一種用於封裝igbt模塊的雙機械手臂的製作方法
2023-05-20 04:08:36 2
專利名稱：一種用於封裝igbt模塊的雙機械手臂的製作方法
技術領域：
本實用新型涉機械手臂領域技術，尤其是指一種兩臂體之間具有角度的用於封裝 IGBT模塊的雙機械手臂。
背景技術：
在改善工業生產力和產品品質上，自動化是一個很有效和途徑。而機械手臂在工業生產自動化中扮演著極為重要的角色。機械手臂已被廣泛地應用於如自動裝配、組合和抽取物件或一些具危險性、困難且不適合人力擔負的工作。常規的IGBT模塊於基板上左右方向地分別安放IGBT晶片和二極體晶片，為了提高生產效率，降低單位產品的成本，越來越多生產IGBT模塊的廠家紛紛採用機械手臂來夾取IGBT模塊的組裝部件，傳統技術中用於夾取IGBT模塊組裝部件的機械手臂一般是單臂的，這種單臂的機械手裝置雖然取代了人手，為生產提供了一定的方便，但其不能同時安放兩個組裝部件，因而在一定程度上制約了生產效率。現有技術中，也有人在同一控制臺上平行地設置兩機械手臂，然而這種平行的雙機械手臂只適用於夾取體積大、安放間距遠的兩組件，而雙機械手臂同時安放IGBT晶片和二極體晶片時，由於兩種晶片的體積非常小，兩晶片之間的間距也很小，不可避免地因活動空間不足而發生兩機械手碰撞的現象，使組件安放位置發生偏移，甚至導致組件在機械手臂的夾取部中掉落，難以順利生產。
實用新型內容有鑑於此，本實用新型針對現有技術存在之缺失，其主要目的是提供一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其兩臂體之間具有夾角，雙機械手臂之間無碰撞現象，物品夾取穩固不易掉落。為實現上述目的，本實用新型採用如下之技術方案—種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，包括第一臂體和第二臂體，該第一臂體和第二臂體的前端均具有夾取部，並第一臂體和第二臂體之間保持有夾角。作為一種優選方案，所述夾取部為吸盤狀。作為一種優選方案，針對第一臂體和第二臂體配設有一控制臺，所述控制臺上設有控制器，該控制器分別與第一臂體和第二臂體電性連接。作為一種優選方案，所述第一臂體與第二臂體的結構相同，其除了包括夾取部之外，還包括依次連接的第一臂部、第二臂部、第三臂部和支撐部。作為一種優選方案，所述第一臂部和第二臂部的前端面上均設有一轉軸部，夾取部通過轉軸部樞接在第一臂部上，第一臂部通過轉軸部樞接在第二臂部上。作為一種優選方案，所述第三臂部為空心管狀，並其內徑要大比第二臂部之外徑大，第二臂部可伸縮的安裝在第三臂部中。作為一種優選方案，所述第一臂體和第二臂體通過各自配有的支撐臺固定在控制
3臺上。本實用新型採用上述技術方案後，其有益效果在於，通過將第一臂體與第二臂體保持有夾角，以使第一臂體與第二臂體工作時能具有足夠的活動空間，在夾取和安放IGBT 晶片和二極體晶片時保持無擁擠的工作狀態，避免雙機械手臂之間碰撞現象的發生。為更清楚地闡述本實用新型的結構特徵和功效，
以下結合附圖與具體實施例來對本實用新型進行詳細說明。
[0016]圖1是本實用新型之實施例的立體示意圖。[0017]附圖標識說明[0018]10、第一臂體11、夾取部[0019]12、第一臂部13、第二臂部[0020]14、第三臂部15、支撐部[0021]16、轉軸部20、第二臂體[0022]30、控制臺。
具體實施方式
請參見圖1所示，其顯示出了本實用新型之實施例的具體結構，包括第一臂體10、 第二臂體20和用於安裝第一臂體10和第二臂體20的控制臺30。所述控制臺30上設置有控制機械手臂自動伸出與收回、抓取與安放物件的控制器，使雙機械手臂可以在預定空間範圍內獨立活動。所述第一臂體10與第二臂體20的結構相同，均包括依次連接的夾取部11、第一臂部12、第二臂部13、第三臂部14和支撐部15。所述第一臂部和第二臂部的前端面上均設有一轉軸部16，通過在轉軸部16上穿設轉軸將第一臂部12樞接在第二臂部13上，從而第一臂部12可以繞相應的轉軸部16旋轉。所述第三臂部14為空心管狀，並其內徑要大比第二臂部13之外徑大，第二臂部13可伸縮的安裝在第三臂部14中，而第三臂部14的尾端則安裝在支撐部15的頂端。所述夾取部11用於實現對IGBT組件的抓取和安放動作，在本實施例中的夾取部 11如吸盤狀，但其不限於吸盤狀，亦可以是夾爪狀或其它不同的樣式，只要滿足可以抓取代夾取物即可。所述夾取部11通過轉軸樞接在第一臂部12上，從而可以繞轉軸部16旋轉以利於抓取物件。所述第一臂體10與第二臂體20的支撐部16均固定在控制臺30上，兩支撐部16 之間保持一定間距，使第一臂體10與第二臂體20之間具有一夾角，從而各臂部12、13、14 工作時能具有足夠的活動空間。當抓取IGBT組件時，第一臂體10、第二臂體20的臂部12、13、14在控制器的控制下同時收回，分別利用夾取部抓取IGBT模塊的三極體組件和二極體組件；當放要放置三極體和二極體時，第一臂體10和第二臂體20的臂部12、13、14在控制器的控制下同時伸出， 並分別將夾取部的三極體和二極體左右方向放置在IGBT模塊內，如此重複。本實用新型的設計重點在於，通過將第一臂體與第二臂體保持有夾角，以使第一
4臂體與第二臂體工作時能具有足夠的活動空間，在夾取和安放IGBT晶片和二極體晶片時保持無擁擠的工作狀態，避免雙機械手臂之間碰撞現象的發生。 以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，並非對本實用新型的技術範圍作任何限制，故凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何細微修改、等同變化與修飾，均仍屬於本實用新型技術方案的範圍內。
權利要求1.一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於包括第一臂體和第二臂體，該第一臂體和第二臂體的前端均具有夾取部，並第一臂體和第二臂體之間保持有夾角。
2.根據權利要求1所述的一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於所述夾取部為吸盤狀。
3.根據權利要求1所述的一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於針對第一臂體和第二臂體配設有一控制臺，所述控制臺上設有控制器，該控制器分別與第一臂體和第二臂體電性連接。
4.根據權利要求3所述的一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於所述第一臂體與第二臂體的結構相同，其除了包括夾取部之外，還包括依次連接的第一臂部、第二臂部、第三臂部和支撐部。
5.根據權利要求4所述的一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於所述第一臂部和第二臂部的前端面上均設有一轉軸部，夾取部通過轉軸部樞接在第一臂部上，第一臂部通過轉軸部樞接在第二臂部上。
6.根據權利要求4所述的一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於所述第三臂部為空心管狀，並其內徑要大比第二臂部之外徑大，第二臂部可伸縮的安裝在第三臂部中。
7.根據權利要求4所述的一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，其特徵在於所述第一臂體和第二臂體通過各自配有的支撐臺固定在控制臺上。
專利摘要本實用新型公開一種用於封裝IGBT模塊的雙機械手臂，包括第一臂體和第二臂體，該第一臂體和第二臂體的前端均具有夾取部，並第一臂體和第二臂體之間保持有夾角；針對第一臂體和第二臂體配設有一控制臺，所述控制臺上設有控制器，該控制器分別與第一臂體和第二臂體電性連接；所述夾取部為吸盤狀；第一臂體與第二臂體的結構相同，其除了包括夾取部之外，還包括依次連接的第一臂部、第二臂部、第三臂部和支撐部。籍此，兩臂體之間具有角度為雙機械手臂同時工作提供足夠的活動空間，在夾取和安放IGBT晶片和二極體晶片時保持無擁擠的工作狀態，避免雙機械手臂之間碰撞現象的發生，物品夾取穩固不易掉落。
文檔編號B25J11/00GK202147279SQ201120198068
公開日2012年2月22日 申請日期2011年6月14日 優先權日2011年6月14日
發明者馮子剛 申請人:廣州友益電子科技有限公司