一種機械手臂及其使用方法與流程

2023-05-20 04:30:51 2

【技術領域】

本發明涉及顯示器技術領域，特別是涉及一種機械手臂及其使用方法。

背景技術：

upk(玻璃基板拆包機)為彩膜基板或者陣列基板之前的工序。upk用於將玻璃從包裝箱中取出，去除靜電隔紙，投入initialcleaner(入料清洗機)中清洗。

upk的工序具體是將玻璃基板，從承載玻璃的治具上取出，投入入料清洗機中洗淨。如圖1所示，承載玻璃的治具11上分布有玻璃基板14，玻璃基板14之間設置有靜電隔紙15，以防止產生靜電，從而影響產品品質。

目前upk的具體工作流程為通過夾取玻璃的機械手臂12將玻璃基板14取走，之後通過夾取紙的機械手臂13吸附靜電隔紙15，以將靜電隔紙15取走。

但是，由於靜電隔紙容易傾倒，如圖2所示，導致夾取紙的機械手臂無法吸取到靜電隔紙，使得機械手臂出現異常報警，影響了機械手臂的嫁動率。

因此，有必要提供一種機械手臂及其使用方法，以解決現有技術所存在的問題。

技術實現要素：

本發明的目的在於提供一種機械手臂及其使用方法，能夠提高機械手臂的嫁動率。

為解決上述技術問題，本發明提供一種機械手臂，其包括：

控制裝置、移動臂、至少一個吸附裝置以及傳感器模組，所述移動臂的一端與所述控制裝置連接，所述吸附裝置和所述傳感器模組都固定在所述移動臂上，所述移動臂用於在所述控制裝置的控制下沿預設方向移動，以遠離或靠近待吸附物體；所述吸附裝置用於吸附所述待吸附物體；所述傳感器模組用於檢測機械手臂的吸附區域內是否存在所述待吸附物體；所述控制裝置用於當所述傳感器模組檢測到機械手臂的吸附區域內不存在所述待吸附物體時，調整所述移動臂的方向，以使所述機械手臂吸附所述待吸附物體。

在本發明的機械手臂中，所述控制裝置具體用於升高當前所述移動臂所處的高度，並控制所述移動臂旋轉至與所述移動臂的當前軸線垂直的方向以及控制所述移動臂到達預設位置，以調整所述移動臂的方向。

在本發明的機械手臂中，當所述移動臂旋轉至與所述移動臂的當前軸線垂直的方向時，所述控制裝置用於控制所述移動臂移動至第一預設位置，並根據所述傳感器模組的檢測值調整所述移動臂的角度，使所述移動臂移動至第二預設位置，以使所述吸附裝置能夠吸附所述待吸附物體。

在本發明的機械手臂中，所述控制裝置具體用於根據所述傳感器模組的檢測值，獲取所述待吸附物體與所述移動臂之間的距離，並根據所述距離控制所述移動臂移動至所述第一預設位置。

在本發明的機械手臂中，所述控制裝置還用於當所述傳感器模組檢測到所述機械手臂的吸附區域內存在所述待吸附物體時，控制所述移動臂移動至設定位置，以使所述吸附裝置吸附所述待吸附物體。

在本發明的機械手臂中，所述傳感器模組包括光發射器和光接收器。

在本發明的機械手臂中，所述待吸附物體為靜電隔紙。

本發明還提供一種上述機械手臂的使用方法，其包括：

通過所述傳感器模組檢測所述機械手臂的吸附區域內是否存在所述待吸附物體；

若所述機械手臂的吸附區域內不存在所述待吸附物體，則通過所述控制裝置調整所述移動臂的方向，以使所述機械手臂吸附所述待吸附物體。

在本發明的機械手臂的使用方法中，所述通過所述控制裝置調整所述移動臂的方向的步驟包括：

通過所述控制裝置升高當前所述移動臂所處的高度；將所述移動臂旋轉至與所述移動臂的當前軸線垂直的方向以及控制所述移動臂移動至預設位置。

在本發明的機械手臂的使用方法中，所述控制所述移動臂移動至預設位置的步驟包括：

控制所述移動臂移動至第一預設位置，並根據所述傳感器模組的檢測值調整所述移動臂的角度，使所述移動臂移動至第二預設位置，以使所述吸附裝置能夠吸附所述待吸附物體。

本發明的機械手臂及其使用方法，通過在移動臂上設置傳感器模組，以檢測機械手臂的吸取區域內是否存在待吸取物體，當吸附區域不存在待吸附物體時，調整移動臂的方向，以使機械手臂能夠吸附該待吸附物體，從而提高了機械手臂的嫁動率。

【附圖說明】

圖1為現有的玻璃基板拆包機的第一種結構示意圖。

圖2為現有的玻璃基板拆包機的第二種結構示意圖。

圖3為本發明的玻璃基板拆包機的結構示意圖。

圖4為本發明的機械手臂的結構示意圖。

【具體實施方式】

以下各實施例的說明是參考附加的圖式，用以例示本發明可用以實施的特定實施例。本發明所提到的方向用語，例如「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「內」、「外」、「側面」等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用以說明及理解本發明，而非用以限制本發明。在圖中，結構相似的單元是以相同標號表示。

請參照圖3至4，圖3為本發明的玻璃基板拆包機的結構示意圖。

如圖3所示，本發明的玻璃基板拆包機包括承載玻璃的治具11、玻璃基板14以及靜電隔紙15以及夾取紙的機械手臂20，該承載玻璃的治具11上分布有玻璃基板14，玻璃基板14之間設置有靜電隔紙15，通過夾取玻璃的機械手臂將玻璃基板14取走，之後通過夾取紙的機械手臂20吸附靜電隔紙15，以將靜電隔紙15取走。

如圖3所示，本發明的機械手臂20包括控制裝置21、移動臂22、至少一個吸附裝置23以及傳感器模組24。所述移動臂22的一端與所述控制裝置21連接。所述移動臂22用於在所述控制裝置21的控制下沿預設方向移動，以遠離或靠近待吸附物體。通常情況下所述移動臂22沿水平方向排布。在一實施方式中，所述移動臂22在所述控制裝置21的控制下沿水平或者豎直方向移動。也即所述移動臂22為可伸縮移動臂。

所述吸附裝置23和所述傳感器模組24都固定在所述移動臂22上，所述吸附裝置23用於吸附所述待吸附物體。在一實施方式中，所述吸附裝置23為吸盤。在一實施方式中，所述待吸附物體為靜電隔紙。也即所述機械手臂20具體用於吸附靜電隔紙。

所述傳感器模組24檢測機械手臂20的吸附區域內是否存在所述待吸附物體；所述控制裝置21用於當所述傳感器模組24檢測到機械手臂20的吸附區域內不存在所述待吸附物體時，調整所述移動臂22的方向，以使所述機械手臂20靠近所述待吸附物體，從而便於所述機械手臂20吸附所述待吸附物體。

在一實施方式中，所述傳感器模組24設置在所述移動臂22的另一端，也即遠離所述控制裝置21的一端。所述傳感器模組24包括光發射器241和光接收器242，光發射器241用於發射檢測光線，光接收器242用於接收檢測光線經待吸附物體阻擋後產生的反射光線。當機械手臂20的吸附區域內存在待吸附物體時，光接收器242的光強值大於第一預設閾值。當機械手臂20的吸附區域內不存在待吸附物體時，光接收器242的光強值小於第二預設閾值。

當所述傳感器模組24檢測到機械手臂20的吸附區域內不存在所述待吸附物體時，所述控制裝置21先升高當前所述移動臂22所處的高度，並控制所述移動臂22旋轉至與所述移動臂22的當前軸線垂直的方向，之後再控制所述移動臂22到達預設位置。

當所述移動臂旋22轉至與所述移動臂22的當前軸線垂直的方向時，所述控制裝置21用於控制所述移動臂22移動至第一預設位置，並根據所述傳感器模組24的檢測值調整所述移動臂22的角度，使所述移動臂22移動至第二預設位置，所述第二預設位置用於使所述吸附裝置23吸附所述待吸附物體。

比如，之前移動臂22沿靜電隔紙15的寬度方向排布，由於靜電隔紙傾斜，因此傳感器模組24在該方向未檢測到靜電隔紙15，此時控制裝置21升高當前所述移動臂22的高度，並將所述移動臂旋轉90度，使其沿靜電隔紙15的長度方向排布。當所述移動臂22旋轉至靜電隔紙15的長度方向時，使其在該方向伸長，當所述移動臂22到達第一預設位置(該第一預設位置預先設定，也即粗略的位置)，再獲取根據傳感器模組24的檢測值調整所述移動臂22的角度，直至移動至第二預設位置(也即精確的位置)，該第二預設位置能夠使該吸附裝置23吸附到待吸附物體。

所述控制裝置21還用於根據所述傳感器模組24的檢測值，獲取所述待吸附物體與所述移動臂22之間的距離，並根據所述距離控制所述移動臂22移動至第一預設位置。比如，所述控制裝置21通過光接收器242的光強值判斷出待吸附物體與所述移動臂22之間的距離，再根據該距離將所述移動臂22移動至第一預設位置。

所述控制裝置21還用於當檢測到機械手臂20的吸附區域內存在所述待吸附物體時，控制所述移動臂22移動到設定位置，以使所述吸附裝置23能夠吸附所述待吸附物體。比如，控制所述移動臂22移動以使所述吸附裝置靠近並吸附所述待吸附物體。所述控制裝置21還用於根據所述傳感器模組24的檢測值，獲取所述待吸附物體與所述移動臂22之間的距離，並根據所述距離控制所述移動臂22移動至設定位置。

上述機械手臂的使用方法包括：

s101、通過所述傳感器模組檢測所述機械手臂的吸附區域內是否存在所述待吸附物體。

具體地，可以通過傳感器膜組24的檢測值確定機械手臂的吸附區域(所在區域)內是否存在所述待吸附物體。在一實施方式中，該傳感器模組24包括光發射器和光接收器，若光接收器242的光強值大於第一預設閾值，則判定機械手臂20的吸附區域內存在待吸附物體。若光接收器242的光強值小於第二預設閾值，則判定機械手臂20的吸附區域內不存在待吸附物體。

s102、若所述機械手臂的吸附區域內存在所述待吸附物體，則通過所述控制裝置控制所述移動臂移動到設定位置，以使所述吸附裝置能夠吸附所述待吸附物體。

當傳感器膜組24檢測到機械手臂20的吸附區域內存在所述待吸附物體時，則緩慢移動移動臂22使其到達設定位置，以使所述吸附裝置23靠近並吸附所述待吸附物體，也即使機械手臂20以安全速度吸附該靜電隔紙15。

s103、若所述機械手臂的吸附區域內不存在所述待吸附物體，則通過所述控制裝置調整所述移動臂的方向，以便所述機械手臂能夠吸附所述待吸附物體。

所述通過所述控制裝置調整所述移動臂的方向的步驟包括：

s1031、通過所述控制裝置升高當前所述移動臂所處的高度；

s1032、通過所述控制裝置將所述移動臂旋轉至與所述移動臂的當前軸線垂直的方向；

s1033、通過所述控制裝置控制所述移動臂移動至預設位置。

所述控制所述移動臂移動至預設位置的步驟包括：

s201、控制所述移動臂移動至第一預設位置，並根據所述傳感器模組的檢測值調整所述移動臂的角度，使所述移動臂移動至第二預設位置，所述第二預設位置使所述吸附裝置23能夠吸附所述待吸附物體。

例如，之前移動臂22沿靜電隔紙15的寬度方向排布，由於靜電隔紙傾斜，因此傳感器模組24在該方向未檢測到靜電隔紙15，此時升高當前所述移動臂22的高度，並將所述移動臂22旋轉90度，使其沿靜電隔紙15的長度方向排布。當所述移動臂22旋轉至靜電隔紙15的長度方向時，使其在該方向伸長，當所述移動臂22到達第一預設位置(該第一預設位置預先設定，也即粗略的位置)，再獲取根據傳感器模組24的檢測值調整所述移動臂22的角度，直至移動至第二預設位置(也即精確的位置)，該第二預設位置能夠使該吸附裝置23吸附到待吸附物體。

所述控制所述移動臂移動至第一預設位置的步驟包括：

s2021、根據所述傳感器模組24的檢測值，獲取所述待吸附物體與所述移動臂22之間的距離，並根據所述距離控制所述移動臂22移動至第一預設位置。

比如，所述控制裝置21通過光接收器242的光強值判斷出待吸附物體與所述移動臂22之間的距離，再根據該距離將所述移動臂22移動至第一預設位置。

本發明的機械手臂及其使用方法，通過在移動臂上設置傳感器模組，以檢測機械手臂的吸取區域內是否存在待吸取物體，當吸附區域不存在待吸附物體時，調整移動臂的方向，以使機械手臂能夠吸附該待吸附物體，從而提高了機械手臂的嫁動率。

綜上所述，雖然本發明已以優選實施例揭露如上，但上述優選實施例並非用以限制本發明，本領域的普通技術人員，在不脫離本發明的精神和範圍內，均可作各種更動與潤飾，因此本發明的保護範圍以權利要求界定的範圍為準。