豎向風電設備以及操作這種設備的方法與流程

2023-05-20 03:19:11 2

本發明涉及的是風電設備的領域。本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分所述的豎向風電設備。本發明還涉及一種操作這種設備的方法。

背景技術：

除市場中大量製造和使用的配設有三個葉片的輸出功率為兆瓦級的常見水平風電設備外，還一再提出可以按照不同原理工作的豎向風電設備。

公開案us3,902,072a揭示一種具有水平旋轉平臺的風力發電機，其外周上布置有數個豎向葉片，這些葉片全部繞中心軸同軸旋轉並且各自繞其自有的軸旋轉。豎向葉片的旋轉取決於風向及風速的變化，並且每個葉片的旋轉如此地受到控制，使得在平臺循環路徑的3/4上獲取風力，而在其餘路徑上，則將葉片設置成使其對風提供最小阻力。通過中央齒輪機構與共用的伺服電動機，實現對葉片的控制。

公開案us4,410,806a描述一種具有旋轉結構的豎向風電設備，該旋轉結構包括一列可旋轉的豎向葉片，對這些葉片的位置進行控制，使得只要風速足夠，旋轉結構便達到恆速。微處理器控制系統處理關於風速、風向及旋轉結構轉速的信息並且生成用於設定葉片位置的電子信號。該設備的控制系統包括電子葉片致動器，藉助該電子葉片制動器來調製旋轉結構的葉片。葉片調製控制用來確定轉子的轉速的攻角。風速表輸出設備開機及停機的數據，而風向表則用於使葉片的折翼保持與風向成90°和270°。該控制系統被設置成在風速介於19至40英裡/小時時保持恆定的轉速。

公開案us4,494,007a揭示一種豎向風電設備，其中由一個風向標通過共同機構在其繞中心軸環繞期間控制繞共同中心軸旋轉的葉片的定向，以便當風速改變時，在補償方向上改變葉片的旋轉位置。

公開案us4,609,827a描述一種具有翼型葉片的豎向風電設備。通過布置於轉子外的機構來控制正極且同步的葉片定向系統。兩個新型裝置改進空氣動力效率並且增大旋轉力。

在公開案us6,379,115b1中公開的風電設備包括三點轉動的旋轉軸以及多個裝於軸上的旋轉支撐臂，這些支撐臂之間旋轉式支承有用於接收風力的葉片。風力計測量風向及風速。葉片上的伺服電動機依據所測的風力數據來控制葉片的位置。該案提出了不同的相關控制方法。

公開案us2008175709a1描述一種從氣流或水流高效產能的渦輪機。該渦輪機具有帶多個葉片的中心軸，這些葉片可繞軸以葉輪的方式繞轉。每個葉片具有與葉片縱向及中心軸平行的葉片軸並且可繞葉片軸旋轉。在渦輪機工作期間，每個葉片與流向成一定攻角，當葉片繞中心軸旋轉時，對攻角進行動態控制，以使葉片繞軸的轉矩最大化。

最後，公開案wo2009086648a2說明一種具有至少一個可繞豎軸旋轉的轉子的風電設備，轉子包括在兩個上下間隔平置的軸承面之間分布於圓周上布置的各自可繞垂直樞軸樞轉的多個轉子葉片，這些轉子葉片的轉動範圍在兩側藉由止動裝置來限定，其中轉子葉片的寬度小於圓周半徑的大約1/3。特別是，在此情形下能夠將轉子葉片上下布置於多個平面內。

已知的豎向風電設備是針對地表風來設計的，因此具有相對較低的總高度。但如果針對與水平風電設備的高度相當的高度來設計這種設備，則必須將風速和(視情況甚至)風向的高度相關性考慮在內，才能以最高效率來產能。

技術實現要素：

因此，本發明的目的是提供一種豎向風電設備，其能夠在更高的總高度上工作，且在結構簡單且性能可靠的同時實現高效。

本發明的另一目的是提供一種操作這種設備的方法。

本發明用以達成上述這兩個目的的解決方案為權利要求1和18的特徵。

本發明的豎向風電設備包括兩個或多個沿豎向機器軸上下布置的單元，其中所述單元中的每個均包括多個豎向葉片，所述多個葉片在所述單元內布置在環繞所述機器軸分布的同心圓上並且以可以在這個圓上共同運動且抗扭的方式與主軸連接，且其中所述葉片在所述單元中以能夠各自圍繞特別是貫穿其內部的豎向旋轉軸旋轉的方式支承。所述豎向風電設備的特徵在於，所述葉片中的每個均配設有構件，借用所述構件能夠使得所述葉片在繞所述機器軸環繞期間以與其他葉片無關的方式繞其旋轉軸佔據預定且可隨時變化的旋轉位置。

本發明的豎向風電設備的一種實施方案的特徵在於，每個單元均包括與所述機器軸同心布置的第一及第二環，所述環在上方及下方界定所述單元，且所述單元的所述葉片以可旋轉360°的方式布置於所述環之間。

特別地，單元的葉片在其端部以可旋轉360°的方式支承於所述第一及第二環上。

特別地，相鄰的單元各自共同具有一個環。

特別地，用於改變所述葉片的旋轉位置的所述構件也布置在所述環上。

具體地，用於改變所述葉片的旋轉位置的所述構件包括電動或液壓驅動的電動機。

在此情形下，所述電動或液壓驅動的電動機的旋轉運動能夠在電動發動機中通過齒輪或者在液壓驅動電動機中直接傳遞至相關的葉片。

具體地，所述電動或液壓驅動的電動機以電動機軸平躺式布置於環平面內，以及，在電動驅動中，所述旋轉運動在所述齒輪之間藉助於齒帶傳遞。在液壓式變型方案中，所述液壓電動機直接(即無傳動機構地)與葉片旋轉軸連接。

所述電動或液壓驅動的電動機也可以以電動機軸垂直於環平面的方式布置，以及，為在電動驅動中傳遞所述旋轉運動而中間連接有錐齒輪傳動裝置。

本發明的豎向風電設備的另一實施方案的特徵在於，所述單元的最下方單元與地面具有預定的距離，以及，所述主軸支承在所述最下方單元與靠近地面布置的機器室之間並以可旋轉的方式支承在其端部上。

具體地，所述主軸由多個在軸向上相繼布置的區段組裝而成，以及所述區段通過凸緣相連。

特別地，所述主軸包括柱形下區段、中區段及柱形上區段，所述柱形上區段的外徑大於所述柱形下區段的外徑。

優選地，產生電能的發電機的轉子以抗扭的方式安裝於所述柱形下區段上。

具體地，為以可旋轉的方式支承所述主軸，在所述主軸的下端設有軸頸，在上端設有支撐輥道。所述軸頸配設有推力軸承，其承受所述轉子的下部垂直重力，且所述軸頸配設有徑向軸承，其容置所述主軸的水平的下反作用風力。

最後，所述主軸的構造成支撐輥軸承且容置所述主軸的豎向上反作用風力的上軸承，藉由斜向下漸寬的支撐架而支撐於布置在所述機器軸之外的底座上，其中所述主軸的下部軸向及徑向軸向軸承放置於所述發電機殼體中，所述發電機殼體在懸掛式布置於所述支撐架中的機器室內固定於上斜撐杆上。

根據本發明的又一實施方案，在所述單元中的每個上，在上部和下部各布置有一個用於測量風向和風速的測風裝置，其優選包括超聲波風速計。據此，能夠以高精度測定每個葉片上的局部風力作用。

此外，在所述單元的每個上，在葉片軸承的上部和/或下部設有針對徑向及切向力方向的測力裝置，以便確定作用於葉片的力且將其考慮在內。

本發明的操作根據本發明所述的豎向風電設備的方法的特徵在於，彼此獨立地依據風速、風向、所述風電設備的轉速及葉片在其繞機器軸環繞的位置的測量值主動控制所述風電設備的各葉片繞其旋轉軸的旋轉位置。

本發明的方法的一種實施方案的特徵在於，針對描述葉片從與圍繞所述機器軸的環繞圓周相切的初始位置產生偏轉的葉片角度，提供虛擬凸輪，其各自通過所述葉片在所述環繞圓周上的位置來確定所述葉片角度的曲線，以及，依據所述虛擬凸輪實現對各葉片的主動控制。

特別地，為選擇用於主動控制所述葉片的虛擬凸輪，連續測定所述風電設備的葉尖速比λ，其中所述葉尖速比λ給出所述葉片的周向速度與風速之比，且依據所測定的葉尖速比λ，對用於主動控制所示葉片的虛擬凸輪進行選擇或者在不同的虛擬凸輪間進行切換。

具體地，所述虛擬凸輪針對的是所述風電設備的零位，以及所述零位與所述風向相關。

特別地，針對所述單元中的每個，均測定自有的且與地面上的高度相關的風速，以及依據針對所述單元所測定的風速，主動控制所述單元的各葉片繞其旋轉軸的旋轉位置。

附圖說明

下面參照實施例結合附圖對本發明進行詳細說明。其中：

圖1為本發明的豎向風電設備的實施例的簡化側視圖，該豎向風電設備具有兩個單元且主軸的下軸承結構位於懸掛式安裝的機器室中；

圖2-4為用於支承根據圖2的設備中的葉片的三個環的俯視圖(a)及側視圖(b)；

圖5為根據圖1的設備的主軸的側視圖；

圖6為根據圖1的設備的葉片與上軸承及下軸承的側視圖；

圖7為承載葉片的下環上的兩種不同類型的用於調節葉片的電動機安裝的局部透視圖；

圖8為用於調節葉片的安裝電動機的水平下環的另一視圖，其受蓋板保護；

圖9為所述設備在葉尖速比為0.4時算出的經過360°旋轉的最優葉片位置的圖表(a)及軸向俯視圖(b)；

圖10為緩和的葉片控制曲線，其將傳動機構的技術限制考慮在內；

圖11為根據本發明的實施例對葉片位置的機電控制的框圖；以及

圖12為根據本發明的另一實施例對葉片位置的電液控制的框圖。

具體實施方式

在圖1中以簡化的側視圖示出根據本發明所述的豎向風電設備的實施例。

圖1的風電設備10包括兩個單元z1和z2，這兩個單元沿垂直的機器軸ma上下布置。單元z1和z2中的每個均具有兩個與機器軸ma同心定位的水平環11、16或16、19，豎向葉片13的多個(在示例3中)以能夠各自圍繞自有旋轉軸12旋轉的方式支承於兩環之間。中環16等分於兩個單元z1和z2中。

環11、16和19的構造參閱圖2、圖3和圖4。環11、16和19中的每個均構造成等邊三角形或正多邊形，葉片13藉助於相應的支承座而支承於環角中(還參閱圖7)。周圍由杆件33構成，這些杆件經由徑向延伸的杆件31及管件32與位於中央的豎向管件35連接。在環的下側，扁鐵片34用於斜撐牽引。圍繞中央管件35布置有徑向肋片37，其同樣支撐構造於管件35的端部的凸緣36。

單元z1、z2連同其葉片13通過中央管件15和18與以可旋轉的方式支承於單元下方的垂直主軸20以抗扭的方式連接，使得其能夠隨主軸20共同圍繞機器軸ma旋轉。主軸20在上端藉助支撐輥而以可旋轉的方式支承於支架23中，其通過斜向下叉開的管件24的框架支承於在外部平躺的底座29上。在圖1的實施例中，下部的豎向及徑向軸承放置於發電機殼體中，其固定於懸掛式布置於框架24上的機器室26中。通過這種方式，在外部平躺的底座中採用多個重塊，由此提高總體結構的平穩力矩。高度h1能夠例如為75m或更高(例如，超過200m)。葉片13以其旋轉軸12運動的圓周直徑d1例如為20m。單元z1、z2中的每個均因高度不同而遇自己的風速vw1和vw2。

例如圖5，主軸20由直徑較小的柱形下區段45、向上呈錐狀漸寬的中區段43及直徑較大的柱形上區段41組成。區段41、43和45經由凸緣42和44緊固相連。在柱形上區段41的上端裝有支撐輥道40，在柱形下區段45的下端裝有下軸頸46。這些區段具有長度h1、h2和h3，例如為4m、11m和0.5m。

如圖1中所示，柱形下區段45承載發電機的轉子22以及制動器21，二者均放置於機器室26中。單元z1和z2與主軸共同構成風電設備的繞機器軸ma旋轉的轉子。

在圖2(a)中示例性地圖示出每個葉片13所屬的致動器38的位置。在此情況下，致動器39布置成以平行於環19的杆件33的方式緊鄰相應葉片的支承座38平放。在圖7的局部放大圖中更加清楚地看到，所示兩個致動器中的一個致動器39a採用與杆件33平行的位置。相關的葉片13在支承座39上方的葉片旋轉軸上配設有第一齒輪49。在電動式伺服電動機的情況下，致動器39a通過錐齒輪傳動裝置52作用於第二齒輪50，其與第一齒輪49位於同一高度且與其通過(圖中未示的)齒帶以傳動方式連接。若要避免使用錐齒輪傳動裝置，也可以在豎向上安裝致動器(39b)，固然會產生更大的流體阻力。如圖8，平躺式布置的致動器39a能夠以簡單的方式配設有蓋板51，以使其不受氣候影響。

致動器39或39a、b通過相應的饋電線路從中央供電單元供能且通過對應於預定值的控制信號啟動控制系統。倘若代替電動而採用液壓致動器(電動機)，則經由相應的液壓管路從中央液壓單元獲得供電。

關於主動葉片控制概念的概述參閱圖11的框圖。

單元z1和z2的葉片13或f1至f6主動地藉助於致動器39a(通過錐齒輪傳動裝置52)或39b(直接地)繞其縱軸旋轉。每一任意葉片角度(葉片在轉子圓周的切線與弦線的夾角)能夠針對每個葉片在圓周上的每個位置來單獨調整。

主動葉片控制的目的是，兩個單元中的全部(在示例12中)葉片13或f1至f6行至隨轉子位置而改變的葉片角度。根據風速及轉子的轉速，針對轉子位置行至另一葉片角度曲線。為此，產生不同的虛擬凸輪並且將其保存在存儲器中。於是，葉片角度遵循所選虛擬凸輪的邊緣曲線。在此情形下，轉子位置的零點與風向相關。由風速接收器67及風向接收器68測量風向及風速。

在如圖1的本發明的設備中，風測十分重要。圖1中所示類型的豎向風力渦輪機10具有在轉子的整體有效高度上均勻配置的葉片13，這些葉片在每個轉子的旋轉期間均能夠單獨得到最優控制。葉片13相對於風入流的攻角應在轉子旋轉的每個時間點均能得到控制。葉片在轉子旋轉的過程中擬在具有轉子半徑的環形軌道上圍繞轉子的中心或機器軸ma「飛轉」，且在徑向上產生升力並在切向上產生推進力。應隨時能夠優化推進力，使得渦輪機10獲得最大的推動力。

出於葉片的靜態及動態負荷的原因，轉子根據風力渦輪機的尺寸在有效高度上分成一到四個單元(例如圖1的兩個單元z1和z2)。單元z1、z2各自包含三個葉片13，這些葉片在下部和上部各自以可旋轉的方式支承於徑向臂部的端部且如此與轉子的中心緊固連接。三個臂部各自在每個單元的上部和下部均構成假想環。

由於全部轉子單元均與轉子緊固連接，它們也始終如同轉子一樣快速旋轉。然而，風向及風速可能在轉子的有效高度上變化極大，特別是在大型(高)渦輪機的情況下。為確保對推進力的最優控制，須在轉子旋轉的每個時間點精確掌握每個葉片相對於風入流的速度和方向。通過靜態測風，在豎向上且與轉子間隔，能夠針對高度測量風速及風向(測風杆)。由於測風杆固定且與渦輪機保持一定距離，其可能在不利風向時處於渦輪機的背風面且還因距離而提供並非對應於葉片實際情況的不準確測量結果。

因此，本發明提出將每個環的每一測風裝置w1至w3(圖1)均在外側固定於每一環臂部上。此時，測風裝置w1至w3在轉子旋轉的每個時間點均測定精確的相對風入流方向及相對於臂部的速度，因而也測定相對於葉片的速度。優選地，測風裝置不像風向標及風輪那樣包含機械式動態測量組件，而會藉助於超聲波來測量風向及風速(超聲波風速計)，因為機械式測量組件可能因轉子的離心加速度而顯示錯誤結果。測風裝置w1至w3與臂端部需具有足夠的距離，才不會受臂端部的空氣渦流區域的影響。

已知風向及風速在轉子的有效高度上可能變化極大(風切變及湍流)。假如無法因時因地足夠精確地測出這類現象以便最優地控制葉片13，渦輪機空氣動力效率會顯著降低。如果在每個單元z1、z2中，在上部及下部於圓周上進行動態即時的測量，則也能將每個葉片均始終控制到最優的相對攻角。為確定葉片中間高度上的風情，對葉片上部及下部的各自風測的取均值，以便由此產生葉片控制信號。由相對入流的測量，通過各時間的轉子圓周速度也可以採用三角法計算出絕對風速及風向。根據這些測量，能夠非常即時地確定渦輪機的最優葉尖速比及最優匹配的葉片攻角。

借用測量裝置也能確定瞬間遽升的局部湍流，這可能導致葉片及渦輪機超負荷。由此，也可能進行可行的葉片去負荷調節或者完全使葉片斷電(釋放)。借用測風裝置w1至w3對每個環的每一臂部的測量均使得單元與其葉片彼此無關地單獨得到控制。

此外還提出，在每個單元z1、z2處，在下環或上環上，在每一臂部上於葉片軸承旁安裝針對徑向及切向的力方向的測力裝置k1至k3。通過切向力測量，能夠連同測風裝置w1至w3一起優化葉片的推進力，因而優化渦輪機的效率。這兩種測量裝置w1至w3及k1至k3的信號會藉助於自學習控制程序而持續地主動提高渦輪機的效率。

徑向測力信號應結合切向測力信號持續監測葉片的負荷曲線。通過這種測量，能夠確定葉片應力的積聚及強度，與此同時也確定葉片的剩餘壽命。

作為前述用來確定葉片應力的測力的替代或補充，也能夠在葉片中間的表面上安裝應變計(例如用於葉片13，圖1中的dm)，其連同測量系統一起測量葉片13中的彎曲應力的積聚及強度。於是，由這些測量能夠確定葉片13的剩餘壽命。所述方法可能因必須將旋轉中的葉片的測量信號傳遞至環臂部而複雜化。然而，應變計裝置只不過僅用於測量葉片應力，而並不用於優化葉片推進力。

主動葉片控制的基本概念參閱圖11中的框圖。以短劃線框出(圖11中的轉子塊53)的組件在配電盤中安裝於轉子上。通過與相應的wi-fi發射器57和66的wi-fi連接，塔狀結構上的控制系統與數據採集系統進行通信。通過滑環62，進行三相電源71(3x400vac，1x零線及1x接地線)的供電。位於轉子上的功能塊通過24伏直流電源56來供電。24伏直流模擬電源65也設置於轉子之外。

虛擬凸輪(隨轉子位置的不同葉片角度曲線)保存於轉子(運動控制器58)上。而在工作中能夠通過wi-fi連接對其進行更改。在塔狀結構(不旋轉)上，通過與計算機70協作的存儲器可編程的控制系統(sps)64的i/o來處理風速、風向及轉子的轉速。通過到運動控制器58的wi-fi連接，將須採取哪個虛擬凸輪傳遞至轉子。在轉子以及塔狀結構上，可具有i/o。

在最簡單的情況下，6個致動器39a或39b遵循同一凸輪，但具有120°的角位移(例如，在每單元三個葉片的情況下)。轉子位置的零值與風向相關。在較高設備和/或兩個以上單元中，單元的風速明顯不同，針對單元中的每個，均根據相關的風速選擇自己的虛擬凸輪。此外，針對所述單元z1、z2中的每個，均測定自身與地面上的高度相關的風速(vw)，且依據針對該單元所確定的風速(vw)主動控制單元的各葉片13、f1-f6的旋轉位置。因為風速與地面上的高度的相關性遵循標準曲線，在某一高度測量風速便足以由此確定針對其他高度的值。因此，所有單元具有相同的繞機器軸ma的轉速，但因高度不同而具有不同的風速。相應得出不同的葉尖速比，再關於整個設備對其取均值而確保最大產能。

具有運動控制器58的配電盤位於轉子上。也應在轉子上測出轉子位置。為此，能夠採用相應的旋轉編碼器。而在圖11的示例中，替換為零位54的傳感器。在塔狀結構上確定轉子的轉速。由此產生的步進脈衝通過sps64來讀取且通過到運動控制器58的wi-fi連接而傳遞到轉子上。

主動葉片控制包含多個直接來自測量系統的輸入信號，該測量系統包括風速接收器67、風向接收器68及可選的轉子轉矩接收器69。此外，還輸入轉速的脈衝63。根據這些輸入信號，葉片控制系統64確定須如何控制各個葉片(使用哪個凸輪，何處為轉子位置的零點)。出自運動控制器58的控制信號通過功率模塊59傳至輸出模塊60並自此通過配電盒55傳至各個致動器39a或39b。

周期性地重新選擇葉片角度曲線(不同的凸輪)。風向確定轉子位置的零位。由調控所需的輸入信號各自算出一定時間內的中位數。對控制參數取均值的刷新時間以及時間窗應可自由選取。專用的控制系統61能夠發出用於關閉設備或降低轉速的命令。

可以定義不同葉片角度曲線(虛擬凸輪)的最大數目，其通過運動控制器58來限定且可以例如為99個。使用哪個葉片角度曲線與渦輪機的工作狀態及葉尖速比λ相關。通過已知的方式由風速vw及轉子轉速(或轉子圓周速度)算出葉尖速比。

藉助於針對不同葉尖速比的分析模型，計算葉片13在理論上的最優葉片角度曲線。在圖9中，結合每隔30°的葉片的物理位置的線圖(b)示出葉尖速比為0.4的示例(a)；

應指出，在實際中無法達到圖9中的最大加速度。因此，使最優葉片角度曲線緩和且將所產生的特性曲線與可用驅動電動機的典型屬性相比較。圖10示出兩種不同緩和曲線的示例。

葉片對應於虛擬的導向軸來定位。藉由零脈衝(零位54)及轉速來確定導向軸。sps64以預定的頻率保存當前的風速、轉子轉速及風向。周期性地計算風速及轉子轉速的中位數。由此，算出前一時間窗內的平均葉尖速比λ且選出凸輪。同樣，周期性地計算風向的中位數。由此，確定凸輪的零位。

倘若渦輪機的葉尖速比0.4，則渦輪機正在工作中。

在關機時，發電機的風力渦輪機受到制動，使轉速降至0。葉片控制系統從設備的控制系統61接收達到關機工作狀態且葉片驅動裝置39a或39b斷電或在液壓驅動裝置時液壓電動機斷開的信號。

轉子轉速為0且關閉風力渦輪機的制動器。葉片控制系統未斷電，因而其也不會錯失轉子位置。電動機斷電或者液壓電動機斷油壓。與此同時，葉片13對準風。

借用制動器21儘可能快速地制動風力渦輪機。葉片13在緊急停機的操作時在物理上斷電或斷油壓。

在圖12中描繪出類似於圖11的對單元中葉片的電液控制的框圖。為操作各個葉片所設置的液壓致動器ha11至ha1n和ha21至ha23配設有必要的閥和斷開裝置，這些液壓制動器通過單元中敷設的液壓管路從一個(或多個)中央(布置於轉子的中央)液壓機組73供有油壓。該液壓機組73從連接至能量傳遞裝置(滑環62)的各個電源72獲得其工作電流。

液壓致動器ha11至ha1n和ha21至ha23可以構造得非常緊湊且能輸出很高的調節力。另外，通過打開相應的閥就能很容易地實現必要的葉片空轉。

附圖標記列表

10風電設備(豎向)

11上環

12旋轉軸

13葉片

14，17桿件

15，18管件

16中環

19下環

20主軸

21制動器

22轉子(發電機)

23支架

24管件

25桿件

26機器室

29底座

31，33桿件

32管件

34扁平片

35管件

36凸緣

37肋片

38支承座

39致動器(葉片)

39a，b伺服電動機

40支撐輥道

41上區段(柱形)

42，44凸緣

43中區段(錐形)

45下區段(柱形)

46下軸頸

47，48軸承(例如，自動調心輥軸承或自動調心球軸承)

49，50齒輪

51蓋板

52錐齒輪傳動裝置

53轉子塊

54零位

55配電盒

5624伏直流電源

57wi-fi發射器

58運動控制器

59功率模塊

60輸出模塊

61控制系統

62滑環

63轉速的脈衝

64sps

6524伏直流電源

66wifi發射器

67風速接收器

68風向接收器

69轉子轉矩接收器

70計算機

71，72三相電源

73液壓機組

d1直徑

dm應變計

fp翼型

f1-f6葉片

ha11-ha1n液壓致動器(整合有閥及斷開裝置)

ha21-ha23液壓致動器(整合有閥及斷開裝置)

h1總高度

h1-h3高度

k1-k3測力裝置

ma機器軸

w1-w3測風裝置

z1，z2單元