信息所做出的關於條件是否適用於顯示步驟218的各次迭代的車門打開評估的確定(例如，通過步驟220、222的各次迭代的分類)。在一個實施例中，當用戶已經例如經由用戶與按鈕、開關、觸控螢幕顯示器或其它用戶接口的接合(如經由圖1的一個或多個接口傳感器163檢測到的)來請求提供顯示時，滿足該條件。在另一個實施例中，當車輛變速器或檔位狀態是在「停放」模式下時(例如，如經由圖1的一個或多個檔位傳感器164檢測到的)，滿足該條件。在另一個實施例中，如果車輛的速度是小於預定閾值(例如，如經由圖1的一個或多個車輪速度傳感器165提供的測量值所確定)，那麼，當車輛變速器或檔位狀態是在「倒檔」模式下時(例如，如經由圖1的一個或多個檔位傳感器164檢測到的)，滿足該條件，這可表示車輛正倒退至停放點中。

如果確定滿足了步驟230的車輛顯示條件，那麼提供顯示(步驟232)。具體地，在一個實施例中，圖1的處理器172提供用於使顯示系統108經由圖1的顯示屏191顯示步驟218的各次迭代的車門打開評估的指令(例如，通過步驟220、222的各次迭代的分類)。在一個實施例中，步驟232的顯示是上文結合圖3所討論的顯示300的類型，包括車輛100連同車門101以及鄰近對象302的頂視圖，並且包括各個車門101在它們的相應打開位置(例如，完全打開位置以及一個或多個部分打開位置)處打開時是否預計會接觸障礙物的標示。例如，在一個實施例中，較細的線條用於標示部分打開(或者中間)的位置(例如，對應於車門的鎖止打開點)，而較粗的線條用於標示每一個車門的完全打開位置(例如，如圖3的實例中所圖示的)。同樣在一個實施例中，如果預計車門與這樣的位置的對象之間不產生接觸，那麼以第一顏色(例如，綠色)圖示出相應的線條，而如果預計車門與這樣的位置的對象之間將產生接觸，那麼以第二顏色(例如，紅色)圖示出相應的線條(例如，如上文結合圖3所討論的)。

因此，類似於上文討論，在某些實施例中，可以由車輛100的用戶利用步驟232的顯示來確認出(i)哪個車門可以完全打開而不會接觸對象，(ii)哪個車門可以打開至一個或多個部分打開位置而不會接觸對象，以及(iii)哪個車門在不會接觸對象的情況下完全無法打開。同樣類似於上文討論，除各種其它可能應用外，所顯示的信息還可以用於選擇停放點或用於調整車輛100在具體停放點內的位置。

在某些實施例中，可在步驟232中提供該顯示而不考慮對象的任何檢測和/或不考慮任何關於車門在打開時是否有可能會接觸任何對象的確定。例如，在某些實施例中，在步驟232期間，該顯示可在不考慮任何鄰近對象的情況下基於車門幾何形狀指示出車門極限。

在所圖示的實施例中，一旦提供了顯示，過程就返回至步驟204。同樣在一個實施例中，如果在步驟230中確定了不滿足顯示條件，那麼過程類似地返回至步驟204。在各種實施例中，在車輛的整個當前車輛駕駛或點火循環期間，在各種迭代中連續地執行過程200的步驟(例如，在每個新迭代中開始於步驟204)。

因此，提供用於為車輛提供車門打開的評估的方法、系統和車輛。在各種實施例中，確定不同的車門是否可以打開至不同的打開位置而不會接觸對象。同樣在各種實施例中，提供包括例如由車輛的用戶使用來確定車門是否要打開、要選擇哪個停放點、是否要對停放點內的車輛位置提供調整的這樣的確定，和/或各種其它可能應用在內的顯示。

應理解的是，所公開的方法、系統和車輛可以不同於圖中所圖示的且本文所述的那些。例如，車輛100、控制系統102和/或其各種部件可以不同於圖1中所圖示的且結合圖1所述的那些。類似地應理解的是，顯示300可以不同於圖3中所圖示的顯示。另外，應理解的是，過程200的某些步驟可以不同於圖2中所圖示和/或上文結合圖2所述的那些。類似地應理解的是，上述方法的某些步驟可同時發生或者以與圖2中所圖示的和/或上文結合圖2所述的順序不同的順序來發生。

雖然前述詳細描述中已經呈現出了至少一個示例性實施例，但是應當理解的是，仍存在許多變化。還應當理解的是，一個或多個示例性實施例僅僅是實例，並且不旨在以任何方式限制本公開的範圍、適用性或配置。相反，前文詳細描述將給本領域技術人員提供用於實施該一個或多個示例性實施例的便捷指引。應當理解的是，在不脫離所附權利要求書及其合法等同物的範圍的情況下，可以對元件的功能和布置作出各種改變。