物品高密度存放的自動存儲及提取系統的製作方法與工藝
2023-05-20 09:48:46 2
本發明有關一種物品的高密度存儲裝置及自動提取系統，尤其適用於無人值守的情況下，本專利以圖書為例，重點描述一種圖書高密度存放的自動存儲及提取系統。
背景技術：
現有技術中，作為圖書的存儲單元，書架多為立式結構，且分層設置，每一層的圖書被立式放置，書背朝向外側，便於讀者查看及取閱。也有適用在全自動無人值守圖書館系統中的帶有書盒的書架，每一個書盒立式設置，開口朝外。每一個書盒的位置被系統記錄和識別，通過巷道車上的夾持機構完成圖書的取出或歸還。授權公告號為CN102642689B的中國專利，公開了一種無人值守的全自動圖書管理系統，其包含書架，書架之間設置有巷道，巷道之間運行巷道車，巷道車上設置有用於抓取圖書的夾持機構。巷道外側設置有主輸送線，巷道出口與主輸送線之間設置有巷道車接口，用以完成運輸簍於巷道車與主輸送線之間的交換。系統中還包含與主輸送線局部平行的暫存輸送線，主輸送線和暫存輸送線之間設置有整理機構，用以完成圖書或運輸簍在主輸送線和暫存輸送線之間的交換。暫存輸送線的外側設置有出書窗口和還書窗口，用以完成圖書的出庫及入庫動作。此方案可以很好的完成在無人值守的情況下圖書的自動存儲和自助借閱的功能，但從圖書密集存儲、內部空間利用率、進出窗口的簡便程度等方面考慮，仍有很大提升的空間。
技術實現要素：
本發明的目的在於提供一種物品高密度存儲裝置，及可以自動完成存儲及提取的系統，空間利用率高、結構簡化、效率更高的存儲及提取系統。本發明採首先提供一種物品高密度存放的自動存儲及提取系統，其包含有：框架、存儲抽屜、巷道車、運輸簍、存取窗口及轉接平臺；所述框架上設置有大量的用於放置存儲抽屜的抽屜位置；所述巷道車上具有提取裝置和運輸簍位置，上述存儲抽屜通過該提取裝置自框架上取出或歸還至框架上；上述運輸簍活動設置在運輸簍位置上；所述巷道車上設置有第一夾持機構，所述第一夾持機構完成提取裝置上存儲抽屜和運輸簍位置上運輸簍之間的物品交換；所述轉接平臺具有第二夾持機構，所述第二夾持機構完成運輸簍與存取窗口之間的物品交換。此方案中採用了存儲抽屜的方案，使得書架不受厚度的限制，進而書架高度也可以得以延伸，增加了庫存量，也減少了巷道和巷道車的數量。如此高密度的存儲方式，使得轉接平臺可以直接設置於巷道的外側，相比較現有技術而言，不僅大大提升了存儲量，有效的降低了中間運輸機構的空間跨度，提升了系統的效率。在上述方案的基礎上，其進一步包含有暫存裝置，暫存裝置上設置有大量的存儲格，所述第二夾持機構可以完成運輸簍、暫存裝置及存取窗口之間的物品交換。此方案考慮到了圖書的臨時存儲功能，出庫圖書不僅可以直接通過中間運輸機構輸送至存取窗口處，還可以臨時存儲於庫內。在上述方案的基礎上，其進一步包含運輸簍接收裝置和運輸簍暫存裝置；所述運輸簍暫存裝置為包含大量託盤的橫向循環輸送線，所述託盤用以存放運輸簍，其具有靠近巷道的至少一個第一交換端，和靠近轉接平臺的至少一個第二交換端；於第一交換端處，設置一運輸簍接收裝置，該運輸簍接收裝置能與所述運輸簍位置相對；於第二交換端處，設置另一運輸簍接收裝置，該運輸簍接收裝置能與第二夾持機構相對；所述運輸簍接送裝置包含有升降臂，升降臂上設置有承託運輸簍的承託裝置；所述第二夾持機構完成第二交換端處運輸簍、暫存裝置和存取窗口之間的物品交換。此方案中，在暫存裝置的基礎上，本系統中還提供了運輸簍的暫存裝置，進一步提高了系統的臨時存儲能力，由於運輸簍接收裝置的設置，使得運輸簍中圖書與暫存裝置圖書的交換過程，並不需要暫存輸送線停止運行，大大增加了系統的效率。此外，為了提高夾持機構的準確度，進一步提供了一種傾斜的技術方案，如：巷道車包含有滑動連接在縱向軌道上的工作平臺，運輸簍位置、提取裝置、第一夾持機構均設置在工作平臺上；所述運輸簍位置設置在垂直於巷道方向的外側，所述提取裝置設置在垂直於巷道方向的裡側；所述提取裝置連接有第一旋轉裝置，通過第一旋轉裝置朝向縱向軌道方向傾斜；所述運輸簍位置連接有第二旋轉裝置通過第二旋轉裝置朝向縱向軌道方向傾斜；於第二交換端處的運輸簍接收裝置具有傾斜機構；所述暫存裝置上的存儲格傾斜設置，其傾斜方向與上述傾斜機構的傾斜方向相適應。即，所有需要夾持機構夾持物品或圖書時，均通過傾斜機構或傾斜裝置，使得物品或圖書位於存儲格內的某一個確定的方向，方便夾持機構定位，提高系統的準確性。本發明的有益效果如下。1、採用存儲抽屜存儲圖書，書架的厚度（橫向寬度）可以延長，在空間寬度一定的條件下，有效降低巷道的數量，降低了巷道車的數量，減少了系統中的動力機構。2、採用整體框架的方式，結構堅固，書架高度可以隨意調整，尤其適合大型倉儲式存儲，書架高度可以達到多個樓層的高度，甚至可以達20M以上，單列存儲區域厚度可達1.5米以上，背靠背設置的兩列存儲區域橫向寬度可達3米以上。3、所述巷道車上設置有工作檯，存儲抽屜和運輸簍全部方在工作檯上，並通過第一夾持機構在工作檯上完成物品在兩者之間的傳遞。使用驅動齒輪與旋轉齒盤的方式，使得第一夾持機構可以完成0度~360度的旋轉。工作檯上的運輸簍位置可以設置多個，一般為2個，有效提高系統的工作效率。4、框架上的存儲位置直接設置在相鄰的兩個縱向支持杆之間，即使存儲較長、較重的抽屜，也可以保持具有較強的支撐力，且不會造成存儲位置的變形。存儲位置自上至下密集設置，可以有效增加框架的整體存儲量。5、存儲抽屜和抽屜位置以最簡單的方式配合，並通過抓手實現抽屜的取出和歸還，結構簡單高效。6、巷道車上活動設置運輸簍和第一夾持機構，可以實現存儲抽屜中單本或多本圖書的取得和臨時存儲。7、上述提取裝置、運輸簍位置和第一夾持機構全部設置在同一工作平臺上，結構緊湊高效。8、上述提取裝置、運輸簍位置傾斜結構的設置，可以有效解決第一夾持機構定位的問題，簡化系統設置。9、使用循環輸送線式的運輸簍簍暫存裝置和多個運輸簍接收裝置，不僅可以進一步擴大運輸簍的運載能力，還可以大幅度提升系統的效力，需要進行交換的運輸簍全部被升降臂頂起，多個運輸簍接收裝置可以同時工作，系統不必等待某一處的交換動作。10、本系統實現了高密度的存儲，使得工作線長度相比較於現有技術而言，得到有效的降低。且自框架中取得的物品，不再進行長距離運輸，直接存儲在位於巷道外很近距離的暫存裝置中，等待提取。故所述暫存裝置僅需靜態結構即可，大大減少了系統內的動力部件。11、所述存取窗口結構簡單而高效，相比較現有技術而言，此存取窗口僅通過三個部件就可以完成物品的進出和方向的調整。綜上所述，本系統在物品高密度存儲的基礎上，減少了巷道車的數量及其他動力部件，有效的提升了系統的效率。附圖說明圖1A至圖1C為本發明物品高密度存放的自動存儲及提取系統的俯視圖、側視圖和主視圖。圖2A至圖2C為高密度存儲書架的主視圖、沿D-D方向剖視圖及側視圖。圖2D為抽屜位置的俯視結構示意圖。圖2E為抽屜位置中存放有存儲抽屜的俯視結構示意圖。圖2F為抽屜位置的正面放大結構示意圖。圖2G、2H和2I為存儲抽屜的俯視圖、主視圖和側視圖。圖3A和圖3B為運行於上下軌道之間的巷道車的示意圖。圖3C、3D、3E和圖3F為巷道車的俯視圖、右視圖、主視圖和左視圖。圖3G為巷道車的中的提取位置處的放大結構示意圖。圖3H、3I和3J為提取裝置於抽屜位置中取得存儲抽屜的過程示意圖。圖3K、3L、3M和3N為屜提取裝置歸還存儲抽屜的過程示意圖。圖4A和圖4B為運輸簍的俯視圖和仰視圖。圖5A為運輸簍接收裝置的第一升降裝置的結構示意圖。圖5B為運輸簍接收裝置的第二升降裝置的結構示意圖。圖5C為本發明中設置在循環輸送線下方的不帶傾斜機構的運輸簍接收裝置的結構示意圖。圖5D為本發明中設置在循環輸送線下方的帶有傾斜機構的運輸簍接收裝置的結構示意圖。圖6A運輸簍暫存裝置的整體結構示意圖。圖6B為其中圖6A中一個託盤的放大結構示意圖。圖7A、7B、7C和7D為轉接平臺與暫存裝置相互配合的結構示意圖。圖8A、8B和8C為存取窗口的結構示意圖。本發明附圖均為示意圖，具體實施過程中，以各個部件協調配合為佳，本發明附圖並不作為對尺寸的限定。具體實施方式如圖1A至圖1C所示，其展示了本發明物品高密度存放的自動存儲及提取系統的整體結構示意圖，系統至少包含：框架10、存儲抽屜20、巷道車30、運輸簍40、簍接收裝置50、簍暫存裝置60、暫存裝置70、存取窗口80及轉接平臺90。其中，框架10為整體框架，框架10中包含多列存儲區域，兩列存儲區域可以背靠背設置，所述存儲抽屜20及巷道車30均設置在同一框架10內。每列存儲區域中設置大量抽屜位置100，抽屜位置100中放置存儲抽屜20，大小與存儲抽屜相適應。請同時參閱圖2A至圖2C，所述框架10為立體結構，以一列存儲區域為例，包含外框架，所述外框架內密集設置多列縱向支撐杆102，外側（前側，在巷道旁）的所有縱向支撐杆102和內側（後側，框架內側）的所有縱向支撐杆103相對設置，外側相鄰兩列縱向支撐杆102，及與之對應的內側的兩列縱向支撐杆103形成的區域內，自上至下設置大量抽屜位置100。如圖2D至圖2F所示，所述抽屜位置100包含設置於外內兩個縱向支撐杆之間設置的第一導軌104和第二導軌105，第一導軌104包含左擋板1041和第一直軌1042，第二導軌105包含右擋板1051和第二直軌1052，所述抽屜位置100的內端設置有限位部件106，所述限位部件106可以是自第一導軌104和第二導軌105向中心側延伸設置的，也可以是自內側的兩列縱向支撐杆103向中心延伸設置的。其可以為向上延伸的立柱或擋板。此外，所述第一導軌104和第二導軌105的外端形成有導引部107，方便存儲抽屜20自該導引部107進入抽屜位置。所述存儲抽屜20和所述抽屜位置100之間無任何其他結構，兩者通過最簡單的方式連接。值得注意的是，所述存儲抽屜20的材質需要選用耐磨光滑的材質。如圖2G至圖2I所示，其為所述存儲抽屜20的俯視圖、主視圖和側視圖，存儲抽屜20的內部自外側至內側逐一設置多個分隔板22，形成自外至內的多個存儲格23，每一個存儲格為一縱向的容置空間，用於豎向存放單本圖書。一般來講，存儲抽屜20和其內的存儲格23可以設定為幾個通用規格，但在圖書館中的某一特定的區域內，尤其需要統一規格，以方便巷道車的夾持機構與之相適應。所述分隔板22之間設置一個或多個缺口221，方便巷道車上的夾持機構自缺口處伸入至圖書的兩側夾持圖書。本發明提出了存儲抽屜的設計，使得書架的厚度得以大幅度延伸，單列存儲區域的厚度可設計為1.5米以上，兩巷道之間的距離達3米以上，由於書架厚度的增加，使得書架自身的穩定性提升，其高度隨之可以延伸，最大程度的提高了書籍存儲量，整體框架還可以作為巷道車的有力支撐。相比較現有的存書結構，相鄰的縱向支撐杆之間自上至下每一層均設置有橫向支撐板或橫向支撐杆，自左側向右側延伸放置大量圖書，長久放置重量較大的圖書時，很容易造成橫杆的變形。上述抽屜位置直接設置在相鄰的縱向支撐杆上，每一個抽屜通過與之對應的軌道來支撐，即使存儲抽屜較長，較重，也不會發生橫向變形的問題。在兩側的有利支撐下，抽屜位置可以自上至下密集設置，最大程度的提升存儲量。採用此種設計，不需要每層安裝橫向支撐杆，如圖2A所示，在上端、下端和中間設置三層橫向支撐杆101結構，即可以滿足框架的穩定性。當然，根據框架的承重和高度，中間設置的橫向支撐杆可以適當增加，以保證整體的穩定性。本發明中，書架的長度是其沿著巷道方向的延伸的距離，書架的厚度或寬度是其垂直巷道水平方向延伸的距離，書架的高度是其垂直於巷道縱向延伸的距離。框架的外側是緊鄰巷道的位置，框架的內側是遠離巷道的位置。本方案中，書架厚度的增加將導致巷道及巷道車數量的減少，提升單個巷道車的工作效率也是本案需要解決的技術問題。如圖3A和3B所示，其展示了本發明中運行於上下軌道之間的巷道車的結構示意圖，所述巷道車30設置在上軌道31和下軌道32之間。多列存儲區域的外框架書架之間形成有巷道，外框架彼此均為一體連接，上述上軌道31一體設置在巷道上方的整體框架上，基於每一列存儲區域的厚度和重量，使得運行在巷道內的巷道車更加穩固，這一點在書架具有較高高度時，具有優勢。如圖3C至3F所示，巷道車上具有縱向軌道33，所述縱向軌道33可以包含至少兩條，均設置在具有相當強度的支撐柱上，保證巷道車在高度提升後還能維持其運行的穩定性。所述巷道車30上具有提取裝置342和至少一個運輸簍位置341，所述提取裝置342用於將存儲抽屜20拖拽至巷道車30上。所述巷道車30上設置有第一夾持機構35，用以完成提取裝置342上的存儲抽屜20中與運輸簍位置341上的運輸簍40中物品的交換。所述縱向軌道33上連接一工作平臺34，該工作平臺34可以在縱向軌道33上下滑動，上述運輸簍位置341、提取裝置342、第一夾持機構35等均設置在該工作平臺34上，尤其可以這樣設置，所述運輸簍位置341設置在巷道車上的垂直於巷道的外側（朝向巷道口），所述提取裝置342設置於巷道車上的垂直於巷道的裡側（背向巷道口），位於提取裝置342上的存儲抽屜20與位於運輸簍位置341上的運輸簍40相互平行，其內存儲格的延伸方向一致，所述第一夾持機構35可以旋轉，並在兩者之間傳遞物品。當然，所述工作平臺34也可以為可以旋轉的工作平臺，其與第一夾持機構35相互作用，在不限制存儲抽屜或運輸簍位置的情況下，實現物品的交換，這種方式要求工作平臺的動力裝置更多，成本相對較高。請結合圖3G所示，所述提取裝置342包含第三導軌3421和第四導軌3422，兩者之間的距離及長度與上述抽屜位置100相當，即其內空間供存儲抽屜20放置。其包含側板和與之垂直的直軌，所述直軌的兩端，尤其是與抽屜位置相對的一側，設置有向下傾斜的第二導引部3428。所述第三導軌3421和第四導軌3422之間設置有通過第一驅動機構3426驅動的絲槓3423，所述絲槓3423上連接抓手，其可以包含朝向一側延伸的外抓手3424和與之朝向相反的內抓手3425，兩者之間呈180度設置，整個抓手通過第二驅動機構3427旋轉。其中，第一驅動機構3426可以包含電機、驅動輪，從動輪，及連接驅動輪和從動輪的皮帶，結構清楚，在此不再贅述。所述第二驅動機構3427可以包含電機，驅動齒輪和從動齒輪，所述抓手設置在軸承部件中，並與抓手一體連接，所述軸承部件通過連接板與絲杆連接，在電機和驅動齒輪的驅動下，整個抓手可以旋轉。上述存儲抽屜20的外端24（抽屜位置外側）和內端25（抽屜位置內側）分別設置有把手21，該把手靠近存儲抽屜20的下方設置。如圖9所示，所述把手21下方設置有開槽211。如圖3H至圖3J所示，其為存儲抽屜自抽屜位置中被取出，並被抓手拖拽至第三導軌3421和第四導軌3422之間的運行示意圖，其中A、B為參考線，A表示提取裝置的整體長度，B表示抽屜位置的整體長度。巷道車提取存儲抽屜的工作程序為：巷道車30到位，調整工作平臺34高度，提取裝置342的內抓手3425運行至末端，通過第二驅動機構3427的控制，內抓手3425旋至把手21的開槽211內。隨後第一驅動機構3426帶動絲槓3423，驅動抓手託動存儲抽屜20逐步離開抽屜位置100，所述第二導引部3428能使存儲抽屜較為容易的進入第三導軌3421和第四導軌3422。如圖3I所示，當抓手運行至末端後，無法繼續前進，第二驅動機構3427旋轉，使得外抓手3424和內抓手3425旋轉90度，處於與存儲抽屜20底壁平行的狀態，並朝向存儲抽屜內側運行，當外抓手3424運行至把手21的開槽211處時，第二驅動機構3427旋轉90度，使其與開槽211形成連接關係，隨後第一驅動機構3426帶動絲槓3425將整個存儲抽屜20拖拽到位。如圖3K至圖3N所示，其為巷道車將存儲抽屜送回存儲位置的運行示意圖，巷道車30到位，調整工作平臺34高度，第三、第四導軌與上述第一導軌和第二導軌相對應，提取裝置342的外抓手3424運行至提取裝置外側末端，通過第二驅動機構3427的控制，外抓手3424旋至把手21的開槽211內。隨後第一驅動機構3426帶動絲槓3423，將存儲抽屜20逐步送入抽屜位置100中，上述導引部107的設置，方便存儲抽屜進入抽屜位置。如圖3L所示，當抓手運行至末端後，無法繼續前進，第二驅動機構3427旋轉，使得外抓手3424和內抓手3425旋轉90度，處於與存儲抽屜20底壁平行的狀態，並朝向存儲抽屜外側運行，當內抓手3425運行至把手21下方設置有開槽211處時，第二驅動機構3427旋轉90度，使其與開槽211形成連接關係，隨後第一驅動機構3426帶動絲槓3425將整個存儲抽屜20送入抽屜位置。由於圖書規格的差異性，存儲抽屜20和運輸簍40作為圖書的存儲單元，可以設計為多種型號。為了適應不同的厚度，抽屜內的存儲格可以設計為多種厚度。可以根據實際存書規格進行合理設計，並可以在相同存儲區域中設計不同的規格。但出於控制成本和簡化設計的考慮，存儲抽屜20及運輸簍40尤其需要具有固定的大小，存儲格具有較少的規格或具有統一的規格，這將導致每一本圖書在存儲格中的位置可能存在差異，如：某一本圖書靠前，靠後，靠左或靠右，圖書被第一夾持機構取得後，夾持機構有可能抓住了圖書的中心位置，也有可能是抓住了偏離中心的其他位置，在放入運輸簍中的存儲格時，需要考慮如何定位，才能準確放入。反之，當需要將運輸簍中的圖書放置在存儲抽屜中時，同樣需要考慮相同的問題，這將對夾持機構和整個系統的功能提出更高的要求，如需要增加定位系統，增加了設計成本和生產成本，提升了系統的複雜度。如使用沒有定位系統的夾持機構，將會發生由於位置偏離，導致圖書無法正確放入，造成系統的異常。本專利為了解決相應的問題，提供一種簡單有效的方案，所述提取裝置342連接第一旋轉裝置或震動裝置344，所述運輸簍位置341連接第二旋轉裝置或震動裝置345。通過旋轉或震動，使得提取裝置342上的存儲抽屜20和運輸簍位置341上的運輸簍40朝向縱向軌道一側發生傾斜，內部的圖書均位於存儲格的朝向縱向軌道側，旋轉動作後，旋轉裝置可以再次歸位，使得存儲抽屜20和運輸簍40回歸水平狀態，第一夾持機構在存儲抽屜20中取得的圖書，將會以相同的位置放置在運輸簍中，在無需額外定位系統的情況下，保證了抓取及放置的準確性。所述的運輸簍位置341和提取裝置342朝向縱向軌道一側通過合頁或轉軸或類似裝置設置在工作平臺34上，而所述第一、第二旋轉裝置344和345可以為設置在運輸簍位置341和提取裝置342遠離縱向軌道另一側的下方的凸輪結構。本方案中運輸簍位置341用於承載運輸簍40，運輸簍40活動設置在運輸簍位置341，兩者之間設置有限位機構，所述運輸簍位置341上可以設置限位銷，運輸簍40底壁可以設置限位孔。所述運輸簍40小於存儲抽屜20，用於接收存儲抽屜20中出庫的圖書，其設置有多個存儲格，每一個存儲格與單本圖書相適應所述第一夾持機構35可以旋轉、升降並可以水平移動，在工作平臺上完成圖書的第一次交換。其首先通過升降，水平移動逐本取得存儲抽屜中的圖書，隨後旋轉至運輸簍處，同樣利用升降，水平移動將圖書逐本放入。所述第一夾持機構35的旋轉動作是通過如下機構實現的，即：所述工作平臺34上固定設置有驅動齒輪36，另設置旋轉齒盤37，該旋轉齒盤37中心為鏤空，通過鏤空結構貫穿縱向軌道33。所述旋轉齒盤37外周設置有齒，其在驅動齒輪36的驅動下，可以圍繞縱向軌道進行0度~360度的旋轉，所述旋轉齒盤37上連接一水平軌道38，所述水平軌道38連接升降軌道39，所述第一夾持機構35滑動連接在升降軌道39上。所述旋轉齒盤37可以高於上述運輸簍位置和提取裝置，以便於第一夾持機構在上方拿取圖書。本發明使用具有圖書交換功能的巷道車，可以在一次進出的過程中，將圖書臨時存儲在巷道車上，實現巷道車一次進出，可以取得一定數量的圖書，從而提高巷道車的使用效率。如圖4A及圖4B所示，所述運輸簍40同樣設置有分隔板及由分隔板分出的存儲格，底面可以設置第三限位孔41和第四限位孔42，其中第四限位孔42與上述運輸簍位置341上設置的限位銷（未標識）相匹配，形成穩定的承載。所述第三限位孔41位於運輸簍40的底壁的外端，運輸簍位置341窄於運輸簍40，使得第三限位孔41露出，方便下述運輸簍接收裝置50接收運輸簍。如圖7A至7D所示，其公開了轉接平臺90的結構示意圖，所述轉接平臺90設置有升降夾持機構，所述升降夾持機構設置在水平直線導引裝置91上，包含與水平直線導引裝置91相連的縱向軌道，及設置在縱向軌道上的第二夾持機構。此轉接平臺最簡單的工作方式為，水平直線導引裝置91一端延伸至巷道上方，另一端延伸至存取窗口80上方，直接取得巷道車上運輸簍40內的物品或圖書，使其於存取窗口80處出庫。具有一定存儲量的書庫，必須考慮物品或圖書出庫前的臨時存儲，上述巷道車上可以通過運輸簍位置活動設置運輸簍已經具備了圖書的一次臨時存儲，故本段提及的最簡單入庫出庫方案是可以實施的。為了進一步提升書籍的臨時存儲，所述轉接平臺90下方設置有暫存裝置70，其內設置有大量的存儲格，存儲格沿與水平直線導引裝置91垂直的方向逐一設置，其包含多排存儲箱子，每一排箱子與水平直線導引裝置91垂直。為了方便夾持機構定位，所述暫存裝置70可以傾斜設置，或其內的存儲格直接設計為傾斜，使得圖書可以始終保持位於一個確定的方向，方便第二夾持機構定位。所述存儲格的傾斜方向要和與之對接的圖書存儲單元（下述第二交換處的運輸簍）的傾斜方向相適應。所述暫存裝置70還可以包含上下兩層，下層連接伸縮機構及傾斜機構。由於存儲格為靜態結構，為了方便夾持機構定位，所述第二夾持機構94連接第二水平直線導引裝置93上，所述第二水平直線導引裝置93連接在縱向軌道92上，所述縱向軌道92連接在所述水平直線導引裝置91上，該第二水平直線導引裝置93與水平直線導引裝置91垂直。使得所述第二夾持機構94可以沿暫存裝置水平的兩個方向移動。所述第二夾持機構94還可以進一步傾斜設置在第二水平直線導引裝置93，傾斜角度與暫存裝置內存儲格的傾斜方向相同。再如圖1A至圖1C所示，所述巷道和轉接平臺90之間設置有運輸簍接送裝置50和運輸簍暫存裝置60。如圖6A和圖6B所示，運輸簍暫存裝置可以是包含若干託盤61的循環輸送線60，用於運輸簍的臨時存放。所述託盤61上設置有限位板62，用以限定運輸簍在託盤中的位置，尤其可以設置在託盤四角。所述託盤61上與輸送線平行的外側邊具有缺槽63，方便運輸簍40的第三限位孔41露出。運輸簍暫存裝置60的功能在於臨時存儲運輸簍，與運輸簍接送裝置50配合完成運輸簍於循環輸送線60和運輸簍位置341之間的交換。運輸簍接送裝置50、運輸簍暫存裝置60及轉接平臺90之間的配合完成圖書於運輸簍與暫存位置及存取窗口之間的交換。為此，其具有靠近巷道的至少一個第一交換端，和靠近轉接平臺的至少一個第二交換端。於第一交換端處，設置一運輸簍接收裝置50，該運輸簍接收裝置50能與上述運輸簍位置341相對，本實施例中，巷道車上具有兩個運輸簍位置，則在第一交換端處同樣設置兩個運輸簍接收裝置與之相配合。當需要完成運輸簍位置及託盤上的運輸簍的交換時，循環輸送線上的某一個託盤、運輸簍接收裝置50及巷道車上的運輸簍位置341上下相對，完成運輸簍的交換。於第二交換端處，設置另一運輸簍接收裝置50，與第二夾持機構94相對，當需要完成託盤上的運輸簍內與暫存裝置內存儲格內的圖書交換時，該運輸簍接收裝置50將託盤61上的運輸簍頂起，並通過工作面沿及至此的第二夾持機構94完成兩者之間圖書的交換。第一交換端處一般位於巷道出口處，與巷道車相對應的位置。第二交換端處一般位於上述轉接平臺90的升降夾持機構工作區域範圍內,而運輸簍接送裝置50設置在該處循環輸送線的兩側或下方。所述運輸簍接送裝置50包含升降臂，所述升降臂一般位於循環輸送線的兩側，於第一交換端處，所述升降臂可以自循環輸送線託盤處伸長至巷道上的運輸簍位置處，所述升降臂之間形成了供循環輸送線穿行的區域，該升降臂上具有承託運輸簍的承託裝置。如圖5A和圖5B所示，其為一種設置於循環輸送線兩側的方案，該運輸簍接送裝置50包含位於循環輸送線兩側的第一升降裝置51和第二升降裝置52，以第一升降裝置51為例，其包含有升降臂511，所述升降臂511朝向循環輸送線方向延伸有承託裝置512，所述承託裝置512還可以進一步包含水平伸縮裝置513，水平伸縮裝置513上設置有第三限位銷514。設置在第二交換端處的運輸簍接送裝置50需要傾斜，故設置在第二交換端處的第一升降裝置51和第二升降裝置52均可以設置使升降臂傾斜的傾斜機構53。運輸簍接送裝置50與運輸簍40之間的配合結構可以為上述的限位孔和限位銷的方式，也可以採用其他限位方式。具體交換方式為：當運輸簍位置中的運輸簍40需要移送至運輸簍暫存裝置60的託盤61上時，升降臂511升起，所述巷道車的運輸簍位置341調整高度與之相適應，使得升降臂511上的承託裝置512的第三限位銷插入運輸簍的第三限位孔41，隨後，巷道車的運輸簍位置下降，運輸簍40脫離運輸簍位置上的第四限位銷，巷道車駛離，運輸簍40完全脫離巷道車。隨後，當託盤61運行至到升降臂511下方時，升降臂511下降使得運輸簍放置在託盤61上。隨後，升降臂511升起或降至更低，循環輸送線60繼續運行。反之，當運輸簍40空載，需要移送至巷道車上時，託盤61與升降臂511對應後，升降臂511將託盤61上的運輸簍頂起，隨後巷道車調整高度與之適應，運輸簍位置上設置的限位銷與運輸簍上設置的第四限位孔42相對應，隨後升降臂511下降，巷道車駛離。如圖5C和圖5D所示，所述運輸簍接送裝置50可以是設置在第一交換處的不帶傾斜結構的運輸簍接送裝置501和設置在第二交換處的帶有傾斜結構的運輸簍接送裝置502。具有傾斜功能的運輸簍接送裝置502進一步包含有傾斜機構53，其目的在於將循環輸送線上運送來的運輸簍中的物品向一個方向傾斜，方便夾持機構抓取，使其傾斜方向與暫存裝置的傾斜方向相適應。如圖8A至圖8C所示，所述存取窗口80包含第一推送機構81、第二推送機構82及位於第一推送機構81和第二推送機構82之間換向機構83。該第一推送機構81位於庫內側，其靠近庫內側設置有移動板88，通過轉軸或合頁的方式設置在第一推送機構81的外側，其下端設置有一電磁鐵形成的支撐裝置881，能夠實現移動板水平放置及向下傾斜兩種狀態的轉換。移動板88下方設置有收集裝置84，第二推送機構82外側緊鄰設置有圖書存取口85。所述第一推送機構81和第二推送機構82旁側均設置有檢測裝置86，下方設置有光電感應裝置87。所述檢測裝置86，其通常可以為讀取圖書RFID標籤的無線射頻標籤檢測天線。以第一推送機構81為例，其包含相對且縱向設置的第一同步帶（齒形帶）811和第二同步帶（齒形帶）812，第一同步帶811和第二同步帶812上設置有間距調節裝置813，其可以為電機驅動的正反向螺紋機構，用以調節兩個同步帶之間的間距，實現兩者的夾緊及放鬆動作。第一推送機構81和第二推送機構82形成了縱向的容置空間，所述間距調節裝置813可以調整容置空間夾緊或放鬆，換向機構83在容置空間放鬆時完成圖書的換向，容置空間夾緊時，第一推送機構81和第二推送機構82啟動，完成圖書的入庫或出庫。本方案中，圖書可以豎向夾持其中，使得圖書夾持機構可以非常容易的將圖書送入推送機構或自推送機構取出。以圖書出庫為例：容置空間放鬆，圖書可以非常容易的被送入第一推送機構81中，隨後間距調節裝置813調節間距使得圖書被夾緊，參照圖8B的方向，第一同步帶811順時針旋轉，第二同步帶812逆時針旋轉，使得兩者之間夾持的圖書向第二推送機構82運行，第二推送機構82取得圖書後，以相同的動作夾持圖書向館外運動。圖書進入第一推送機構81時，其旁側的檢測裝置86檢測其狀態，狀態正常時，繼續進入第二推送機構82，其旁側的檢測裝置還可以繼續進行檢測，狀態正常時出庫。如圖書狀態異常，所述第一推送機構81反轉，上述移動板88傾斜，圖書通過第一推送機構81的輸送，並在移動板88處進入收集裝置84。以圖書入庫為例：讀者將圖書以豎向放入圖書存取口85，第二推送機構82的容置空間夾緊，第一同步帶821逆時針旋轉，第二同步帶822順時針旋轉，使得兩者之間夾持的圖書朝向第一推送機構81運行，第一推送機構81取得圖書後，以相同的動作夾持圖書向館內運動，並使得圖書部分伸出第一推送機構81，使得圖書可以非常容易的被拿取。本發明的另一重點改進在於，所述第一推送機構81和第二推送機構82之間換向機構83，三者配合簡單有效實現圖書的旋轉。所述換向機構83具有圖書夾持機構831，該圖書夾持機構831設置在旋轉機構832上，所述旋轉機構832設置在升降機構833上，即：圖書夾持機構831可以完成旋轉及升降的動作。由於第一推送機構81和第二推送機構82已經形成了縱向的容置空間，使得圖書必須按照豎向方式放置。即便讀者隨意放置，也可以通過旋轉，完成圖書調整。相比較現有技術而言，通過簡單的配合，即可以完成圖書方向的變換，無需居中機構。圖書的參數以及其在第二推送機構中放置的方向可以通過上述檢測裝置86及光電感應裝置87獲悉，其中第二推送機構82下方可以設置有多個光電感應裝置，第一推送機構81下方可以設置有1個。以圖書入庫為例：當讀者將圖書的隨意放置與圖書存取口85後，其有可能短邊朝向下方，圖書的尺寸和放置方向可以通過檢測裝置86和有光電感應裝置87識別，尤其是第二推送機構82下方的3個感應器，可以獲得多種尺寸圖書的放置方向，當圖書需要旋轉時，圖書已經位於兩個推送機構中間，第一推送機構81和第二推送機構82放鬆，圖書夾持機構831夾持圖書，並向上升起，升起到設定高度後，進行旋轉，圖書直接被換向並放置在第一推送機構81中，隨即第一推送機構81夾緊，將圖書以方便接收的方向朝向館內運行。第一推送機構81下方靠近庫內側，僅需要設置1個光電感應裝置，由於在第二推送機構處已經獲悉了圖書的尺寸和放置方向，並通過換向機構83調整為所需的方向，於第一推送機構處，根據光電感應裝置被遮擋的時間以及第一推送機構的運轉速度，就可以控制圖書伸出移動板88的長度，圖書狀態正常，且以正確的方向入庫時，上述移動板88處於水平狀態，當抵達移動板上的設定距離後，第二夾持機構94到位夾持需要入庫的圖書。